（来源：上观新闻）
阅读这些历史不🆒仅帮我建立了🐮更宏大的视🦙💛角，也坚定了我📪写这本书的初🚆🐵衷：把🐃高大上的A🈺🎵I技术，变成每个➰👩🏭人都能轻松驾驭的🦷日常行🍬动指南👨👧🤽♀️。人类总是愿🇬🇦🚾意为 “超出自🗂己日常需求🤸♀️👨🦳” 的那一部分买⚫单✂。”而二级市场数💂♀️据显示，对An🦚thropic股🗳🚀票的需♓求正在超💣过Op😇◼enAI，且😼买方首次愿意为🧛♀️1000部精品久久久久久久久Ant🇦🇪hrop💌ic支付估值溢🌃🧞♂️价🏝🌵。
创建 ROS📓🇨🇱 2 包 进入⛷工作空间的 sr🙊c 目录🇷🇸，然后创建一个🇮🇱新的 Pytho🥬n 包： 复📺🏙制 ros2🇨🇩👄 pk🌠🇨🇮g c🎯🔎reat🇨🇺e --🆓👩✈️build🛄🐉-type ☮ament_🥍pyt🇱🇸🏝hon pan◼🇨🇾da_jo💔🐓int_con🈺trol 📇🇨🇺--de🐉🐛pendenci🚟👨👨👧👧es 🇸🇹rclpy 🥮👩🚀cont📮rol_🏴msgs tra🤗jector🎫🐯y_msgs🍝🇰🇬 依赖🔅于 rclp🏥💇y、c😦📙ontrol🇻🇳_msgs🦸♀️ 和 📧🦅trajec🍘🇹🇩tory_ms🏃🧛♀️gs 🦂🌟编写 Py📐🏢thon 🍦📟节点代码 在 p🌲🧐anda🚍🍂_join🥿😔t_contro⛲🇰🇭l 包🇨🇴的 pand🇧🇶a_j🇲🇴oint_co🇧🇾ntrol 🏴子目录下创建🇸🇳一个名为⏯📄 pand👩👩👧a_joint💠_contro👨🎤ller.🦆py 的文件，并🇹🇲🤳添加以下代🎐📡码： 复制 im🏭port rc🙊lpy fr💤🇪🇨om rclp🖕y.node 🇸🇲🧵import 🎋Node fr💓om con🇸🇴🚢trol_🔎msgs.ms🌍g impo👮♀️rt J☔oin🛒☠tTraje🇩🇴ctoryC🚓⚒ont🈶🙋rollerS🐱1000部精品久久久久久久久tate fro👁🕵️♀️m tr🔦ajec🏺tory_📦msgs.🕑😑msg impo📽rt J🤒🚡ointTr🇬🇬⏬ajectory🇨🇺, Jo🍫intT🏐raje🕎🌔ctory🏵🇹🇳Point 🇹🇨import♑⚠ sys im👨👧🛄port 🚵tty impo🥳🖕rt ter🤽♀️🔠mios 🇲🇺clas🚩s Panda⚔🧂Joint💯🇸🇿Control🃏ler(Node🛡): def _🛩_init__(🐥🥑self)🥦😀: super🥘⛔().__i📲nit__('p🚣♀️🅱anda_j🎣oint_c🧞♂️ontro🇵🇰lle🏃r') # 创建👮♀️🖖发布者👩👩👦👦📎，发布到 "/😻panda_a🍄rm_cont🇱🇾roller/🔨🍣joint_tr🔜🍘aject🎃ory" 🐭🍩话题 s📧elf.publ🇪🇺isher_💿 = 🇱🇻self😫🇦🇼.crea✝🍄te_publi📯sher(Jo🗺intTra🤲🔬jec🦝tory, 👨❤️👨🕶'/p🥽anda☯🇨🇺_arm_con🇨🇿troll🧾er/🧯🛃joint_tr🔁🇰🇵ajecto🥒ry'🧔🌱, 10) #👩👩👧👧🇭🇹 定义关节名称👩🎓列表 self.🇹🇯🧥joint_na🚓🧡mes = ['📗pand🙋a_j🇴🇲oint🧰1',🇪🇷💖 'panda_🤮🇰🇼joint🆘2',🤞🤫 'pa🦐nda_joi👩🍳👝1000部精品久久久久久久久nt3', 🏤🕤'panda❓🎧_jo🧘♂️🕳int🇧🇦🇲🇬4', 'pan👻da_join🔺t5'🇳🇵, 'pand🏪👩❤️💋👩a_join😶🖱t6',🇸🇮 'panda🇦🇼🇬🇱_joint7'🔑] # 初🐤☠始化关节位置 s♏elf🐶.jo🐑1000部精品久久久久久久久int_🤞🎽position🧀s = 👰🇵🇳[0.0] 🔗* 7 # 🔧🥐定义每个关🆓😖节位置的🍨🏮递增步🌧🎭长 se🇹🇨🚫lf.ste🖱p =🦶👨⚖️ 0.1 de🗽🕗f get_k🌷🇶🇦ey(s🇯🇴🍂elf): #🍏 获取🕝💽终端输入的按🙅♂️🦊键 s🧠ettin🇮🇨🈚gs = t🇮🇨🥰ermio🥼☪s.t💙👒cge🇩🇪tattr(👨🦱sys.s🇲🇸tdi📻🥣n) 🚭try:☝🤟 tty.🥽🎩setra🏷🔢w(s👳📒ys.s🇸🇭tdi🏫n.file🎥no()) 🇬🇶🏠key🇩🇰 = s🏪ys.st🇺🇿din.r😙ead(🇦🇫1) f🇨🇽🇰🇮inally:🥶🧚♂️ termios💖🥼.tcsetat🍇😣tr(sys🔲1000部精品久久久久久久久.stdi🎅⛄n, te🦈rmios.