（来源：上观新闻）
创建 R❗👨🎤OS 2 包🔔🎴 进入工作🤽♀️空间的 🇸🇿src 目💦⏯录，然后🎩创建一个新的🌽🏏 Python🍗 包： 复制🇹🇿🐊 ros2🇲🇦 pkg 📺create -🌾🕌-build-t🥦ype ame😲nt_🤓python👩🦳 panda🌨_joint✂🔧_control🇳🇬 --depen👨👩👦👦🇵🇱den🏜☝cies rc🐓lpy co♋🇨🇴ntrol🧶_msgs tr🇲🇵ajector🔁🇯🇪y_m🤯sgs 依赖于🌏 rcl☎🚗py、contr🚢国产一级片免费播放ol_msg😛🕋s 和 🍦👒traje👰ctor🔪👩🦳y_msg👇💘s 编写 🛣Python 节⌨点代码 在 💂🔇panda_👃🦈joint_🇺🇬con🦉tro🥢😏l 包的 p💒anda💂🏟_jo🍉🥪int_co🇱🇧ntrol 子🎲目录下创🤯👛建一个名为✨⚫ panda🕹⛹_joint🎄_control🗿🐫ler.py 📶⛄的文件，🇨🇷💣并添加✍😗以下代码： 复🗜🕶制 impor😚😁t rcl🥁国产一级片免费播放py fro↔🍄m rclp💝y.no📗🔀de im⌚port ⚓🇧🇻Node🐐🇹🇨 from c🧝♀️ontrol_m🥃💥sgs💆.msg im🆔port Joi🗡🧪ntTrajec🇨🇲💰toryCo🥈💱ntrolle🥇🗺rState🕵😥 from tr🇮🇱aject🇨🇱ory_msgs🍝.ms🇦🇷🚘g im🇬🇳por🎌t J🇰🇿oint🥋Trajec🏸tory,🥪 Jo🛫👨👨👦👦intTraj🚿🇹🇬ectory🤵☀Poin☠🦢t import⛎ sys imp📘🥪ort tt👨🌾🇺🇿y impor🕔t termio🦂s cl🥡💹ass 🌸Pand🍐♍aJointCo💫ntr🐣🍯oller🇫🇴🧱(Node👑): def 🇲🇼🗯__i🏨nit📱🐨__(sel🔬🚼f): supe📐r().__in🇰🇼it__('🇳🇴🇵🇰pan🧯😱da_🙆♂️joint_c👨👩👧👦🗄ontr🌼oller')🇬🇲🍱 # 🇻🇳🏄创建发布🇻🇬🧔者，发布🍂到 "/pa🥌nda_🥋arm_cont🦃roller/🇧🇻join🚷🧛♂️t_tra💈👨🦳jec🎠👊tory" 😦⏩话题 s🖍elf.🈺publ🍽isher_ =🔸🎥 se✋🐯lf.cr🇯🇴eate_p🇨🇷❓ublishe🏒r(Jo🍥intTr🏃♀️🦴ajecto🇻🇨🥊ry, '/pa♥🍸nda_🗜arm_c🍯🇪🇺ontrol🗃😂ler🕹🍱/joi🤮nt_traj🐸🆚ectory🇬🇬🇩🇴', 10) 🏐# 定义关节🐼😋名称列表 🤗🇲🇬self.j↕oint_🧛♂️🍟names = 📰👩👩👦👦['pa🕦nda_joi🐹nt1', 🇯🇵🚄'pan㊗da_join💸👧t2', 'p⛱🥕anda_🔗🇸🇴joint3'➖, 'pan🌂da_jo⚫国产一级片免费播放int4'🕋, 'panda👩⚖️👾_joint🏈🧪5', 😐'pan⬛🎌da_join🇬🇷t6', 🤰'panda_9️⃣🐭joint7']⚽ # 初始化🕺👩🎨关节位置🥕👽 self.🦉🕥joint_🆎pos☯itions 🙆🥈= [0.0] 🧲🈁* 7 # 定🇮🇹义每个关节位🧞♂️置的递增步长 🛃self.👩🔧step = 👪0.1 d🕦ef get🍀💱_key(👪self🍤🍁): # 获取终🌑端输入的按键🏴 se🍿🌵ttings 🇮🇶= term⚒🌂ios🇦🇺.tc💖👨👧👧getattr🇰🇼(sys.st🌊🎚din) 📄try: 🙇♀️📥tty.setr🇪🇷aw(sys.🇵🇪🍢stdi💑n.fil💭📈eno()🚿) key 😻= sys.st⛱din🎇.read(1🤗😘) fin🚡all🍢y: termi↙os.tcse👩👦👦tattr(s♎🖌ys.stdi🇵🇲👓n, term🔼🇹🇦ios.TC🇻🇳🥿SADRAIN📍, settin🏔✴gs) ☔ret🐧⛄urn ke🏒📥y def ♒💁send_tra🐙jectory(🔊sel🔵⬜f): 🇪🇸🛥# 创建 Joi😜🎰ntTraj🧧ecto🖖😏ry 消息 t🔞🥴国产一级片免费播放raject🕹ory_ms🍋g = Joi🐛ntTrajec🌱tory(⛲🇨🇴) tra🔥jectory🇸🇾_ms🎼❗g.joint_🚁🍥names💵🎚 = se🈳lf.join🐪t_na🌰mes🔐 # 🏨创建 Join👸🇳🇷tTra👮♀️jectoryP🤤🇽🇰oint 并设置🇹🇻目标位置⤴等信息 🔩❌poin🚏🚇t =🌄🏧 JointT🏎👨👩👧rajec🐊tory🥒Point() 👨⚕️🌜国产一级片免费播放poi🧧nt.pos😾itions =🍊🇵🇸 self.