（来源：上观新闻）
传统影视行业沿🇬🇷袭百年的工业🇵🇬激情综合99化流程👒💫面临重塑，随之而🕠来的将是一🇰🇼大批制作公司的消🦝亡♒📑。” 用户们在同时🧹抱怨同一🔓🚸件事，还有人制作👩⚖️了各种me⬅me来形容这种体😵验🇧🇦🔺。前不久，重庆出🏡台了《重庆🇵🇸💍市迭代推🇰🇵🧜♂️进“满天星”行🇾🇹动计划打造“未🕟🥒来星”OPC创业⛪👨❤️💋👨生态工作🔤方案》（🇯🇵以下简称《👧🧣工作方案🗽》），提出到20🍣27年底，建↙🇻🇨成一批具有重庆🌑辨识度的O🔤🥏PC社💩📆区，培育出一批♻👨👦👦高成长性的“🧿未来星”🇨🇺OPC，将重庆🧺👴打造成为西部🐿人工智能O🐂👩👩👧👦PC创业🇹🇭首选地🇲🇻。
不过分析人士指出🔚🧀，从时间🤩点来看，谷歌🇲🇩并非要替换🎊博通，而是🦒🗞在其供应链中增加👨⚖️🕥第三家设🇲🇨计伙伴🧜♂️。电子科技😯大学与亚🎮信安全组建“天🎙🇧🇷枢”实验🕛👩🌾室，攻🇨🇼🇧🇻关卫星互🇸🇮📿联网与🚭🎟空间计算安全，🐲则预示着安全防🌿🥜线正在🐑🏉从地面升🔤🚍向太空🗿👨👨👦。唯一的变⏸量在于：在这场🏁🤬深刻的结📓🍿构性洗牌中🧽🗞，你究竟是主🍚📖动拥抱变化🤾♀️、将AI整🌾合进自身🛣📧DNA的🐔⏪受益者，还🍟是固步自封🎬🚔、等待被时代洪🍲流裹挟的旁观者？🥓🇮🇨。创建 👩🏫🇪🇷ROS 2🇵🇹0️⃣ 包 进入🅱工作空间的 s🏄rc 目录，然后🏌️♀️🍂创建一个新的 P🇹🇷ython 包：🇱🇦🏃♀️ 复制8️⃣🛀 ros😔📁2 pkg c☢reate 🥺🕢--bu🏑💭ild-typ🎂e ame🍑🏴☠️激情综合99nt_🎵👱python 🐬pand🏵a_jo🚈🚋int_con🇧🇳⛲tro🇲🇭激情综合99l --depe🎐ndencie🧳🎁s rclpy🇪🇨激情综合99 control🇲🇿_msgs🇳🇷 traje🇼🇫ctory_🧛♂️msgs😼🐻 依赖于 🍓rclpy、c🎗📑ontrol🇦🇪_msgs 和🚴♀️💒 traject😳🦈ory_ms🤵🕙gs 编写 Py👵🍎thon🇸🇮💊 节点代码 🏍🥦在 pand🇻🇳🔹a_joi🔶nt_c💲ont📍🧸rol 包🗺🎯的 pan👩👧🇦🇽da_join🐮t_contr🛬📏ol 子目〽录下创建一个名👷♀️为 pan🕦da_🇰🇾joint_c😙ontrol🙇ler.↖py 的文件🥎，并添🐠🕊加以下代码： 🌊🔌复制 ☺🤒imp🧧ort r🥔clp👨👧👦y from 👩💼rclp👨🏭◾y.node 🐮🇯🇵import 🚾🤠Node f🍶rom co🧔ntro📃👨🚒l_msgs🤓.msg 🇧🇯import J🥣ointTra👉jectory🏗😿Control🐉🔳lerStat🇳🇿e f🛒🛍rom tra↕jector💓y_msgs.m🐽🕠sg 📽impo☝rt Joi👨🦳🇲🇴ntTraj🥶🧖♀️ectory,♎ Join🌎🇮🇹tTra📚jector🤬🤳yPoi🌠🖥nt impor0️⃣t sys🕰 impor🐷🎡t tty im🗳🚬port🇨🇲 termios💾 clas🏴s Pa🐞ndaJoin⚜tControl🌻🍢ler(Node👩⚕️): 🧵def 🍏__i💫nit🖖🇮🇨__(sel👩👦🇬🇧f): su🐐🇰🇭per().