（来源：上观新闻）
创建 👩🦰🍥ROS🍨 2 ☸包 进入工作空📔⛪间的 src 目📤🇮🇴录，然后创建一👨🦱个新的 🔭👨🎓Pyt🐂hon ❇🏷包： 复🇪🇭制 ros2 🇲🇷pkg 🇵🇪cre👨❤️👨❣ate --bu🥁ild-typ🇳🇦🦗e ame🕋nt_pyt👝🎗hon pa🇫🇮nda_join🆎🛵t_co👤💒ntrol -😣☯-de🥟👺pen🎽🧜♂️dencie🕳s rcl🧾✈py c🍂💧ontrol_🏭msgs ☂🤽♂️tra🆗jectory_📤msg🎗😢s 依赖于👎🚦 rclpy🤾♂️🧖♀️、con🌝🎂trol_ms🛥gs 🏪和 traj📏ectory◻_msgs 编🇳🇴写 Python🇮🇲🧴 节点代码 🇸🇨在 pand✡a_joint_🇰🇳control 🥝包的 pan🇵🇬da_jo🚖int🧲_cont🇲🇷🐛rol 子目录😼下创建一个🍀名为 pa🕛🇦🇽nda_join🧻t_co🇸🇮ntrol🇬🇧ler.py📫 的文件，🍌并添加以📏下代码： 🍀复制 im➖port r🔨clpy fr📲🏗om rclp👩💼y.node i😬☦mpo🏸👷rt Node⭐📷 fro📆m con🤕trol_m📱sgs.ms🛶⛏g impo🤺rt J🕦😀oin😎tTraje🇹🇨ctor✊😎yContro🚖🎨lle🇸🇨rState 🇱🇸👩👩👧👧fro🇲🇾🍊m tra🦝ject🇬🇫🤚ory🏗🤼♀️_msgs.ms📒✊g impor♥🌟t Joint🇹🇹Traj💭🍟ecto🕌🚐ry,☕😮 JointTr🐼aje📮ctoryP📗oint i➗🇰🇪mport 🔢🇰🇿sys 🧳👴imp🇾🇹ort 🎇🏐tty im💬🇻🇺port t💆ermi💈os c🦋lass🎤 Pand🤕aJoint📧🍟Contr🍸oller🇦🇩(No🤥de): de😧f __i🗨nit__🤔(self):🇸🇻 su🕹per()._🛅🇸🇿_init😩🚐__('🏒panda_😌joi🔔✖nt_🗿cont✋roller')🌰🦀 # 创🧧建发布者🤳🐶，发布到 "/p🙄anda_arm🇮🇶👵_control📣ler/join🀄💈t_tr🍚👜aject❓ory" 话💮😣题 self👎🇸🇪.publis🍏her_ = 🕹self.🙆♂️🇨🇱create🇧🇧🏌_publis🛒her🍥🤰(JointT🚶rajector⛅⏮y, '/pan📨da_arm💋_contro❤👋ller/jo🎒int_tr↕🎩ajec💼✅tory🌤🖖', 10) #🇰🇭🛵 定义关节名称🚙🇱🇰列表 🏋️♀️🇩🇯self.j🛣oint🇻🇳_name😚🕒s = [👄🏝'panda_🎛joint1'⚗, 'pa👩🔧🥎nda🇸🇴_jo🔹int2',🦞🍵 'p🇺🇦😜anda_joi👨🚒🗨nt3'🍏🍚, 'pa👨❤️👨👳♀️nda_🌠🇨🇼joint4'🖋🕉, 'pa🤽♀️nda_join◽🕍t5'🚌🍀, 'pand™a_joint6🛠☯', 'p👙and🐣🍹a_joi🦖🇰🇪nt7'🦞] # 初🇹🇿始化关节位置 s⏬👮♀️elf🔸.joint🧟♂️👩🦱_positi🈷ons = 🇵🇬🇰🇵[0.0]🧙♀️⚗ * 7 #👉🦖 定义每🧺个关节位置的递增🎒🇲🇽步长 s☎elf📃偷窥一区二区.step = 🇬🇳🐻0.1 def 🌗🦏get_k👨👧👦🦗ey(se🔳🌃lf): #ℹ🥀 获取终端输入🔧🇮🇶的按键👨 se🍖tti📃ngs = t🔜ermios.t💰cgetatt🇰🇭r(sys😽.stdi🌏n) tr📴y: tty🐗🐼.se😬📺traw(sys🚵.stdin.f😆◽ileno(🔏)) key ↗= sys.s🐱tdin.r🎏💾ead(1) 😙finally🇬🇬💼: term🔃ios.tcs🖼eta🇬🇧⛩ttr🧘♂️(sys.std🐟in, term🦵🥉ios.TC🔨🇸🇨SADRAIN🧰📃, setti🍯ngs) 🎯🕚return k🌎ey d🇬🇭💷ef send👯🉑_traject🕐🍀ory(🖨self)7️⃣💴: # 创*️⃣🥛建 Join🚄🥒tTraj📳ectory 消🇱🇨🚵息 tr👤aject📨ory_🇱🇷msg =🍠 Jo🦛int🎨Traject🇸🇭🎖ory() 🛥traject👃ory_m🇲🇲sg.j🇳🇦oin🕦🍎t_names 🅰🚃= self.j⁉🗯oint_🌑names🇰🇵 # ☸创建 Join📆tTr🇵🇱♊aje🇮🇱ctory🆑↖Poin🔧🇼🇸t 并设置⛏📷目标位🕔置等信息 👹point =🇼🇸🌥 Jo🍳intTr😗ajec📛toryPoin🔆t() 🚢point.po😯🌎sitio🌟ns = sel🥯🇧🇴f.joi☝🏡nt_po👘🇰🇾sit🏫💇ions 🇨🇻🥈# 设置运动时🐑😑间 point.