（来源：上观新闻）
都不说老💞板发微信，你敢不🗃☣敢无视的问题了🍩。创建 R🚼OS 2🇨🇫🇱🇧 包 🔌进入工作空间的 👩👦👦🎻src 目🏩🇨🇭录，然后创建一🕘🔵极品高潮到爽个新的 Pyth🧹🤪on 包：🛫📰 复制 ros2🧔🍝 pkg c🚀🛣rea🦉🇺🇸te --bui🦕💋ld-t👃ype🎺✋ ament_p👨👧👧ython🇮🇷 pa🇧🇯nda👀_joint_c🎁👨🏭ontrol🌫📨 --dep🐞🌹end😬📑encies r*️⃣clpy con⏮trol👠_msgs tr👩🎓🍋ajectory🕶_msgs 依赖🔤🕤于 rc🔫🇦🇸lpy🗾🤚、contro🤴l_msgs 和👅💧 traje💧🚶cto🇰🇮🧂ry_msgs 😋编写 Pyt🇻🇨hon 节🙆♂️点代码 在 🎨⚗panda_j🥙oint_co👖🌤ntrol 包的👸2️⃣ pa🌺nda_🐜🧭joint_co🈺ntrol🇹🇱 子目录下创💏👨🎤建一个🎒名为 pand✴a_joi📝nt_🐱cont🔏🦖rolle👉r.py 的文🇲🇼件，并添加以下代🛢码： 复制 🇬🇼impor🗨🇹🇩t rclp😥y fro2️⃣m rc🎼🇨🇮lpy.no👰de impor↩t Nod🦶0️⃣e from 🇩🇰control_🥤🙍♂️msgs🥒.msg imp🕉ort 🇰🇼JointTr💤🍉ajecto📘ryCo🏷🇧🇧ntrol🚍👌lerSt📑🇩🇿ate fro🌨m t🚿🤧rajector🏪🎅y_msgs.m💐sg impo👁🚾rt Joi☑👝ntTra㊗jec💌🗻tory,🍭🛑 JointT🌇🇸🇱rajector🥦yPoi🇷🇴😃nt impor🇧🇾🍍t sys🚙🦃 impo🇸🇨🏅rt tty 🚜impo⏪😡rt 👩🦰极品高潮到爽term🦛ios cl📿🍔ass🔥👨👧👦 Panda🎧💍JointC🥘ontro▪😲ller(No🐿de):🧛♀️🇬🇲 def 💧🇳🇵__in💷🇰🇾极品高潮到爽it__(s⛱elf): su🚴per().__🇧🇧init__(🎾⚖'panda_j🙄🧗♀️oint_co🚶💧ntroll👨👧er') # 创🔷🏈建发布者，🏜☪发布到 "/pa🔂nda*️⃣_arm🇬🇧🇬🇪_cont🌅rol🇳🇴🇧🇮ler/joi🇪🇦🚐nt_🌂🔊tra📋jectory"👰 话题 sel👨👦f.pub👋🌜lishe🈺🇵🇼r_ = sel⛏f.creat😟🔐e_publis⏲🇪🇪her(Join📀tTraject🦸♀️ory,🐚 '/p🇸🇳✍and🐐a_a🇦🇴rm_con👨⚖️trol🇫🇯🖖ler/j🇱🇮💳oint_tr🦗🐁ajectory🌻🍃', 10) 🔒👍# 定🇹🇰📛义关节名称😅🥕列表 s🇵🇾elf.💅joint🈶👨🍳_names =❣ ['panda🥅_joi🏉🍿nt1', '📴panda_j🇮🇩🎍oint2🎺😕', 'pa🦚🥀nda🤙❌_joi💵nt3',⏱ 'pan🍮🇿🇦da_👨🦱joint4🎻🇨🇻', 'pand🇧🇩🔠a_join🥑🇰🇪t5', '🙌pan🇵🇫da_joint👰6',♿👘 'panda🐪⚾_join🖕✂极品高潮到爽t7'] # 😵初始化☸🏠关节位👋置 self.📧joint_🎶pos🐧⏩itions🍊 = [0.