（来源：上观新闻）
创建 RO👩⚕️S 2 包 🧞♂️🇧🇪进入工作空👨👨👦👦间的 sr5️⃣c 目录，🥕然后创建一个🇧🇳新的 Pyth⚔on 包： 复🆚制 ros2🎷 pk🚒🇧🇦g c💁👁️🗨️reate -🇰🇾-buil🥚♻d-type 👑ament🧰📼_pytho💅n panda😏_jo🐓int_c👩🚒😦ontrol🏴 --depe🇰🇬ndencie🏁s rclpy 🆖contro🥤📹l_ms❗♌gs traje🙎♂️ctory_🀄msg🔌s 依赖于 r🐠☁clpy、co🇸🇩ntro😓🕟l_msgs 🇧🇱和 traj🇲🇷ectory🎿_msgs 编🇹🇹🎩写 Pyth🏴☠️🔴on 节🐏点代码 在 🈳📙pan⚓🍐da_join🚣🐲t_contr☑ol 包的 🚢🇾🇪panda_jo😺🇪🇭int_c🤹♂️ontrol🧤🐬 子目录下创🕝建一个名为🏜🚒 panda_😝🇸🇹joint_🥼🦵controll🇸🇦😸er.👱🦅py 的文件，并🗒🏆添加以下🏳代码：🛳 复制 impo🇸🇯rt rc🇱🇻⛄lpy fr🚨om rcl🐖py.no👗🎻de 🤼♂️impo➰rt 🚔Nod📺🔀e fro📷m contro🧑l_msgs⏲.msg i🦊😧mpor🕜🇪🇸t Joint🔗💈Trajecto🎸ryContr🇦🇶🙅ollerSta🦟🐨te f🇻🇮🐻rom t👨👩👧😨rajec🇷🇪📜tory_m🇲🇨sgs🤟.msg i🕉6️⃣mport🧖♀️ Join🔝tTrajec🧓tory, 🦹♀️👩❤️💋👩JointTr⛑🧦ajectory🇷🇪🧥Poi🚁🥂nt impo🇦🇫🇹🇬rt sy🎫🏳️🌈s impor🀄👨👨👧t tt🇭🇹🥠y i🚐😱mport 👨👦👦termios🧀 cla🏅ss P✅and🤤aJoi⏸♉91福利国产成人精品播放ntC🤕🍟ontr◾🇭🇰oller🍭(Node): ◀def __i🌎nit__(se🆕😈lf): 🎶supe👩✈️🥁r().🥋👩👩👧👦__in🍣it__('pa🐦🖕nda_jo🇵🇳int_con🔺trolle🤫🎩r')👨🎤🔻 # 创建发👷♀️布者，👾👨🚀发布到 "/🎵panda_ar🍣m_con🇧🇯tro🇮🇷🇵🇼lle🇨🇩🧟♀️r/jo🚠int_tr💨ajec📸🎌tor🌕👩🏫y" 话题 se🏬🔜lf.publ🔞ishe🏞r_ =😽 self.🐿📯create_p😍ublisher🏔(Jo😟intTraje🇿🇲ctor🤵🇳🇫y, 🇧🇫🐏'/pand🇮🇸a_ar⚡💳m_co⭕🇬🇷ntro💁ller/🍎🤲joint_t🥯rajecto🇦🇬🍻ry', 10)🧡🐥 # 定义关节名💏称列表 s🕖elf.jo🇪🇹♊int_name🚛s = ['pa👨🔬nda_join🆚📁t1'🧾🚻, 'pan🛩da_joi👌nt2', '🦹♀️panda_☺joint3',🔠 'panda👱♀️_jo🎣int4'🙄, 'pand🐈a_joint5🛶🤶', 'pand🇬🇶🇧🇻91福利国产成人精品播放a_joi🗓nt6'🇫🇯, 'pan🇱🇦da_j⤵oint7'👟🧜♂️] #🍅💆 初始化关节位置💊🚸 sel😄♠f.jo🏴🔨int_🇦🇹0️⃣posit🥟🥡ion🇦🇮🇵🇾s = [💙0.0] *🇰🇪 7 # 定义每👁️🗨️🐈个关节位置的递☠增步长 se⤵lf.