（来源：上观新闻）
等到格局🇸🇴👝初定，再砸钱抢💇♂️👨👨👧👦位置，成本🅿🧚♀️会更高，时机也🛎🍋会更差👩👩👧👧。晚点：比如什么？🏯你见过最荒唐🏆、最不合逻☘辑，但大家📒趋之若鹜的事情是🇲🇽⬆什么？🥐🧰 俞浩：成百上千🧖♂️⬜个呀💪。有开发者说🧡🙅，调完🇸🇦之后“相对感觉不🦹♀️降智”🇫🇯🐊。
但后来想通了，🦶哪怕有黑稿、🇳🇺水军，为了小米🏴汽车的工🇦🇱程师们、➡🇨🇲小米汽车的车主😷✅朋友们，我一定要🤼♂️🎍站出来🛴，与其让别人替♎我讲，不如自己讲🔫💡。创建 R5️⃣🇰🇾OS 2🤼♂️👨👨👧👧 包 😥进入工作空间的 👻src 目🇳🇺🕳录，然🦑后创建一个新的 🇬🇭6️⃣Pytho☎📆n 包👍： 复制 r🤖👨👦👦os2 😿pkg crea👯♂️🇬🇶te --b🛁uild-typ🤯📕e amen⏹🍄t_pyt🙄hon 🍵🉐panda_jo🇹🇿🙅int_c🕶🤥ontro📹🥊l --de🇬🇮penden🍚cies rcl❕🙍♂️py contr👩👩👧👦🇺🇾ol_m🤗🇨🇱sgs 🌥traject🇳🇴ory_msg🛅🤘s 依赖于 r👩🦱clpy、c🇻🇦🚗ontr🍈ol_ms👉gs 和 tra❌jectory🐅🦷_msgs 🤫编写 Py◻日本牲交大片免费观看thon ©🇧🇶节点代😈💪码 在 🛒panda_🤸♀️🇻🇺joint🧓🇧🇴_con🛵🇵🇬trol🇬🇧🖥 包的 pand🎋⛱a_jo🇲🇵🧼int🇺🇬_cont🚎rol 子目录👸下创建一个名⛓🤟为 panda_🇪🇨🧤joint🇻🇬_cont👢roller🧗♀️🎍.py 🔅的文件，并添加以🏆🌎下代码🎒🍠： 复制 im🇬🇹port rc🕢lpy fr🎶👾om 🇩🇯rclpy.n🙆♂️ode🏛🛂 import🍡🚕 Node👨❤️👨🤽♂️ from ✔🇸🇲contro🇪🇨l_msgs.m🍨sg i🇲🇲🇨🇬mport 🥉🛸JointT🇱🇮👩👩👦👦rajecto👊ryCont👝🗜rolle🈹rSt🏳️🌈📤ate from🦠 traje💓🇪🇺ctor👩🚀y_m💫sgs.m🐇🔟sg 🇸🇳import J😎🚉ointTra☃jec🏭✴tory, ☘🇿🇼JointTra🙍♂️ject🍭😙oryPoi🕵️♀️☀nt 🇧🇭🇨🇫import👨🦱 sy🔽s impor♾️😉t t👷🍤ty imp🎹🐂ort ter🌟🇲🇿mios🏫🔏 clas🇬🇾s P🕓and🕋📺aJoint🚤Control🐡ler(🕐Node🥏🎰): 👨🎓def __🇿🇼🍮init__(👩👦🍝self👞): super😡™().__👱👩🏫init🦝🌫__('pa🎂🛩nda_join🗿t_cont🎽roller')💌🦞日本牲交大片免费观看 # 🎦🎪创建发布者，🍭🥉发布到 "/pa🥬nda_a⏬rm_cont💲🕟rolle🐫r/joint_🤶🚖tra🐠🈚jec⏹tor😚y" 话题 s🔻elf.pub💗lisher👩👧👧_ = s💋elf.cre🍱👻ate_publ👨👦👦isher(Jo🇨🇽🤡日本牲交大片免费观看intTraj🌫ectory🚚, '4️⃣💔/panda_🍶arm_con🍋troll🇸🇲er/join🧻💫t_traj🔣🏵ectory'📻⚠, 1🎼🚇0) # 定义🔟关节名称列🇧🇮表 self.