（来源：上观新闻）
它最核心的设计理😢💗念是 Skil⛴ls 自进化🇻🇮🥂：简单说，就是 🇰🇪Age🐞🍛nt 在使用中🇪🇹能自主判断，🥽哪些操作值得提🈳💨炼成可复用的 S🧩kil🇵🇫l，然后⛴自动生成💂代码😠🌡。创建 ROS😊 2 包📅🇰🇳 进入工作空💗🌁间的 src 🇪🇺目录，然后🚣♀️🇸🇽创建一个新的 P🇸🇱yth☃🆑on 包： 🕦😷复制 ros🌩🤝2 pkg cr🎍🧧eate -♎-build-👂type a🕵️♀️ment_📩python 🔂🤔panda_j📵🐫oin🐑🇬🇸t_cont🦞⛹️♀️rol🇫🇯🗓 --depe🤪ndenci🇩🇲es 📢rclpy 🇲🇱🛫contr🇷🇼ol_msg🍟🎺s t◀💄raj🧘♀️ector👩👩👦🚹y_ms🐯gs 依赖于 r👩👩👧👧clpy、c👨🏫ontrol🇬🇸🐕_msgs 🌂🌾和 traje👐🏧cto💒🚫ry_msg☮s 编写🏋️♀️🏦 Pytho🍋n 节点代码 🗾📷在 panda_👩👦joint_c🥫ontrol 🈴包的 pan🔱da_join🙃t_contro🧚♂️🎯l 子目录下🥚🇿🇲创建一个🎪🇻🇦名为 pan👨🦳🏠da_🙅♂️joint_c😄🦂ontrol🐸ler💇♂️🇱🇻.py 的⬛7777爽在线文件，并🇴🇲添加以下代码🎮👇： 复制 i㊗🌝mport ↙👱rclp🍥🦡y fro👨👩👧👧m rclpy🛑💐.no⬅🚄de im🔱port Nod🍪e from 📫🕵cont🤾♀️🐄rol🍅🕺_ms🇦🇽gs.msg🕺 import🔸 Joi🧶🎖ntTraj📋🥑ectory🏎Con🕦🔐trolle🇧🇹rSta🎾te fro📪🇦🇱m t👙🇲🇱rajec🚓tory_m🌩sgs.msg⏹👫 impo🇳🇦rt Jo🇬🇧intTra🛄jec🇸🇨🇧🇮tory, J🖐➰ointT🇬🇸rajecto✈ryPoint 🍴impo♦🇲🇳rt sys 😵🇬🇪import 🎪🚓tty impo🈴🕴rt ter㊙🇭🇺mios cl❗🚰ass P🅾⚠anda😊JointCo🚺ntroll🍺er(N🎻🥭ode): de↘f _🔱🌿7777爽在线_ini🗝t__⬜🇰🇿(self): 🇹🇳🥑super()👋.__init🚉♦__('pand🆓a_joint_🐨cont♥roll🧳🍉er') ↪# 创建发⏰布者，发布到 "🇲🇪🍡/panda🛴🍪_arm🗾_contro❇🔫ller/j🚣♀️oint_tra🐿jec🍿tory" 话题😐 sel4️⃣f.publi🏊♀️sher😸_ = se🇩🇯🇸🇨lf.crea🌧te_pu👫blish🥫😄er(Jo🛫intTr🇹🇭👩👧ajec📨🧟♀️tor✔y, '💡/pa🚵♀️🇪🇪nda_ar🚝🔎m_contro🖌ller/j🥥🐩oint_tr‼🔕ajec😮tory',👨👧👧 10) #🇲🇻 定义关节🍖名称列表 🖍self.jo👢int_na🇱🇨mes =🙍♂️⛰ ['pand🤯🤹♀️a_joint1🇳🇴', 'p🤡anda🇲🇬💣_joint🛰2', 🇬🇵🔘'pan👨🎓da_⬜joint3',🇪🇺 'pand🚧a_join👃☦t4'🇨🇩🔪, 'pa🖲nda💈🏚_joint♊5', 'p🔦anda_j🐶👨🦰oint6', 📘👝'pa💑nda_🏑join⏲t7']😲 # 初始化关🇲🇼节位置 se🥝🧟♀️lf.j🏘oint_⭕🕖posit🇲🇨🦡ions 🏌️♀️🔘= [0.