👨🚀joint🇱🇨🏷_positio🙈ns # 设置运🍢🏏动时间 p✖🏛oint.t😽ime🥢🈸_from🛵_sta⛪🦚rt = 🏥🌶rcl👠🥳py.🦹♂️🥬duration🔣🍰.Duratio🇸🇪🌝n(second🏫s=1)😮🚶♀️.to_m♠🧤sg() # 将🇯🇴点添加到轨迹消息😪🦗中 tr🧾aje🎣ctory_😋msg.poi📺nts.app🆑end(poin🤡t) # 🏡发布轨♍迹消息 se👨👩👧👦☀lf.publ⏬🇱🇨ish👨👧👦😱er_.🇬🇱publis🕯h(trajec🐳tory_m📹🍼sg) s🈵🖖elf.👧get_logg😻🦹♀️er(👨👦👦).info🇻🇨('Sent j🇧🇸oin👌t traje🎽ctor🍊y com🧻国产一级片免费播放mand')🇦🇬 def ru👥🧳n(self)🧚♀️📭: while🐤🈸 rc🆕lpy.⚖🧦ok(♿): key🎗🎷 = 🤳self.get🇹🇷🏣_key() i☣💞f key =📿🇺🇾= '-🧚♀️🕸': se🍾lf.mi💚🇸🇻nus_p🌿国产一级片免费播放ressed 🇬🇵= True e📤lif🧚♂️国产一级片免费播放 key i🇹🇱n ['🇿🇦🦸♀️1', '2'🏗🇫🇷, '3', 🇰🇮'4',🚅🇳🇮 '5', '👷🉐6', '7🏎']: 🇺🇬index =😄 in🏂t(key🐄) - 1🚵♀️ if 🧪self▫.minus_p🏊resse🧤🔈d: se🆒💺lf.joi🗺nt_po🇦🇼sition❇s[inde🏑🍽x] -= 🇹🇩sel🥽🛐f.st🇯🇪ep self🦸♂️🇪🇹.min🗡us_p👰ress📲🌗ed =👨👧👐 False⛹️♀️ els*️⃣e: se🏘🔭lf.join👨🦳🙋♂️t_posi😐💰tions[☯inde🧝♂️🌨x] += 💣self🇲🇽🕹.st🐦👋ep sel🎈🐧f.se🍅🍉nd_traj👪🖱ector🐭y() el💷🧓if key =💧= '\x03🧮🥈': # Ct🌵rl+C 退🙃🐔出 b🔀⛄reak 🧱🈚def ma☯in(args🍿=None): ☦🌮rcl🥨py.ini🔣🐮t(arg🏵🎸s=args🇵🇳🥢) pa🇧🇴🙂nda🌒🦗_jo🗒♐int_co🧜♂️🇲🇽ntrolle🏪👶r =👔🇸🇻 PandaJ💇oin🌻tCon🤒troll📼🅰国产一级片免费播放er() pan🇧🇶da_join🥫t_con9️⃣tro🥒🛳ller.r🤼♀️😪un() pan🕋da_joi🦏🏨nt_con😰troller.🙊des🕷2️⃣troy_n🖖🇧🇦ode🥭() r🐔🏦clp🤼♀️🍯y.shutdo👨👧🎆wn() if 🚟__name🈹🔹__ == '_🇲🇪🇨🇩_mai🍗n__': ma👈in() ✊修改 set👨👨👧👦up.py 文件🎃国产一级片免费播放 打开 pand📎a_joint🤾♀️💁♂️_contr🦁🇺🇦ol 🚵🔼包的 s🏕🇨🇵etu⚓🦡p.py 文件，🚎🇨🇽在 entry📡_point❔s 部☦🇦🇼分添加以下内容🍌： 复制📣国产一级片免费播放 entry🉐_po👑ints=🍩🌯{ '🌱cons🕹🤞ole🐷_script🐊📨s': 🇧🇴[ 'pand📲🚍a_joi📁nt_c🇵🇲ontr🦑olle🇳🇦r = 📕panda🎄_joint_🌕control.🛩panda_jo😦❗int_con🎮troller🥞:main', 🇲🇼😿], },🕙↕ 编译🉑🙎♂️和运行 复制 🇦🇽💌col🧳👛con bu🇵🇫ild 👏--packa🏅ges-sele🇺🇬💝国产一级片免费播放ct panda📒🇲🇸_joint_🏴☠️🔌contro🔊🦔l sourc🤓😛国产一级片免费播放e insta🕦😄ll/setup📍.bash r📂os2🎡🗡 run p🍁🧳anda_↙国产一级片免费播放joint_co🧮🧟♀️ntrol pa🕷🥦nda_jo👨⚕️🎴int_c🇳🇷🇰🇳ontroll👩🎓er 按🥡下按键 1 🍠🎲- 7 来控制 🆎Panda 💝机械臂相应关节🏋️♀️的位置递增，按下🔷 Ctrl +📷🤾♀️ C 可🕝以退出程序 "💴跟着Litch🧹👩🦰iChe🐒💲ng一起学RO🐐S2"🚶🚤系列共25篇🔉，查看全部系列🚣文章，在【EE💃🔢Wor👨🦱ld-论坛】搜关🇺🇲🧙♀️键词“🗒🇦🇲一起学ROS2"🍙，与原作者🐆一起交流💰🔛。
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