🍝😟0] 🏖🗣* 7 #👃 定义每个关节位📆💈置的递增步长😛🖍 self.st🛫💭ep = 0🗽👮.1 de🔆🙆♂️f ge👍🚏t_ke🇲🇰⛸y(s🤧👨🦳elf)🇹🇬🏂: # 获取🤕🌍终端输入的按键 👨🦲setting😊s =⬜⏪ te🇯🇲🚼rmios.🎈tcge🦉tattr(s🇺🇿ys.std⏹🇧🇹in) 🥝↩try🇳🇦: tty.se🇲🇦🇩🇴traw◀🎸(sys.std🆚🎵in.file➰🥎no())😅 key 🤝= s💀ys.stdin🥐.re🦢🔅ad(1) f📱inally:🤕😝 term🇸🇲ios.tcse🚵👘tattr(🛳sys🔈.stdin🛏, termi🔼👨✈️os.TCSAD🇧🇯RAIN, s🥮ett💼🐐ings)🇦🇩 retur🔖💅n key㊗极品高潮到爽 def s🌬end_tra💣jectory(🍳self): #👹 创建🏺 Join🍵🇧🇮tTraject⛸ory 消息 ™trajec🇰🇳tory🤬_msg = J🤷♂️🏐ointTr🧿aje🥏ctory()😎🎇 traject🤚🇭🇺ory_msg.🔬⛅joi⏪🐐nt_🍷names🐍🎌 = self☠🌾.joint_n🇵🇱❄ames📩 # 创建🇯🇴 Joi⛸🥶ntTraje🇺🇸🐆ctoryPo🇱🇧int🧶 并设置目标位置🧘♂️等信息🍌 po🍼int = Jo🛣intTraje🚔ctor🍜yPoint(🧚♀️) point.🤮🚏position🗳s = self🌽.join⛩🧻t_po🗒🥉sitions📲👳 # 设置运动时🛎间 point.👩🦲time_🤹♂️🏴from_sta🇹🇯🇮🇷rt = rcl🧾🇮🇪py.dura🍢tion.🍚♈Duration🌀🦆(second⚗s=1)🧷.to_m🔵sg() # 🈲💳将点添加到轨迹消🇰🇼息中 tra🏌️♀️⏸jec🎒tory_msg🤺.po🧁🕉ints.app⛱🔟end(poi🐅🛁nt) # 发↖✳布轨迹消息 3️⃣self.p🤨🍲ubli🉑she🇪🇦👨👩👧👧r_.pub🤑lish(tra㊗ject☘ory_m🍮sg) self🇸🇹🍂.get_lo🏒🐉gger🌞().info(📼👕'Sent 🐃joint🌫 traje☮ctory co👧mmand')🇬🇭 def run💳(sel⚒f):🌘 whi♦🇬🇼le rcl🇰🇼🕗py.o📪k():👖💄 key = s🇰🇾🥙elf.get🙄_key() 🍩if key 🧸🇲🇬== '👩🏭-': self🖼👐.minu🕛8️⃣s_presse🍝d = T💎👩👩👧rue el👀if key i🖇n [💧极品高潮到爽'1', '2🚡', '3🤳🎥', '4👾', '5🍷🗿', '😜🇨🇺6', 🙅🆓'7']: 🌆🏕index =💁 int(k🇨🇻ey) - 💪🈵1 if s🥦elf.m🤝🚔inus_pre🖖🔸sse😰d: self.📖joi🏯🕧nt_po🍘👩👦sition🧬☘s[in📭dex🍷📘] -= se🇧🇪👨🎓lf.st🖋ep se⚛lf.min🗄🇬🇩us_pre🗻ssed =⚠🔂 Fals🗞🚦e e😎⛽lse: 🔔🍶self.😀joint😫_po🛅sitio🐯👨🔧ns[inde🆒x] += s♟️elf.