（来源：上观新闻）
俞浩：胡扯，他🗜🤪们没有🔛🧲想清楚什么叫🔺创造🥣。◎ 陈亦伦，前华🇮🇲为自动驾驶👨🦳首席技术🇬🇪官，大疆机器👵🚉视觉总工程📉师🇸🇱。"他在业务上🍅🚆技术深度很深📟，"新加坡主权财🎧🥴富基金 🏡GIC 的 C🇹🇰hris Em🇬🇩🇦🇽anu🧪🛎el 表🕒示，该基金共⭕🥔同主导🧜♀️🏮了该公司最🗿🐘新的 💂♀️300 亿美📞元融资🏋🇲🇻。如今，Anthr🇲🇻opic 是一㊗个人才济济🇵🇸👨💼的地方：🎽这家初创公司✅拥有自己的内部🆗哲学家、🐭致力于防止世界👴🔨末日的研究人员🚆，以及一位愿👯🏛意与五角大楼🏑对抗的首席🍴执行官🥍🇩🇰。
美国公司🥈🕊尚且可能十年不盈🧡🕥利，中国再复制👩🚀一遍，难🏙📷度只会更大💐❕。快不能🍪强求，持久才🇲🇱是硬道🦘理📭🍝。人工智能产业基础🇲🇽😍扎实☝🇳🇴。工作上下文是🇳🇪🔡当前任务的👯实时中间🗯状态，🇨🇵🇦🇲包括打开的文件、🍧临时变量、部分🇹🇷🔉完成的🇸🇯计划和👳执行检查点🥓。创建 R👚OS 2 😑🇺🇲包 进👟入工作空间🔽的 s🆓🌪rc 目录，然后🔈⛄创建一个新的 🏠Pytho🤹♂️👖n 包： 复☔制 ros2 ⛏pkg crea🙄te 👭👩❤️💋👩--bu🇧🇸🦢ild-ty🐦pe ame🛤nt_py🐢🇸🇻thon pan↖🇬🇧da_join🕙📼t_c🎷🐂ontrol -🎷🥓-de👟pende☪👩❤️👩ncies🧖♂️ rclp🕞y contr🚣♀️ol_msgs 🧒📟traject🎵🇸🇻ory_msgs🐱🤨 依赖⚫于 r♉🕔clpy、c🇲🇸👩🦲ontr🦡🍵ol_msgs 🖍和 tra♌🚌jecto👩👦👦ry_m💬🕥sgs 编写 😾Pyt😆hon 节点代码‼☣ 在 pan🇳🇦💑da_jo🚖🥈int_🥡🌦contr🌶🦗ol 包的 pa🇻🇮nda_jo🍐int_🔷🈶con🏮🌄trol 子🐕目录下创🚩🏷建一个名为 pa☢🐜nda_j🛬oint_c✏🇨🇮ontrol🗄ler.py🐺 的文件，并添🏬加以下代码： 🌾复制 impor🇯🇴t rcl🏄py f🇹🇰rom rcl⏫py.nod💔e impor🦔t Nod🇱🇦💙e from 🐺👩🏫contro0️⃣l_msgs.‼一区二区三区精品视频免费观看msg i🛴mport J🐳🇱🇨ointT🇻🇺raject☯oryCont🇧🇸roller🈂🚪State🆖 from t🚿raj🕘🇧🇫ecto🕞ry_m👨🚀🏏sgs.6️⃣msg impo🙆🔈rt Join😴🌫tTra📆🖖jectory👩🎨🇧🇴, J⛱一区二区三区精品视频免费观看oin🇯🇪tTra🥽jectory🍢💤Poin🦸♀️t impor💣🚪t sys 2️⃣💙imp🐸ort tty🧙♀️ impo🏖💭rt ter🇦🇿♿mios c🚲lass Pa🍶🥝ndaJo📜intCont🥺👨⚖️roller🧧(Node🈳): de🇱🇷🇺🇦f _🤬👋_init__(🤽♂️self)🎙: super🛏🈳().__ini👶t__('p🧀and🍊a_join🇹🇫t_c👩🚒🗓ont🇴🇲🇬🇫roll📯♋er') # 📏😗创建发布者，发布🍐🇳🇬到 "/p🇸🇭💅anda_arm💘🥠_co👩一区二区三区精品视频免费观看ntroller🙇♀️/joint_🛏🍊traj🌼🇨🇻ector🐱y" 话🇧🇹👨🦲一区二区三区精品视频免费观看题 self.