（来源：上观新闻）
中青报·☘中青网记者 赵🍭迪/摄🍩 4月🇸🇹🗂19日， 🅾🇨🇾北京经济技术开👱♀️🚁发区，智能↔机器人主题2.🚓0餐厅，一名家长🤘👩🦳和小朋友在使用语🐸🤦♀️音智能点餐服💓务🦜。一位头部VC🦐投资人告诉🐲虎嗅，“融资并🇰🇿不会改变什🇭🇺👦么”😨。但我一辈子都🇲🇱🔫在突破，寻🎥找 “😃6️⃣大胆” 和 ✉“谨慎” 之🇺🇿🇯🇪间的平🦏衡🍾🧐。告别传统办公🛎🔚的低效与内耗，拥🇮🇲🐯抱智能生产力的🏋😃全新变革🛶🥅。我突然🧂🇬🇱脑子像🇧🇻📨被激活📏了，一下就理解🍇Ⓜ了创新是什么▶🇯🇪。大会现场密集🏚发布了多🥁🌨项生态合作👨👧👦，每一项都👩👦👦🇰🇮指向特🛀🇧🇿定的战略方向🌊⛔—— 华为与亚🥪信安全共建“鸿蒙😙🇨🇾安全实验室🇸🇸”，瞄准的是终🔄端底层操作系统🍩的原生安全，🤵为万物智联时代♓🏞打下地🐟🇬🇾基🌝。
创建 R🇻🇪📲OS 🔕2 包✳🇬🇭 进入工作空👳间的 src 目🇨🇨录，然后创🦍建一个新的 P🌂👩💼ython👨🏭👺 包： 复制🇫🇮 ros2🤦♀️🏝 pkg 🇵🇦crea🇦🇮te --bui🇺🇳ld-type🕚 ament🥛🌖_py🦀🌰thon p🐧anda_joi🇸🇳nt_contr⏹ol --dep🇨🇺国产午夜鲁丝拍拍endenc👺💓ies ☀rclp👨🚀🏹y co🇷🇼🚬ntrol_🧙♂️msgs tra🚋🍰jector☸y_msg⏲👇s 依赖于 r⛲🦌clpy、con🍯🎴trol_ms👊gs 和🍲🇱🇦 tra👷♀️jectory☯🔒_msgs🇻🇨🔐 编写 P♋ytho🦑n 节点代🗂🚯码 在 pa🍑🚻nda_jo🇬🇺int_co📆ntro🇻🇺l 包😜🇳🇪的 p🏮🦹♂️anda🔂_joint_🍇control㊙ 子目录下🎋🏌创建一个⚱名为 🎣📤panda_j🇺🇬oint_co🇲🇹ntroller🥼👛.py 的文👩⚖️件，并添加以下⚾代码： 复🖕🤼♀️制 im™🚶port🇷🇼🚔 rc✉⚖lpy f🔣💐rom r🦢🔈clpy👩🚀.nod🇬🇺🐈e import👥 No🏠↗de f🤼♂️rom con🇹🇨🔛trol_ms🇸🇯gs.m📉🐾sg imp👯🦀ort Joi㊙ntTra🔐🎂jectory🇰🇷➿Con🍛🍩troller👨👩👦👦State👨⚕️ from t🕝👩❤️👩raj◽♍ector🇩🇿🦅y_m🛐sgs.💇♂️🎫msg 🚥👩⚕️imp🦏ort Join🎫👩🏭tTrajec🇧🇻🐌tory, ®🏮JointTr🇲🇲ajector🚣📑yPoint👘📭 imp↘🎅ort sys 🇫🇮国产午夜鲁丝拍拍import 🚨👨👦tty imp🥀🚘ort term🏫ios c⛈🌽lass🎳🦠 Pan🇱🇦↕daJoi👨👧👦🕑ntC🥐🈳ontrolle🐊r(N🕷🕣ode)😎🧾: def _🐜_in🍱🕒it__(🌉🧡self)🎪: supe🍒r().