__🥥init_👨👩👧👧_('😤🇹🇦panda_jo⬅🇭🇹int_👞👜contro🕵️♀️lle🇩🇿🐾r') #⛽👨❤️👨 创建发㊙🇰🇳布者，🕥发布到 "/pa🇻🇦nda_arm💄🖐_contro*️⃣📦ller/🏆joint💔💐_trajec🆎tory"🇻🇳🙋 话题 sel🐢🔗f.pub➖lish⏯💍er_ = 👩👧👧🇦🇸self.cre🐵🇨🇲ate_pub🍒激情综合99lis🐑🐨her(Jo🛃🇿🇼int👽Traj🔡ectory👨⚕️, '/🦝🍀panda_🈶arm_cont💂♀️roller/❄🦆joint_tr🚱🥥ajector🇰🇲🇹🇻y', 10)🏺 # 定义关节名🌛称列表 self💖.joint_😗names = 🇼🇫🚣['pan🇮🇸da_j🇵🇷oint1'🇻🇳, 'pan▶🌘da_j🚢oint2😖', 💦'panda_🇪🇨🎑激情综合99joint♓👩🎤3', 👨⚕️'panda_🇲🇪👨🎤join🇸🇾❕t4'😤🏭, 'pan📁da_joi🗒👴nt5', 🧝♂️'panda_🙇♀️✌joi🥬nt6✌↗', 🍻'pand💭a_joi🔠📻nt7🇮🇴📟'] 👨👧👦# 初始化🐯🇻🇪关节位置 s👩🎓elf.jo🇼🇸⚾int_pos🤟itions 🤵= [0.⛳👩👩👧👦0] * 7 🇪🇭# 定义每个🤧🇬🇳关节位置的递增步🇺🇸长 sel🇰🇷f.step 📫⏺= 0.👩🦳🛴1 def ge🖤🐣t_key(se🌮🖤lf): #🌓 获取终端输入的🍅按键 🇨🇱🔜set🇬🇮tin🐍🦶gs 🧠😛= termi🥰📼os.tcge📔tatt🇧🇪r(sys.st👁din🌓) t🚓🔅ry: t❌👨🎤ty.s📠⚗etr♠👶aw(sy🚪🥠s.stdi🇪🇨n.fi🇲🇲🅾leno())🛏 key🛑 = sy🇧🇶🇼🇸s.st👂din.😳read😤(1) ♨finally:🍽👩👧 termio🍾🧜♀️s.tcset🎛🍛attr(s🌺ys.st🥬🛶din, te🛹rmios.😫TCSADRAI🛷N, se🇺🇿🗼ttings)🔗🐛 retu👩🚴♀️rn key d🦄🐟ef se🎧👨👨👧👦nd_t🇨🇳💷raject🇪🇬👩🎤ory(s♊elf): # ➿📤创建 Join💆🤡tTr5️⃣ajectory🇲🇳 消息 tra🖋jectory_🈹msg = Jo🇹🇴intTraje🧣♎ctory() 🇱🇾🌏traject🔼ory_m🕣sg.joint👨🍳🙈_names👨⚜ = self.🔤join👷♀️🛢t_n🤔ame🐂🌯s #📐🎪 创建🦹♀️ Joint📓Traj🇪🇭ectoryPo🧛♂️🇪🇺int 并设置😙⏭目标位置等信息 🧔poin🍐t = Joi🥄ntTraj😵ectory🤹♂️🌷Point()😎🇳🇷 poi🇴🇲👡nt.pos*️⃣itions =🍀 self👨👩👧👦.joint_p🈴🧜♂️osition🦙🥕s # 设😐置运动*️⃣时间 poi🤹♂️nt.time_🇨🇷🦑fro❓m_start 🥓= rcl🍇py.durat🇳🇷ion💖👪.Du😧⛴rat📍🚷ion(📴sec🍻🔭激情综合99onds=1)☮🧟♂️.to_m🙁💉sg() # 将🧥点添加到轨迹消息🍃💘中 t🚛😟raject🤴ory🔵📈_msg.p🌻⛩oints.🥰👨🦳append(🎲👆point) ⤵🇸🇷# 发布轨迹🐎消息 self.🥩🌷publishe🤕🐤r_.pub💎🚆lis👐🇦🇺h(tr😇🇹🇭aject🖕ory_msg)📨🦊 self.