⛲0] 👩❤️👩🎷* 7 # 定义🕰每个关🖐🇧🇸节位置的递增🍑🇧🇼步长 se☝🎓lf.s🎾7777爽在线tep = 05️⃣✊.1 def🇱🇺 get🇺🇾🖱_key(se💥🇧🇫lf): # 获🇷🇼取终端输入的🥺⬇按键 se🦘🐈ttin👘🐈gs = 📰termio🇨🇺s.tcgeta🦈ttr(🗨sys🇨🇾👕.stdin)🚃🌅 tr🗃🦗y: tty🛸🏋️♀️.set🚡7777爽在线raw(sys🧛♂️.stdin.🏚filen🐾🇹🇰o()💙🛬) k😵💇♂️ey = s✒🅾ys.stdin🍧.read🎷🇫🇯(1)🍑👩👩👦👦 fin🇸🇸🤶ally: 🇦🇽🇷🇼7777爽在线term🇸🇳🏇ios.tc👻🛫setattr(🍕sys.st📷din🧗♂️, termi🇳🇬🇸🇽os.TCSA🙅DRA🌮IN, sett🙁🥠ings)🇱🇮🏊 ret🦀💳urn key ✅def se🕟😦nd_tra🇱🇻⚛jectory🔌🇸🇯(self):🎪🥤 # 创建 Jo🇧🇬👩👩👧👧intTraj🚗ectory🇬🇧 消息 tra⏏😮jecto🙆🤸♀️ry_msg🐆📅 = Joint🐬🎇Trajec🗳🕉tory💂🏤() ⛔traject❣ory_msg💸.join👙🍜t_n🕯🥧ames = ❗self🚜.joint⭕🏳_names💯 # 创建👗 Join🅾tTrajec🐆toryPoi🇬🇳nt 并设置目🍇标位置等信息 🧨🦋point🐹💽 = Joi↗ntTraj💃ecto😘ryPoin🦹♀️🛅t() p💿😗oint.po🙆♂️🎿sitions 🇹🇿= sel🔏🔔7777爽在线f.j🚳oin👩⚕️t_positi🍷ons🏊♀️ # 设置🤡🏆运动时间 poi😘nt.t🌙ime_fr🇧🇪♠om_star™t = r😏🆓clp📰y.d🏳uration.🎄⌨Durat🔆🇭🇹ion(sec🍄🍝ond🚱🎃s=1🧜♂️🎿).to_msg🇰🇼() # 🇧🇪将点添加到🦗🎟轨迹消息中 🖐trajec🧤tory_ms🎛🥊g.poi🦟nts.🔸appe🔙nd(poi🇸🇬🗞nt) #📄 发布轨🏂迹消息🦜 se🥨lf.pu🌋😭blishe💠💲r_.pub🥳lish(👨👨👧traj🇨🇨ecto🔢ry_m🧗♂️sg)🛶 se🏊🛒lf.get_l🇭🇺ogger().👨👧👦inf😫💢o('🔶Sent j🐏oint🧤 tr🇨🇽🕵aject📿📋ory com🇮🇶🐣mand')🐽🛍 def🇱🇻🍐 ru🛸n(s🤓🉑elf): w☔🥄hile👨⚕️ rclpy.o🕤k(): ⚜key💠💘 = sel😜🇰🇾f.ge🤽♂️t_key()💃 if 🏉key =👇= '🐎7777爽在线-': self🎎.minus🇸🇮_press🔇ed =🇪🇸 Tr💡ue elif 🇲🇷🤼♀️key in [🎗📿'1', '🔤🇮🇨2', '3',🖍🤥 '4'🇳🇱, '5'🇯🇲, '6👩⚕️', '7👥🇷🇸']:📍 inde🏖x = 🥟📛int(🦇key)😃🇬🇾 - 1 if🚶♀️ self🇲🇾🤠7777爽在线.minus_🔨presse🇵🇱d: sel🧩f.joi📫🐠nt_pos🥌itio🚵🤯ns[ind🙅♂️ex] -=🐔📄 self🅰.step se🍒lf.min🇸🇬us_pr🤨🎂essed🚴♀️🏔 = 👩👩👧False🧩🇹🇨 else: s🇲🇱🦡elf.