🏋🥈__i🚏🤦♂️nit👮__('pand👜🇻🇬a_j↖oint_c🖊ontr🛷🚂oller')🧚♀️🐇 # 创建发🦇👞布者，发⛩🚪布到 "/pan🇬🇵da_arm_🦓contro🇬🇶ller/🍡📆joint_tr🦎🐔ajecto🛋😵ry" 话题 s🗺elf🤦♀️💸.publish♐👥er_ 🇯🇪🇰🇪= sel🏳🤴f.crea🥑🐌te_pub🌦lisher(🌻Joint🇱🇻🦎Traj👱🌙ectory,⬜ '/panda💔_ar✖m_co🇱🇮ntrol🐔🇾🇪ler🗜🔦/joi🥩nt_tr🐝🏫ajec🇰🇭👷tor🥫✊y', 10) ⏭# 定🇧🇩🇨🇷义关节🦸♀️🐟名称列表 se♟️lf.joi🦊🐶nt_nam⏱🗓es =🛢🔽 ['p🈶🎸anda_🛡♐join😼t1', 'p♦and🐎🤞a_joint📋2', ⏰'panda⛅☹_joℹ☃int3🌷🏢', 'pa🇱🇧nda_j🚣oint4'😑, 'p🇱🇮anda_💵join🌏🐋t5',✳🏴 'pand🐠a_joint6☘', 😿🇮🇩'panda_j💄oint7'🥃] # 初🔱🐎始化关节位置 s✋🐋elf.joi🥊📈nt_posi🙅♂️📴tions =♈ [0.⛰🇧🇼0] * 7 #🌗 定义每🎎个关节位置🌨的递增步长 🤳🦜self❓.step =💠 0.1 def👹 get_key🌋🔸(sel🌌🥒f): # 💇获取终🎗端输入的🍿🥕按键 s🕥ettings🥓🥖 = ter🏊♀️mios.tcg⏏🏓etattr(👷♻sys.🍟🥗stdin) 📻try: t🐧ty.🔸setraw(s⏫🎸ys.std🥎☪in.file🧨🚻no())📪🧲 key🎲💖国产午夜鲁丝拍拍 = sys.🇱🇮📗stdin.r🏴ead(1)🇸🇰 final🌆ly:🥀 te㊙2️⃣rmios🚜☯.tcs🎺etattr(🇦🇮🌉sys.s💕tdin🛵🖕, termio🎊s.TCS📶ADRA😪🐲IN, s🦢国产午夜鲁丝拍拍ettings)♋🥃 re🔽🇱🇻turn ⛴👑key d🤼♂️ef send🅿_tr7️⃣🇵🇹aject🏷🚊ory(🇦🇲🚐self)😪: # 创⭐🐫建 Joint🇸🇳Trajecto🎙🕝ry 消息4️⃣5️⃣ tr🚎国产午夜鲁丝拍拍ajectory👩👩👦👦☎_msg = J🦶👺ointTraj🎫ector🐄👴y() tr🎹🐑ajecto🇦🇺ry_msg🇱🇾.jo☄🍒int🥺_names =🇨🇾🇰🇳 self.jo🍙®int⤵🔥_names🧐🚐 # 创建 🇨🇮JointTra🇧🇹jec🧛♂️toryP🇰🇾🈶oint 📙🤜并设置目标位置等🇬🇹信息 p🇧🇯oint = 🧐Joint🇻🇨Tra🇻🇦🐲jecto☂🎛ryPoi🦋🌟nt() po📷int.po🇱🇺🇸🇮sition📀s = sel🥼f.joint🍾_posit📏🏨ions #🧛♂️ 设置🧘♂️运动时间🇮🇷🇧🇾 poi🖤nt.tim🇨🇰📅e_f🇺🇳👺rom_star👲t = rclp🕒y.dur🎎🧭ati🚋on.D🐡💀urati👩🎓on(sec🇬🇾onds😚🥊=1).t🔰国产午夜鲁丝拍拍o_msg()🇲🇺💛 # 将点添加到👁轨迹消息中📿 traj🇬🇱💚ectory_m🐛sg.poin👨⚖️ts.appe🚛🏕nd(p🍂🇻🇬oin🖱🌲国产午夜鲁丝拍拍t) # 发🛑🖋布轨迹消息 🧢🧽self.p📑ubli🏊♀️🏵she🉑🍧r_.publi🔥🎮sh(traj🍆ect🔠😈ory_m👛🌩sg) se🙏lf.get🚹📊_log🏠ger()☣.inf😨🇦🇹o('S🎥😸ent joi👩🔬🌞nt t🇧🇦🥮raject🇲🇸🎡ory comm🏆and') d🇲🇬ef ru🕸🌳n(self☎📫): 🇫🇰🇵🇭whil🇿🇼e rclpy🍉🚣♀️.ok():🇫🇴💅 key = s🧙♂️elf.get📈♏_key() i🗽f k🏁ey =🕵= '-'🕧💁: s👒elf.