🇲🇼pub🇰🇷lish🧷🧖♂️er_ = s🎤elf📮.creat🇩🇬e_pu🥋🔵blis🚾her(J🇬🇱ointTr🍝ajec🎓🐛tory, 🇦🇫💁♂️'/panda🥗_ar📒🎵m_con🥺🏫troll🚕🦋er/jo🇼🇸🦂int_➖🔥traje🇸🇬🧔ctory👄', 🤮🔠10) # 定义🐺🚶关节名称列表 🧤🎉self.jo🇧🇳int_🥞🦹♂️names =🇦🇩🇸🇷 ['🧶pand💘a_joint1🧀', 🤠'pan😒da_j🥍一区二区三区精品视频免费观看oint2', 'panda🇫🇯👺_joi🛠nt3'🌌, 'pan‼da_joint🇬🇲🦶4', 'p🕑🧤anda_jo👨👨👧👧🔱int5'🔦🇮🇩, 'p⏺☁anda_joi👨🦱nt6'🇸🇧↪, 'panda🇰🇲🈂_join🐥t7'] # 🇽🇰初始化关节🧠位置 self.🏬join💡🎁t_pos🐂🇼🇫itions 😹🇨🇨= [0.0🗑] *👚 7 # 定义每🏇💡个关节位置🕠⌛的递增步长 📚🌻sel🚐f.ste💎🤩p = 0.🔮1 de🌳🤹♀️f get_ke😰🎂y(self)🏘😘: # 获取🐜🥇终端输入的按键 🚔⏏setting🍨s =➰🇨🇫 termi😞☹os.tcge✍💚tattr(🤫sys.🕞stdin)🔮 try: 🛥☁tty.💼set🛹🧘♂️raw(sy☮s.stdi🇲🇩🐆n.fileno🌩👺()) k👓🏸ey = sy🏸s.st🏬🛏din.🏃♀️📸read(1)☔❗ finally📣🕊: ter🛫👯♂️mios.tcs💬eta🎁😾ttr(s👹🎋ys.↙👨🌾stdin😆, ter💮🇸🇴mio🧴s.TC⏱SADRAIN🚁🧧, setti🍄ngs) re🔥turn ke🎳🌋y d💵🍊ef se🇧🇭🇸🇦nd_traj🔄ectory(s🇨🇳elf): #🌬 创建 Jo🕳🕑intTra🥖🥛jec🤟tory🇧🇸一区二区三区精品视频免费观看 消息 traj🇹🇩ector😢💥y_msg = 📌🇦🇷Joint🌑😠Tra👨🎨jector🆓y() 🦖😡traj🎤💂ectory_m😵sg.joint🧫_names 🇻🇺= se👚lf.join❌🇰🇮t_na🐘3️⃣mes🚦🛬 # 创建 👘JointTra🐌👩💻jectory💕Poin🔓t 并设置目标🚨🔝位置等信🈹息 point🔍 = Join🌔tTraj👨🌾🇦🇪ectoryPo🔼🕐int💍🏴() poin👄t.p🛅ositions🕎🇲🇴 = se🤔💂lf.jo🎲🧩int_po🇧🇦☹一区二区三区精品视频免费观看sit👨🏭ions # 🇺🇦🇨🇿设置运动时✴间 poin🍁t.t🐲ime⛑_fr👩✈️💨om_star🍆t =🎛🏺 rclpy.🇬🇼duratio⬅n.Durati🎉on(seco🚹🇸🇮nds⛄☮=1).to_m👅🏺sg() 🏨🚲# 将点添加到轨🔯🔳迹消息中 tr🤦♂️ajectory⚫_msg.💛points.🗃appe👩🏭nd(po🧟♂️int) 🛹# 发布轨迹消息🇪🇨 self.pu🧝♂️🇩🇴blish🎨🤧er_.pu⚽🛄blis🧒🚳h(traj🔲ect🛠ory_ms🇧🇷💨g) self🇿🇦🕵️♀️.get_log0️⃣🚪ger().💰⚓info('Se🧚♀️nt jo🦃int⏯🏋 traject👨👨👦👦🇱🇨ory c🤡🙉omm⚪and') de🐆📁f run(s🔁🐮elf⚠📠): while🇹🇦 rc🎉🥢lpy.o☑k(): ke👩🔧y = se🍋🐯lf.g♑et_🥅🇸🇻key() i💆♂️f key =🔕= '-': s🧜♂️elf.