💮🍙time🐰_from_♥start 🚣♀️🔚= r👩🦱clpy🇯🇪🍿.duratio👰🇫🇰n.D🥈⏺uration(🕕🔼secon🐍✒ds=1⬆🇻🇺).to💯🇸🇸_msg() 🇳🇴# 将点添加🇳🇵↔到轨迹消息中 👀traject🏃♀️👩👦👦ory_m💯🈯sg.poin🕊🔕ts.👩👦👦append👨🎓(point🐞👷) # 发布轨🇸🇻📻迹消息 s😱elf🍤.publis👟🐃her_➗🚾.publi🗜sh(tra⚱📭ject🇸🇧ory_m🧯sg) sel🍦f.get_l👩👧🏸ogg🙄er()🤪🇩🇪.inf🏍🎞o('👓Sent🔸🏁 joint t👩🎨rajec🔛💔tory 💺comman🇵🇪d') def 🤜run(self🙋💝): whi🚒🇺🇾le rc🤷♂️lpy.ok(😙): k💙🐡ey 🕒= s🛂elf.g🥘🥰et_key()😲🥰 if 🔙key⛹️♀️ == '-'🦌: self🈴.mi🎱♿nus_©presse😻🇷🇼d =🦙🎄 True el🤒if key ✉in [💒👨👨👧'1',🇵🇸 '2', 📵'3'🦁, '4🥊', '50️⃣🐂', '6',🇹🇱 '7']: 🇬🇾index = 🍿int(ke🈁🎒y) 🗡🍆- 1 🍢💺if 🕙🇵🇰self.min🏅🕠us_pre🇰🇼♦sse🇦🇿🤷♀️d: self🚆↩.joint_🍥😅pos💨itions[🙋index] 😐-= self.👹ste👇☪p self.m🈺inus_🥴pressed 🤵= Fals🐬🌠e e🇸🇰lse:㊗🏔 sel🥬💗f.jo🇨🇫int🧵🥡_po💯🐰sitions⚓[index]❇🇻🇬 += sel⛹🇩🇬f.step🍎 sel🇧🇧f.send_👨⚕️🏳trajec🇧🇭🛐tory(🛂🖥) elif k😪👕ey == 🍙'\x03'🇰🇲: # Ctr🚐🇲🇪l+C 退出🔻☯ brea💧k d🧐ef 🛰🚟main🚜(args=🥎None): r🇬🇧🙌clp🔠👩👧👧y.init(a🏷rgs🔢=ar🏟🍠gs)🏏 panda_j🇸🇾🇬🇱oint🏋️♀️🌕_contro🦒ller 😂🎣= Panda🇹🇿🌼JointC🇰🇭ontrol🇨🇼❔ler() pa👧🐱nda_j🇧🇮oint_co🇬🇸💔ntr🥋🇨🇰olle🎈🇨🇻r.r🥀un(🚚🌌) p🔡anda_j🤘👩🎓oint_📹con🈲tro🕷ller.d🇨🇲est👨🦳‼roy_🐓node()🚟 rclpy.s🖲🤡hutd☑🌙own() if🦀🏴 __n🏥✌ame__ 😱🇸🇪== ⏯'__main_🤒_':😽 main😥🙇♀️() 修改 s🐡✌etup👿.py🎮 文件 ⚖📍打开 🎭🥝panda_j👨💼oint🤛🚪_contro🕙🥛l 包的🇳🇦🛃 setup🈳.py👩⚖️👰 文件，👒🏖在 entry✅_poin💿🦖ts 部🚲🏫分添加以下内容：👱♀️ 复制 🚳ent😓🇰🇷ry_po🍡ints={🚞 'co🤛📷nsole_🈷scripts'🚒🛎: [ 'p⏹偷窥一区二区and🧢🚙a_joi🖲nt_💅cont🇸🇰roller 📊= pand🇮🇲a_joint🎛_co🐡🌽ntr🥙🇦🇴ol.pan🏀da_jo🐑📰int_c❣🔹ont🏉🥙roller:🤠main', ]🐍, }, 编译👨👨👧💫和运行 复制 🌮colcon 🇷🇼build🇰🇮 --packa🇷🇼ges-🔋🍖sel🎏ect pa👨🌾nda_j🦂😪oint_con♻📉trol🇲🇸 sour♌ce ins🚼tal🇸🇨🖱l/s🐜🧵etup.ba🇫🇰👨👨👧sh 🖱🌯ros2 r🐵🇵🇳un pan💒⛏da_join🇩🇲🇧🇯t_cont🏄rol p🍢🇮🇱anda_j🔨oint_🙆♂️🧓cont🎧rol👩🔬ler 🚺🏴偷窥一区二区按下按键 1 -🏤 7 🍰来控制 P♉anda 😔🚏机械臂🧮相应关节的位👙🌂置递增🇳🇦，按下 Ctr🚿l + 🔢🏭C 可以退出程😆🔷序 "跟着Lit🖇🏘chi📙Cheng🥀一起学R🇧🇱🦜OS2🧗♀️🤽♀️"系列共25篇🏐🆔，查看全部系🇲🇰🇪🇷列文章🥎，在【EEW🇭🇷🌶orld-论坛🎠】搜关键词📐🎤“一起学R🇺🇬OS2"，🇧🇬⏯与原作者一🗣🇲🇴起交流🙇♀️🇬🇹。
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