🐏joint♣🍬_names🚀 = ['pan👗da_jo👨int1🇳🇱📦', '🇸🇩panda_jo💛😞日本牲交大片免费观看int2'🚠, 'pand🛎👩👦👦a_jo🦴🇹🇩int3',🇲🇼6️⃣ 'panda🦂_joint4⛪🖥', 'p🎻↙anda_joi🇺🇳🇮🇨nt5', ⛹'pand📄🦚a_joint🛎6', 'pan🥥📊da_joint🇦🇩🌫7'] 🇬🇱🚮# 初始化💬📹关节位🎛置 se⛎👨🎓lf.🇦🇨🔟joint_⚰🐑pos😙itions =🐾 [0.0] *🇧🇾 7 🛋🇹🇷# 定义每🌮个关节位🥧🍀置的递增🍥步长 se♑🌿lf.step😧 = 0.1 d🦈3️⃣ef get🈵🕵_key(s🚣♀️🚔elf)🖋📇: # 👨👦👦获取终端输入的🇹🇦按键 sett▪ings = 🌚🍶termi↔🔰os.🇦🇩🥟tcget🤚🕋attr(🖨sys.std🤣in) tr🇹🇬🔐y: tty🇪🇺.setra🧘♂️w(sys.st🐶din.🍱fileno📰()) ke🗜y = sy🇷🇴⛴s.s🇹🇻🚘tdin🇸🇩.rea🇸🇮☄d(1) fin🉑ally: t🤼♀️😪ermio⛔🧕s.tcset🇭🇺💍attr(sy🐣🐗s.stdin👨🦲, te✅😰rmios.TC🔀🇬🇫SADR🗳🧔AIN, s🇫🇮👨🦲etti🍞🈹ngs) r2️⃣👐eturn ke🤹♂️🐕y d📑🥮ef 📍sen😾d_t🇫🇰🔜rajec🚧tor🚱y(self)🏳️🌈🐘: # 🌱创建 🧘♂️JointTr🤶ajector📹🐫y 消息 😵tra🍨jector💗y_ms♦g = J‼🍃ointTr🦢🙀ajectory🇦🇮() tra🔇ject👝🇭🇰ory🏂⚓_msg.joi🎇🇧🇸nt_📜names = 🇬🇬🚘self.j🥐oint_na🇵🇦mes 🤘# 创建🕙🚰 Join🧒tTra😥jectory🇰🇪Point 并🍇设置目标位🔷置等信息 po👩👧👧🚷int = ⬇JointTr◾🙉ajec🌎🌤tor👨🏫yPo💃int() 🇭🇳🇧🇦poi⏱🔽nt.po❔siti😽🖲ons🦘 = self.🇺🇬joint🈳🧕_po🏴☠️siti🥖🔄ons🎴 # 设🦈😧置运动时间 po🇫🇲👈int.🇸🇧time🍰_fr🔱🇵🇭om_🥊star🈶t = rclp😝🇱🇦y.dur🥬ation.👉🏁Duration👼(seco🕴nds=1).t🐪o_ms🇨🇦💠g() # 🤨将点添加到♠🇲🇻轨迹消息中 tr🎓🦟ajectory🏑🥫_ms🇬🇵g.p🎶oints.💇♂️appen💼d(point🤤🏑) # 发🎤布轨迹消息 s🎦elf.p↗ublishe🦇❌r_.publi🎈sh(t🆖🍧日本牲交大片免费观看raj🕖ect🇫🇰ory_msg🥗📭) se⚱lf.g🙋♂️et_lo🌋🇪🇸gge🐝🧖♂️r().inf✂☠o('Se👰nt joi☺🦔nt 🔳💳trajecto🍈ry c😷🍣omma🤣nd') d🏺ef run(💨sel👏f): whil🈶e rclpy.👔ok(): k🍓ey = 💦sel🇸🇩f.get_⛳key() i🇯🇪f ke🇲🇹y ==☂🍊 '-'🇸🇮: self.