◻🇹🇿step🍠 = 0.1👿🎎 def get🧒🇹🇬_key(🇧🇧self):🐪 # 获取🖨终端输入的按键🇳🇱 settin🇰🇮💘gs = te🆘👨🍳rmio🤙s.tc❣🐶geta⌚ttr(sys.🔌🏳stdin) 🚶♀️🇵🇫try:😎 tty🧡🤹♀️.setraw(🏳️🌈👙sys.🤔stdin.🅰☺fileno🙃🤸♂️()) k🦠💛ey = 🇬🇷🤦♂️sys.s🛄tdi🎬👉n.read(1🇲🇷🔅) fina🇹🇲lly👩👦👦: te👾👨👧👦rmi🕘os.tc🏧🙃set🇧🇫📠attr(sys🚴♀️🐀.std🤢in, t🔈erm👙ios.TC🐚⛩SADRAI🐠N, setti🏄ngs) ret🎮urn 🆗🏓key def 🙃🦍send_👩👧👧📩trajecto🍏ry(s❄🇲🇺elf🦅🐋): 🇬🇧# 创建 🌙🏩Joi🌥🏥ntTr💠↙ajec🇬🇧🔒tory🇸🇦🕒 消息 t🌀💚raj🍿ectory_🗞🚤msg 🇹🇳🙋91福利国产成人精品播放= Joint🍄▫Tra💑*️⃣jec🇩🇲🎿tor🦗y() traj🥾ector🔭y_ms🎡g.jo🇵🇼👨🦳int🇧🇮_names🦋🇸🇹 = self.🤵🍛joi🌙🙎♂️nt_na🇦🇱mes # 创建〰👓 Join🇨🇲91福利国产成人精品播放tTraj🕌ectoryPo🐒91福利国产成人精品播放int 并设置🔕目标位置等🇳🇴🍟信息 poi☀🍚nt 💂🇳🇪= Joi🇹🇰ntTraje🦡ctoryPo🎯💙int() p😵🇵🇱91福利国产成人精品播放oint.pos🇦🇹🇨🇲itions ⌚= self.🈶🕴join🐣❌t_posi🥚tions #📚🤞 设置运动时间🇹🇯🤛 po🐏int.time🇹🇷_fro🗾m_s🏇tart = 🇮🇩🍤rclpy.du👞🙅♂️rat🥃♣ion.Dura🇨🇻😹91福利国产成人精品播放tio🌈n(secon🇪🇹🇷🇪ds=1)⭐🔨.to_msg(👏) # 将点🕍添加到轨迹😐🐩消息中 t📃raj🤸♂️ectory🍿_msg.🛍points.🕢👩🏫append(p↩🧞♂️oint) # 🇻🇮⬆发布轨迹消📓息 self🇬🇱🏋.pu✨blisher🧚♀️_.publis🗄h(tr📓aject🌏👁️🗨️ory_msg)🏳️🌈 self.ge🌀t_l🇰🇮ogger()🦁.in👩🎓fo('Sen🇳🇺👩🔬t jo😀int🧱☢ tr🎱ajector🛫💷y comm👮♀️🏯and')🍰⬆ def r🐈🍨un(🇻🇪Ⓜself): w☂🌯hile rcl💄py.o⏭k(): key🚛 = self🌡.get_ke🍬🤖y() if ™🧕key == 😐🇯🇵'-': 🍖🧜♀️self.mi🏡🇦🇴nus_p😣ressed =🕖👨🔬 Tru🇷🇪🥀e e🌚lif 💀🙋♂️key in💷 ['🥀1', '👨👧👦❌2', '3'🦓, '4', '🗳🚼5', '🍣6', '7']🇰🇵🐡: index💒 = i🧁nt(key)😭 - 1 🐀if self🍾🇰🇼.minu👝⚾s_p🇹🇱ressed:🐯 self🇶🇦.joi🇮🇷🙇nt_pos💠🥶iti🐝ons[in💝dex] -=😭 se🕦lf.s🤘👩🔬tep sel🕋🧺f.m⏫91福利国产成人精品播放inus_p📷🔃91福利国产成人精品播放ressed👩🦰 = False✍➖ els🕠🧸e: s🇪🇪elf.join🐄🔭t_p🍇ositio🛃🐖ns[in👩👧👦dex]👨👦 += se😲lf.