（来源：上观新闻）
创建 ROS 2🍡⚰ 包 进⚪入工作🙄💩空间的 s🆘rc 目🖲📸录，然后创🤵🥓建一个新的🕵 Py🇳🇪thon🏳️🌈👥 包： 🙀复制 🧢🦈ros2 🌡pkg cre👛ate --b🇰🇳uild-🇬🇹⏸typ🇨🇩e ament💪👖_py🚾🖌tho🚎🤙n pa🦇🏵nda_j🗓oint_con🚁💃天堂国产在线trol🇦🇲🥃 --dep🧘♂️🇻🇮ende💁♂️💆♂️ncies r😰🇩🇴clpy 🔷🇧🇴control🇹🇨🇸🇦_msg🎻🌀s traje🦓ctory🕛_msgs 依🕥赖于 rclpy🌗🧓、contr⚙ol_msgs 🇭🇷😪和 traje💘🐣ctory_ms🚮gs 编写 🏢🏎Python👷♀️🚽 节点代码 👨✈️🔖在 pan🍯da_🌖🍷joint🦘🌥_contro8️⃣🦋l 包的 pa🥂🧝♂️nda_join⬇t_co🌅ntrol 子目↙录下创建一个🎉名为 p🇫🇲anda🚰_joint_c🇦🇮💧ontrolle🤜🤓r.py✋🇱🇷 的文😋🍕件，并添加以下🐢代码： 复制🧱🌁 im📘por🌬📧t rc🇨🇽lpy f👶🇨🇩rom 🇧🇦😥rclpy.no😉🖲de im⏹🐩port N😘⌨ode from🇬🇦 contro🌘🇪🇭l_msgs.m🍤↗sg i📨👩🎤mport J👈ointTra🏰jectory🖐⛹Contro👩🍳🇭🇹天堂国产在线llerS🛰tate fr⏰om traje🐿😄ctory_ms⛑🇨🇳gs.msg i🧝♂️mport📲 JointTr👕ajectory🥧, Jo🥪🤨int🇨🇰Trajec↪tor🌹🈴天堂国产在线yPoi🇨🇽nt impor🕵t s💕ys 📫🇺🇿import 🇧🇾🎀tty🇸🇳 imp👺◾ort term🇦🇿ios clas🥵😶s PandaJ🇰🇮🍇oin👨👧tCon🇵🇰troller(🍑Node):😂 def 🍊__init_🐼_(self)📶: supe🗯🇸🇨r()🚘😽.__init_↙_('p🔶and😓⚔a_joi🇹🇳🏰天堂国产在线nt_c🏟ontrol🇳🇮ler') ➗# 创建发🈺📶布者，发布到 "🌕🔲/pa👩❤️👩nda_arm🚐🏚_contro🇪🇪👔ller🇮🇶📨/join🚛♊t_tra🇬🇭jectory🍬👨🔬" 话题 👩👦self.p😂ubl🤚isher😞_ = se🇹🇳⚪lf.creat⚖⚰e_pu🛋blisher🤼♂️(JointT🇹🇹raje🧗♂️ctory, 🧺'/panda_🇰🇲arm🚑🍒_contr📃🧙♂️oll🇫🇮🎢er/join⚫t_traje⛽㊙ctor👩👩👧👦👨👩👧y', 10) 🙈# 定义关🇯🇪🇮🇱节名称列表 se🌅lf.👵joi👍nt_na🏫mes = 😼📚['pa💌nda_🇨🇨➿joint1',🇨🇩 'panda_🦌joint📝Ⓜ2', 'pan🧜♀️da_j🤠🔰oint3', 👂'panda_j⭕🔃oint🎱🚙4', 'pan🍁da_joint🌒5', 'pan🅰da_joi⬆nt6🔶🤣', 'pa🐧nda_j🚿🤦♀️oint7'] 🤸♂️# 初始😃化关节位🛢置 se🇸🇮🗜lf.j😹oin🍴☠t_positi🔟ons = [0🌝🔪.0] * 🤭☘7 # 定🏆义每个关节☂位置的递👎❄增步长🇲🇨 se🇮🇴lf.step 🔷🗼= 0🍬💫.1 d📙🆑ef get🇸🇰_ke💲🇲🇼y(self👠): # 💬获取终端输🚉🔋入的按🧞♂️📘键 settin⏬gs = ter⏲mio🕰s.tcget🇸🇿attr(sys🇧🇷🍣.st☦🌄din)▫ try:🍲📔 tty.se👨🎓👩❤️👩traw(sy👨🦳s.s👬🦍tdin🇰🇲.fil🇲🇻eno🐅👨🌾()) ke🔀y = s🍉ys.stdin🖱😑.read(1)🧟♂️🛀 fina🎞lly🥂👶: termio🛷s.tcseta🥬🛩ttr(sys.👩🎓stdin, t🍵ermi💕os.TCSAD🥅RAIN, s🇰🇲ettings)🌠 retur🇲🇭n key 🥯🦑def sen🌰d_tra🧦jector👨🚀y(sel👤🤣f):🥎🍞 # 创建 6️⃣🏏Joint⤴Trajecto☪ry 消息 tr🌈aje🇲🇸☂ctor🧑🎲y_msg🏙 = Join🔞tTraje🇹🇯🧺cto🎇🙊ry() tr👩🍳🇮🇹ajectory🕞🚊_msg.j♣oint_nam📰🦝es 📟⛱= sel🌊f.joint_🏗🧾names # ➖创建 Jo🗃🐔intTraj🧕🦉ectory👡🥌Poin🍴t 并设⛺🏩置目标📊🌨位置等信👹💃息 po🧺🇹🇫int = Jo🥽👡intTraj🖇🌺ector🤽♂️👦yPoint()🐤 po🙀🛁int.posi🎺tion🥰s = 🍝〰self⏩.joi🕋nt_p🇸🇨ositions🥭 # 设置运动🔝🇲🇭天堂国产在线时间 p🎓🌬oint.tim♿▶e_from_🥚🔁start🔒🆗 = rclp🇹🇫⛏y.dur💗ation🗡.Durat🕋📀ion(seco✉nds=1)🕶😘.to_m👨🦰sg(🔘) # 将点添📙🧯加到轨迹消息中🎞 trajec🕠tory_ms🕓g.poin🥈ts.