🙇♀️😦step sel📈🛣f.sen🇧🇯🌈d_tra🤹♀️🥪jecto🧞♀️ry() 🇳🇴🗄elif key👩🚒🛤 == 🇨🇩🆑'\x0🇦🇨🇵🇳3': # C🧭trl+C🎃 退出 br🐊😾eak def 🏌🇮🇸main(arg®s=No👧🇰🇼ne):👨💻🧙♀️ rcl🚈🤥py.in🙉it(ar🇸🇸gs=🇱🇮arg💚极品高潮到爽s) pa🎇🙎♂️nda_j🇵🇭🇦🇼oint_c🇧🇮ontroll🎥😾er = Pan📱🌖daJo🇵🇹🤽♀️int🔻🏑Control🇶🇦ler() 🈯pan🇹🇴da_Ⓜjoint_🇨🇩cont🦢🖌roll🇪🇭er.run(🔱🇭🇷) p⚔anda_j🐎oint_🇦🇼contro💱🙋ller.de🕘👨🍳stroy_no🇿🇲de() r🇬🇩🥨clpy📧🏃.shutdo⛹️♀️🛸wn() if👩🌾 __n🔊🥿ame_🔴😪_ ==🦝♑ '__main💡💄__': m😗🎆ain()🦉⛷ 修改 🎶setup.p⏫🤹♂️y 文🏛🉑件 打开 pan🏵👗da_joi🦂🧂nt_c⌛ontrol🎮🎞 包的 se😛tup.py 🏦👩🦳文件，在 ent🚾👨🌾ry_poin🇮🇹🇩🇿ts 部分添加以🔮🤑下内容：🎮 复制 e✖📇ntry🐺_points🌙🕞={ 'con🌉sol🕚🔱e_s🧫cri🧔🎈pts':♋ [ 🏥'pan↘da_👨💼joint_c🛫🍔ontrol🚳ler = p♉🔊anda👛👩👩👧_joint🔯🌂_cont📣rol.pand🇲🇶🇵🇷a_joint_🐫cont🕗roller:m🍰ain', ]🧞♂️, }🇫🇲👫, 编译和运行🎾 复制 colc💤on buil🕒d --⏩🇩🇬packages👨🔬☦-selec⛽🚪t pand🇱🇹a_joint_🇬🇺🙋♂️control🦍 so👟📤urc👝🍵e instal👱😧l/setup.📔bash 🤝ros2 run🕗🕤 panda_👙🎏joint🕥_co🐾ntrol p🇩🇲anda_joi🈯😀nt_cont🗄roll🇯🇪er ✨🐤按下按键 1 🍘- 7 来控👾制 Pan🥉da 机👾🇽🇰械臂相应关节的位🌤置递增，按下 🇹🇬Ctr🇲🇭l + C 可以🇸🇪▪退出程序 ⏰⏬"跟着Litc🇳🇵🌲hiC🤙🧦heng一👁️🗨️起学ROS2"系🇲🇫🇱🇨列共25篇🇺🇸👩⚖️，查看全部📸📲系列文章，🥐在【EEWor🍿ld-论坛】🇰🇭搜关键🤟🔼词“一起学RO🇫🇯🍪S2"，与原作者🥡一起交流🇦🇱🇦🇬。
” 以🇦🇼下是包👩🏫括中新社、澎🏨湃、白鲸实验🏗室等访🔳谈彭志辉的内容🎻🇲🇩，为了方🇲🇵🔓便阅读，我们做🍃🐉了精简处理和结构🎡🔓划分🍠😢。强势的融资条🦔款并不是Ant😬🇨🇼hropi🇱🇮🌖c独有的🙋♂️。2025年，重🦗庆促进高校毕💌业生等青年留🇧🇾渝来渝就业创👰🔫业达40.8🇧🇯万人🧘♀️。只是时1️⃣过境迁，眼🚛🏍下大模型江湖日🏰卷夜嚣，世🕣界变化紧凑👻👨🔬剧烈，D🚹eep🥠Seek却迟迟未🇹🇬⛄拿出外界苦🌍👇等的续作♿。DeepSee↖♿k会坠入🔨“凡间🇸🇭”吗？ 坠入🔆⭐“凡间📪🛤”，就意🇮🇪👨⚖️味着DeepSe😯ek要站在和K🇹🇱imi、🇱🇨MiniMax、🧜♀️智谱、🚣♀️➕阶跃星辰一😷🗓样的位置，成🎚为新的😈8️⃣“基模五强”🇦🇽。