🐃get_l📅ogger(💿🔽).info🇳🇷('Sen🥽t j🍫🛷oint tr🐨🥝ajectory👖 comm🇹🇲❣and')🐃 def 💂run(self🕤🍄): 🚀🧩whil🧘♂️e rclp🚠y.ok(🔐): k↩ey = se🗨lf.get_k👨🍳ey() if🏆 key =⏳= '-': s💱🤼♂️elf.m🤨🇦🇪inus_p🇲🇳ressed 🎼🕑= Tru🌨🇳🇦e e👖lif key👨🦲🖐 in 🌲🥀['1',🦝 '2'🕧, '3📥↪', '4',🙇 '5', 😓🏣'6',🐑🏗 '7']:🔟🤮 inde💧x =👩🦱➰ int(key🗼) - 1 if🚘 sel🚢f.mi0️⃣🧛♀️nus_pr🏜🎋essed👨👩👦👦⛄: sel🤥f.joi👨🍳nt_pos🕶🌚itio🐑🗺ns[🚏index] 🌑🍏-= sel🆎🅿f.step😷 sel☺f.m🙎inus🌌_presse🧐d =☮ False🈯 else: 🇱🇦🇪🇹self.joi🐒🐨nt_posit🎎ion🚃s[ind🇨🇲ex] += s♐elf.🍫ste⏲🇰🇼p self🦡.send🐤🇳🇨_tra🏉🥿jector🌥y() el🖊if key🚍 == 🇸🇳🇷🇴'\x03'🎻🥡: #🇯🇴💴 Ctr👙l+C🥙 退出 brea⬅🇳🇺k def m🇰🇿ain(args🌽🌰=None):🦎 rclpy.🇳🇬🐹init✉(args🍙=args)🤐🤔 pand😕🕐a_joint👀_con🦕trol🥟🍮ler = Pa🥦⚱nda📿JointCo☀🎹ntroller💛🧬() panda👨👦👦_joi🇦🇱nt_🧟♂️controll👯er.ru✔➗n() pa🧜♀️🌬nda_joi🇬🇳🌎nt_con🧧🤹♀️trolle👮♀️🏛r.destr⚽oy_node(👨❤️👨🍠) rclp🇨🇷💭y.shu😲🇧🇲tdown🥍() i🕟🐎f __name🇦🇶🗨__ == '🍙__main_💢_': m✅🧥ain(🏃♀️❇) 修改 s🖐etup👬.py💶 文件 打开🔷💿 panda🦛🌦_jo♣🆖int🧡🏬_co👨❤️💋👨⛩ntrol 包的👍 setup.p🐯y 文件，在 e🇸🇿ntr🌷y_poi🐭nts 🌋部分添🚇😎加以下内💶🌬容： 复🇬🇾制 ent🇦🇫ry_point🧟♀️🈸s={ 'c🐰onsole👨👨👦🇹🇲_scrip😱👨🏭ts':📞☕ [ 🇦🇼🇩🇯'pan👨🔬🚏da_😢🍷joint_co🇮🇪🏮ntroll⛅er = pa🧓nda_🇸🇾🍴joint_c👩🌀ontrol.p✅anda_jo🎐🕒int_co☠ntroller🐓🔺:main🖕', ]🇸🇳🎴, }, 编译🦃➕和运行🇻🇦💍 复制 col🔁con buil🌠d -😝-package♐📅s-se👨👦🧒lect pan🇩🇴da_joi⛵🇳🇪nt_contr🇬🇱🥰ol sour💂♀️ce inst🇦🇱🕹all/🌨👀setup.b🍬ash ⛰♓激情综合99ros2 ru🎊🎈n pand🔡a_joint_🇳🇱con🌆tro📐l pand🔽a_jo📿int_co👤激情综合99ntrol📬ler 按下按键😥🥄 1 - 7🇰🇷 来控制 Pa🇸🇦nda 机械臂🤕😓相应关🇦🇿节的位置递增，按🏦下 Ctr😨🇲🇱l + C 可🦴📟以退出程序😽 "跟着Litc🥶🌭hiChen🇦🇸g一起🤒🐙学ROS💖🇱🇾2"系列共🖨25篇，📭查看全部🏄系列文章，在【👉EEW📈orld-论坛📯🗳】搜关键词“一起🚤学RO🚷🏯S2"，与原☃🇩🇯作者一起交流🏒。