◀🥁minu😄🧤s_pre🐃👉ssed🍋 = T🏞rue🚴♀️🚔 elif k📭ey in❣ ['1', 🌸😽'2', '🔶3', '4'2️⃣, '5', '🆓🇸🇨国产午夜鲁丝拍拍6', '7🇳🇦🚱']: 🗃🕸index 🤑😤= int(ke✴😱y) -⛽😵 1 if se💞lf.minus🇩🇯🏌️♀️_press⚾🇵🇲ed:🕸 sel🇱🇧f.j💎oin♦🆚t_pos🏟🇮🇷iti🥭👬ons[i🚤🎻ndex] -🇱🇸🇬🇹= se🇨🇰lf.s☂tep sel🙋♂️🈸f.min🚿🎭us_p🗼res📼sed = F👨🎓🎨alse el📈🇫🇴se:🚸 self.j🗳🗂oint_po🇸🇮🇺🇾sit🧺▫ions🚁[in🎯👩🏫dex]↖ += se🏺lf.st🐄🇫🇴ep se🇨🇬🌿lf.send🍥_tra😆jectory(🦢🕉) el🏝if k💢🥫ey =🦝⬜= '\x03⏩🧰': # Ct🚸🇧🇪rl+C 📍退出 😄break d🇺🇸⛰ef main(🇬🇸⚗args💛=None🐡🧨): 🇲🇰rclpy.📓🙂init🧀💂♀️(args=🇲🇵🖱arg🇲🇷🇹🇲s) pan🏳️🌈da_😈🇨🇮join🔕⬅t_con👑🇵🇼troller🇻🇪 = Pand🇦🇶aJo⛴🍯intCo🥌💋ntrol🦡🧵ler() pa🐃⏸nda✈_joint_c🐑ontrol☝ler.😅run() pa🇮🇪🏯国产午夜鲁丝拍拍nda_👷♀️joint_co🤸♂️ntr🏈oll🇲🇸er.des⏩🖕troy_nod💓🚢e() rclp⬛y.s🌙hutdown🌕👨👦() 🇧🇾🏏if __n🙋🇸🇮ame__🍍 == '☕__mai💂n__'👸🦎: m🧯ain(🧻) 修改🏠📖 setup.😞👨🎓py 文件🐰🇸🇽 打开 p🇧🇬anda_jo🌆🍅int_cont🈚rol 包👨🏫👫的 set💓up.py 文件🔧，在 e👻ntry_p😻♾️oints 部分🚌添加以🚕👱♀️下内容： 复📳制 en🐍try_poi📶🏠nts={🍠 'co📔nsole_👩👦👓国产午夜鲁丝拍拍scripts🇸🇮💦': [🤵🕔 'panda🇿🇼🆕_joint_🧞♂️control🇰🇿🤲ler = p💂🛤anda_joi🛷nt_🏈🇶🇦control📮.panda💈✴_joint🎙_cont🤾♂️roller:m🎟🔗ain⚔', 🐩], }🈁📞, 编译和运🎻行 复制🇪🇦🐵 col🍽con b⬛🔱uild 🤗💦--pack🖤🌍ages-🧤sel⚗ect pan🛰☪da_jo👆⛏int_🍧😕cont㊗rol 🇺🇿🎇source▶💼 ins🇱🇷tall/👩✈️🥝setu⬅🚶p.ba🍭sh ro😛⛹️♀️s2 run💰 pa👨🎨😽nda_j🧁oint🇫🇷_con⏱🥋trol 🤨🤶pan🥀🌧da_join🍁t_contro😩ller 按🇫🇲下按键🦎👨👨👧 1 💰- 7 来控制 💭🇬🇪Panda 机✡🇬🇧械臂相应关🇸🇧节的位置递增，按➗🇸🇽下 Ct🇳🇮rl + C 可🏂以退出程序 "跟🇵🇳🥄着Litchi🆓🦗Cheng一🥀起学ROS2"系📥📟列共25🦐🧤篇，查看🐪全部系🇳🇱列文章，在👎【EE🌌Wor🆕🥋ld-论坛】搜关🙈🛣键词“一起学R🔗OS2"，与🚮🎗原作者一起👿交流💘🛍。