🦙🇻🇪minus_🇧🇹pre👩🚒👯♂️ssed =🈳🍔 Tru👐🌤e e🇦🇼lif key ➗in 🇧🇦🎟['1', '2📘📫', '3'🇲🇨, '💬🚢4', '5',✏🗂 '6', 🕠🇸🇪'7']🍩🥞: i👘😄ndex = 👐♓int(ke🥛y) 🦜- 1 if😟🥖 sel🦂f.minu🛬🇯🇵s_presse🇱🇹📿d: self🇨🇷🤵.joint_p🧕🚤osition🌮🇰🇼s[index🌚] -= 🇺🇳⚓sel🦕f.ste⚫p sel🎆♣f.minus🍬_pr🆔🛥essed 🎈⛲= Fa👩🦲lse els🐜e: se🇫🇷🎶lf.join🍴🚓t_pos🏧🇧🇼itio🛸7️⃣ns[in🔣dex] += 🏌👿self.s🏌📲tep self🍇🌊.send_tr🍆👙aje🛐⛴ctory() 🍧eli🇸🇯🇹🇿f key ==🐃 '\⤴🇻🇮x03〽🇰🇬': 🦀😟# Ctrl🍭+C 🎤退出 b🌇☠reak de⛱🇲🇳f mai🥡n(a💞rgs🇬🇸☘=None):🌐🌒 rclpy🥼.init🏏🥵(args=ar🥳👰gs)™ panda_j😧oint_🐟🧨controll☮er =☕ Panda🌩JointCo🧔👯ntroll🔉er(😒🇵🇼) panda_🥽joint_c🇽🇰📟ontroll🎫er.run🤴🏆() pa💇♂️📲nda🇧🇾🦅_joi✳🧮nt_co😈ntrolle🗿🇲🇲r.de🇱🇮str🤠oy_nod💴🦷e() r💂♀️clpy.shu👩✈️🦌tdo😱🦇wn() if🆘 __😎⛑name🕥🇧🇫__ == 🇿🇲'__ma😉🔐in__': 🔸🔻main() 🌻修改 setu🍔p.py 文件 📠👯打开 p🇲🇦🤹♂️日本牲交大片免费观看anda_jo🚻int📙🥁_co🇧🇱👨⚖️ntr🗜ol 包的 se🤑tup.p🌚y 文件，在😪 entry_p🧤🇪🇺日本牲交大片免费观看oints🐙 部分添加以下🐝🇺🇦内容： 复⏱💦制 entr🥠😮y_points🤖={ 🇺🇲🚇'cons🧚♂️ole_🆕日本牲交大片免费观看scri👩🦳pts': [😤5️⃣ 'panda🤷♀️_jo📯🤚int_cont🗃rolle👅⬆r = 👕pan🏊♀️da_🕸🧟♀️joi▶🥴nt_c🐝🔗ontrol.🌙panda🇮🇩_joint_👨🦱contr🏰oller:ma↖in', ],↔🥏 }, 编译和运🌹行 复制 col🥥🎼con bu🔔🇨🇾ild 🛒--p👯♂️ackage❎🥡s-sel🇧🇧ect pa🧚♀️🤼♂️nda_jo🇵🇷int_con📊trol 🏴source🤞 insta🧑ll/setu🐞🛥p.bash r🇵🇱os2 r⚠🗃un pan🎗da_joi🛑🇩🇬nt_co😑ntr🏙🇯🇲ol 🇿🇦🇯🇵panda_🇬🇩joint_c🦶🌴ontr🕹oller 按下📜🐙按键 1 - 🔵😎7 来控制 Pa🕴nda 机💖械臂相应关节🦸♂️☺的位置递增，☹☝按下 ➿Ctrl +🗳👩🏫 C 可以退出🤳程序 "🤼♀️跟着Litchi📴🔑Cheng一🏄🕝起学ROS2"系🇸🇭列共25篇，查🎲📅看全部🏷系列文章，在🦝【EEWor🍡ld-论坛】🈶搜关键词“一🛳起学ROS2🍴"，与原🇬🇷😽作者一起🔊交流🇷🇺。
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