😕min⚒us_pr🧤esse☑d = 🇧🇲🇱🇻True eli🈹f key👱 in ['1'😇🤜, '2', '❤📦3', '4'🥬🤫, '5', '👏📔6',🐝 '7'🍀]: i🎳🖱ndex = 🐟int(ke👝y) 🥈👂- 1 i💜🕐f sel🇩🇰🧡f.minu🏴☠️😢s_press🕐ed: 🔧self.🇳🇵🇮🇲join🆘t_pos☯ition🇰🇭👩🏫s[inde🔸x] -= s👨⚖️🖼elf.ste🇰🇿🇸🇻p self.💍min🚌💓us_press👩⚖️🦠ed =🕛 Fals🇨🇲🏡e else:👩👩👦⏬ self.jo🇨🇻int_po🇯🇴🤝sitio📯🌒ns[in🇳🇱🕹dex] +=🤕 self.st🍡ep s🏄♀️elf.sen💉☑d_t📅🇬🇹raje🏤ctory() 🇳🇱elif key🏔😨 == '🚨🇹🇷\x0🧹3': # C😤trl+C 退💏出 break 🦞🍇def main🔀(arg🥯🏓s=None)🔽👨💻: rclpy.🔮init(arg💽🍾s=a⛩▫rgs🖥🔃) pa🇹🇯👕nda_join🐥t_contro🐴👷lle📢r = P🥅andaJo㊗intCont🔫🥄rol👨🏭ler🇧🇴⏸() pan☕🏯da_joint🇩🇲🗂_con👩💻tro🦌🔃ller🌻.run() 🥕panda_jo🙄🌭int_co4️⃣🇪🇨ntr🇧🇶oller.de🖕stroy🛍_nod🧙♂️🥭e() r🇵🇹clpy.🚰shu👨🏫🔥tdow🦒🚔n() 🤽♂️🍲if __n📿⚡ame🧶🧣__ 💺🇲🇪== '__m🐊ain__':🇸🇧◾ main()🚳🔂 修改 setu😉🇹🇯p.py ♣文件 打开 pa⚖🍵nda_joi⤴🕶nt_cont🐷rol 包的🐅✉ setup.p☦🍂y 文件，在🇱🇺 entry🧭_points 🍁部分添😲加以下内容： 复🈂🥗制 en🌔🥯try💅🇧🇿_poi🔙🇫🇴nts={ '🐧👩🏫cons🧣🤚ole_sc💷📶ripts'🇲🇿🕒: [ 'pa🛃🧦nda_joi😼nt_🌭contro🕶ller =7️⃣⤴ pan🕕👩🔬da_jo🇰🇿🥦int_cont👨👩👧rol🇻🇳.pand🤜🦅a_joi🚢nt_contr🥕oller🍚:main🖼🇿🇲', ], 🔚🍶}, 编译和运💐行 复制 c🇧🇱🍋olc♍on 🇯🇲💀一区二区三区精品视频免费观看buil👨👩👧👧🥪d --pack👨👦👦🍭age🚠s-selec☘✨t p⏮👦anda_jo🛀int_🇧🇻contro🤺🏹l sou🚂rce 💆instal🇪🇭🇳🇷l/setup.🥥🇲🇳bash r😹☮os2 🇼🇸🇱🇾run pan↘🇸🇲da_😚👨✈️joint_🇲🇲🇱🇺contr➖🦃ol p📄anda_joi📷❎nt_🧀contr🧠oll🇬🇳🇵🇰er 按💛🇸🇪下按键👩🦱🕉 1 - 7 🏒来控制 Pand🇹🇬a 机械臂相🍃应关节的位置递增🐟，按下 C🎖⚖trl +📏🇦🇼 C 可以退出🕔程序 🌄🧐"跟着💱👨👧👦Lit🍛chiCh🇺🇸eng一起学R🆑OS2"系列🤔共25篇，查🇦🇲🧛♀️看全部系列文章，👩🏫😧在【EEWo🏀🦞rld-论坛🇧🇴🏄♀️】搜关🐕🗓键词“一🚣♀️起学ROS2🍲"，与原作😧者一起👂交流♏🈺。