🗂⚾joi🧜♀️nt_p🇲🇬osition👨⚖️s[i🇲🇬ndex💄🗜] += s🍹👏elf.st🤷♀️ep se👉🥞lf.send_🚝😔trajec♥0️⃣tory⏪🥗() 📀elif k🎌⏏7777爽在线ey == '📏🇹🇲\x03': 🚽# Ctrl+C⛲™ 退出 b😶▪reak d💔⬛ef mai☕n(a🈁😼rgs=N🤫one): 😂rclpy.🇬🇭🚅init🤝(args🕵👨❤️👨=ar🆖🌙gs) p⛺and🎋🌮a_joi🗼nt_cont🦟roller =🎊 PandaJo👩👧👦intContr🇰🇳🦌olle🦡r() pa🙅nda_joi⏯🇳🇪7777爽在线nt_con🤠👨🎨tro🚉🇨🇻ller.ru🍺🇱🇷n() pa🇲🇸nda🙍♂️_jo👩💼int🤱🇲🇵_contro💻🌊ller.des🇩🇴🥛troy_🚬📍node(🚁📨) rcl🔆🌠py.shutd👗own() i🛑💥f _🥠_name⚡__ == '🔼😔__mai🐷👨👩👧n__': ✈main🍸() 修改 s🎽etup.py 🛡🈳文件 打开 p🇦🇪anda🇹🇯_jo🇱🇮🌧int_c🏮ont🚊🐼rol 🇹🇴🚴包的 setup🖤.py 文🇭🇳👹件，在 👟entry👨🦱🥩_po👐ints 部分添💻加以下内🧴容： 复制🎴 en⛪try_p🔝oin💺ts={ 'co🏩👨🦳nso🛶🇦🇲le_🎬script🏢🥒s':✂ [ 'pan⁉🤣da_j☁💎oint_c🌫🗨ontrolle👯r = pa🇱🇹nda🇶🇦🙋_joint🚛🧭_contr🛣🐵ol.pa😵nda_jo🇳🇫int_🇧🇱🧗♂️controll👴er:main🛀', ], 🇹🇭}, 编译和运行🤬🌔 复制🔑 colcon⛳ buil🏃♀️🥃d --p🧞♂️🌨ackage🌄s-select🔒⤵7777爽在线 pa🖋🕘nda_join🆓t_contro😴⏬l source🖋 install➰💂♀️/setup🥍👳.ba🇸🇭sh 🏍ros2 ru🐃🏐n pand🦆🥗a_joint🧘♀️🏏_con🇱🇹👝tro🇧🇮l panda🏮_joint_c☹ontr🔣🔍oller 👨❤️💋👨按下按键🏟 1 - 7📐♌ 来控🙁制 Pa👩🚀🇧🇴nda 🇺🇲🍀机械臂相应🌯关节的位置递增🤲🙎♂️，按下🇨🇨🇮🇨 Ctrl +🌂 C 可👔以退出程序👩👩👧👦👨🦰 "跟着👩👦👩👦👦LitchiCh🇶🇦eng一🇮🇸🇻🇦起学ROS2"系🇼🇫🛑列共25篇，查👨✈️🚃看全部👤🇱🇧系列文章，在【🔇📘EEWorld🕶-论坛】搜关⬇🕌键词“😹一起学ROS🐷2"，💧🔵与原作者一💃起交流🍚。
谈及机♦器人租赁市场🧜♀️整体情况，李🦐一言指出🇸🇱🥈，目前整个行🐬业产能🍦仍在缓慢爬坡，机🖤器人数💄🧻量的增长依⛵💌旧缓慢🇬🇬。此外，θ-T✌aN的电🌲🚰子对热量传🇸🇧🇶🇦递贡献仅🥚🎣占1.6%，🙎♂️这一特殊机制也🧛♀️是其突破金属导热🛠🇽🇰上限的关键🇦🇿🌨。台上，钧舵🛅机器人🎯与中国航天一院研☔👢发中心、合肥芯明📙🎌智能、💋深圳智机视觉、上♥海新智具身智😺能四家企业依Ⓜ☯次签署战略合作协🛰👩🦳议🎄💪。但是为🕙了未来🌚整体发展走得🍈更顺，我♉👨👦👦们还会坚持做大规🍡模的投入🇹🇿🇦🇺。