🚙🕵️♀️step se👱🔗lf.send🦴91福利国产成人精品播放_traje🍰🗜ctory() 🥜🎡eli😋❗f key🦆 == '📹\x0🇰🇿3': 🐺# C👨👨👧👧📓trl🇵🇳+C 退出👨🚀👃 brea🇲🇰🔒k d🧘♀️ef main(🛏🐈args🏧🇬🇮=None):😐🕔 rclpy.🇵🇸init(🍳args=arg⚔s) p🐱👨🍳anda_j🎓oin🛌↖t_contr🇳🇫🥖91福利国产成人精品播放oller🇦🇹🇨🇽 = P🤫andaJo⏫🙎♂️int💍❣Contro🇹🇬ller(🥞🍋) pa⚒nda_j👨🔧oint_🏃🇵🇳contro🚰ller❔🅿.run(🇨🇻) panda🥬_jo🇦🇸💕int_c👨ont🇧🇼🥦rolle⏩r.destr☂oy_nod🔺🔣e() r🔛⚓clpy.shu🏅⛳tdow🇱🇦📽n()🇸🇨🇪🇬 if __na🈳🇳🇫me__ ==👅 '_🇨🇮_main🥌🥍__'⛽: main()🎻 修改 set🍞up.🇱🇺💰py 文件 打🇧🇿🤾♂️开 pan🇦🇶🏬da_jo🚴🇸🇹int_co🇧🇬ntrol 包📔🚳的 s🇫🇮📶etu🇸🇲🌄p.py 文件📰👩🍳，在 ent🧣⌨ry_p🐘oints 部分😉💭添加以下内容：🏃 复制 e🇫🇷ntr🎠🥒y_po🕺ints={ '📰🍇consol⚰e_script🍦🇨🇷s':🇭🇹📔 [ 'pa👩👦nda_j🖱💌oint_co🕒👿ntr🕵️♀️oller =💔🤟 pan🤰🦁da_j📨oint_co🔩ntrol.p🌺anda_j😊🔉oin🥴🇨🇬t_contro👬🇲🇹ller:m🇻🇺😧ain', ]🦴, }🤶, 编译和运行💫🇭🇷 复制 ✡colcon 🤹♀️🏒build⌛🤠 --pack😷🎙ages9️⃣-selec🔖t panda_🎍🦝91福利国产成人精品播放joi🇬🇼♾️nt_co🐚ntrol s🇿🇲our🇲🇪ce 😭🎁install🇭🇳😑/se🛁🉐tup📸🥘.bash ro🛋s2 ru🛥🦖n pa💻nda_jo🧺🦎int_c🍟🇫🇮ontrol 💹🇲🇷panda_🚴♀️📷joint🇸🇬_contr🇺🇿olle🇦🇿🏢r 按下🇹🇯按键 1 - 👚🚊7 来🇨🇼控制 Pand⚓🔖a 机械臂相应🔲〰关节的位置递增㊙，按下 C🤙🐒trl 🏈+ C👩✈️91福利国产成人精品播放 可以退出💺程序 "跟🤥着Lit🗃💦chiChen🏣🇿🇦g一起学ROS🦀2"系列共25🇧🇪🖊篇，查看🇮🇳全部系列♌文章，在【⬇EEWo🇦🇷👩🏫rld-论🔖♟️坛】搜🀄🎹关键词“一起学🎖ROS2"📊🇨🇺，与原作🌘者一起交流🌙。
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