🥕append(🐦✊point) #👐🕸 发布轨迹🚛😔消息 se🐲lf.♠publishe💀r_.pub🍮lish(tr📣ajectory🌆✅_msg) 🎞🚵self.get🗞_lo🆒🏖gger()🐔🐡.info🇬🇲🔶('Sent🎉🛎 joint⏩ tr💺aje🍣ctory c👨👩👧🆑omma🙊nd') de☢🐶f run(s♌🇧🇦elf)🇻🇬🐿: while 🍽rcl👪🙊py.ok():✋🎉 key = 🛎🥪self.ge👎🥭t_key()⚱ if key ◀== '-'🎶🚭: se🔓lf.mi🍌nus_pr🚣essed 🥏🍵= True 🚩🖥elif ke🇺🇸y in 🇵🇲['1🤡', '2🔉', '3😂🥁', 👷'4', 🏋️♀️'5', '6🇪🇬🌺', '7📿🖕']: 🤘ind🇨🇨ex =🦕🏪 int(ke😖y) 👍🇻🇺- 1 i🦐🏦f sel🇧🇹f.minu🇫🇷s_p⬛🇼🇸resse😽d: self🇬🇦.joi🇨🇴nt_posi🇲🇲tions[in🤡🧡dex] 🦴🍔-= s😬elf🥴🔂.step se⏰🔼lf.min👨🎓us_press🇲🇳🐴ed = 🏬Fals🇸🇾e else:🙆👨🦳 se☹lf.joi🌭😒nt_po🧔🤙siti🍥⚠ons[inde📇x] += ⏯self.st😼🙃ep self.👨🏭♊send_tra🇻🇺jectory(🇳🇵♎) el📏🌅if key 🧞♀️== '\🏗🧓x03':🦆🎮 # C🦆trl+C 🏄♀️退出 brea🐖k def 🍣📠mai🚺n(a☀▶rgs=Non🥝🔧e): rcl🛌py.in🇸🇧😃it(args™=arg🐼💴s) p📍anda_jo🤐int_cont🇦🇩🧪roll🇨🇺er = P🍰天堂国产在线andaJo😡intContr🍓🎏olle🐤😜r()⏹🌉 pand😧👩✈️a_joi🇸🇾nt_c☺👨👨👦👦ontroll🚚📤er.run()🚯 panda_j🐬🥯oin💥🕟t_cont🐹🖲roller.d🇦🇶🇹🇰estro👨👦👦y_n🎿ode() rc🧬lpy.shu🧥🏅tdo🇦🇷wn() if 🇳🇪🎀__name🤹♀️__ == '_🦊_main_🚃_': 📋main(🌉🌊) 修改 🥘setup.👨🔬😇py 文件 🔀打开 pand👙a_j😏♻oint_co😞ntrol 包的🚄 se🐖tup👼➗.py 文件🥳，在 entry👩🦱_points😲 部分添加以🌎🏗下内容： 复🇵🇱制 entr🧿😜y_point❕s={ 'c🚎ons🆘👬ole_scri🌈🧶pts':🏟 [ 'pand🇮🇲👨👩👧a_joint🇱🇧_cont🌶roller🇻🇳⛓ = pand🇲🇶🥜a_j🌈😭oint_🥾🔅cont🖖➰rol🍑👅.pan⚖da_j👟🥢oint_c🛌🔨ontrolle💵◻天堂国产在线r:mai🧳n', 😼], }🏳, 编译和📅🏒运行 🔆🇷🇸复制 col🎩🚨con buil🇫🇷d --pa🍓🛏cka🐈🎖ges-sel🌲ect 🔂panda⛪_jo🐑int_c🇪🇨ont☄rol 👳♀️sou😬rce 👩💻inst🇳🇿all/setu🕛p.bas♓🌿h ros2 r🚷🚕un 📴pand🤜🎞a_joint_💟📆control 🚡pand🤽♂️🤜a_joi🌃↙nt_contr©oller⛈ 按下按键 🇹🇴1 -👯♂️ 7 来控制 P👨🏭🤲anda🧭 机械臂相应关😽💕节的位置递😈🦕增，按下 C💙trl + 👩🌾C 可以🎃退出程⚪📊序 "跟着🏯📚Litc🔖🥋hiC🔟hen💮🎙g一起学🌡💱ROS2"系列🚁共25篇🙎♂️，查看全部系🏏列文章，在【E🇦🇺EWorld-论🙄🥺坛】搜关🇬🇧😍键词“一起🤘学ROS2🇱🇹👨👩👧👧"，与原作者⛄🚕一起交〽流🤛🆔。
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