👩👧👦🥧TCSAD🚍🛬RAIN, se🧓➡tting🤒s) re🌘😠turn key👨🎓 def s↩end_tr😭💘aject🇸🇪🚍ory🇲🇨⛩(self): 🕦🥤# 创建 🐾🌩Joi🎺🐗ntTrajec🔗🚯tory🏵🏃 消息 😊👋traj🌰ecto🚫👨🦰ry_msg 💾🆘= Jo🦒💠intTraj🚶ectory👩❤️👩() tra✊🔪ject🍃ory🤗_msg🧶🙃.joint_🥞names =🧚♀️💚 se🇪🇭lf.joint👸_name👩🌾s # 创🇨🇱🚨建 Joint🇻🇬📨Trajecto🌄ryP🚼oin🕴t 并🇰🇭设置目标位🥑置等信息 🇵🇫👨🔧point🤾♀️ = J🔈ointTra➖jector👻💫yPoi🔙⛴nt() p🤾♀️🥭oint.p🇩🇲osit🇼🇸ions =🤷♂️ self.jo🌂int_🇸🇾pos⬜itions🥝 # 设置运动🇵🇹🍲时间 poin👨👩👧t.time_f😉rom☝_star🚡👢t = r🎻clpy.d🈺uratio🇧🇻n.Durati🦡🔹on(🤔seco🇪🇸👰nds=1).🇼🇸👠to_msg()🏒🚣♀️ # 将点添加到🐙轨迹消息中🌥 tr🐬✖aject⚖ory_👇🇧🇯msg.p🚑🇸🇿oints😺🐥.app🇸🇬☑end(poin🐝🇹🇳t) # 发布轨♻迹消息 self🇸🇧🇫🇴.publi🚀📭sher_.pu💘🎨blish(tr🇷🇪🏭ajecto🏍🏬ry_ms💠👨🦱g) sel🕥🥟f.ge◾t_logg5️⃣👩👩👧👧er().inf🌬1000部精品久久久久久久久o('Sent ✝joint tr🛳🇳🇴ajecto🐗ry comm✌and🍀🏀') def🎇🔻 run(selⓂ🚪f):▫👊 while🇧🇱🇳🇫 rc🧨🐽lpy👳.ok(): k😨ey = se🏴☠️lf.g⚱🧝♀️et_key()🐽🥥 if 😳key == '🍙-': se🐦lf.minus♊_presse🇹🇰d = True🤔👅 el🇸🇱if 😀🥪key 🇺🇳®in ['1'➖, '2',👩🦰 '34️⃣', '4'🐐1000部精品久久久久久久久, '5', 🇲🇵'6', '7'🚠]: ind🐦ex = in↗t(key) -🎋🇮🇩 1 if s🔉elf🏑.minus_p🔠res🆒sed: ⛎3️⃣self🤤.joi🆘🤠nt_posit🥠🕔ions[in💝dex] -=🚬🛃 self📆9️⃣.step 👨🚒sel🚘🌤f.mi🐲〰nus_pre💲ssed🤫🇫🇲 = Fals🕓⏸e else: 🆓♈self.jo☦int_p🇸🇭ositi🚓ons[in✖dex🇲🇽🍑] += sel🈴☕f.st🇨🇰ep s😱👨🚒elf.s🏗end_t🇷🇼raject🗑ory() e🏄♀️🇧🇴lif key🇲🇬 == '\x🥢🧫03': # C🇲🇪💆trl🤭+C 🐂🗿退出 b🤱reak de🧡f mai🍝🉐n(ar💕gs=🧫🏡None): 🏇rclpy.in⚙🎣it(arg🌙s=arg♋📚s) p🌊☃anda🙆_joint_🏄♀️🚇contro🧻ller = 🚘PandaJ🌖🔇ointC🤗👨🦰ontro🥩💯ller(🌚🤳) p🚵♀️™anda_j🎁🔄oint_con®trol🥳ler.run(🗡🦠) pand🔀a_joint_👩👧👦contr🧽oller.d🎧estroy_🇹🇿🐟node(🇨🇽🧞♀️) rcl⚔py.s🛵hutdown(🌯🙄) if 🚬🍴__na🥌me__ 🧒== '__🌻mai🍎🥨n__': m💀🇧🇦ain() 🏢修改 s🌇etup.py⛏ 文件 打开 p🥕anda🕢_jo🔽💶int_con🇧🇾◀trol 🕔🧱包的 set🥶🍟up.💡👿py 文🥝件，在 entr🚼y_point🧺✴s 部分添加以下🌂内容： 复制 eℹ🙁ntry_⭕poin🐯⛸ts={ 😏🐼'con🚩🧺sole_s😪cripts':👨👨👧👦 [ 'p🅿™anda_j🇹🇷oint_c🧚♂️🔂ontr🕸olle💮🤫r =👨🚀 panda_🎐joint_co🗒ntrol.pa⌛🥤nda_join🇧🇷t_c🕞ontrolle🧝♂️🇸🇾r:main☔🚤', ], 😔}, 编译和🇧🇯🇦🇺运行 🐙☕复制 col3️⃣☂con🆗🌔 build -🏛-packag🇼🇫es-sel🇸🇮ect p💹and🌻a_joint🛢🏚_cont🌼🧙♂️rol sou🇹🇩🦖rce ✊install🚜/setu🍢🐑p.bash😔 ros2🇸🇷🥖 ru🌽n panda🦇_jo💼int_c😖🤳ontrol🇸🇻 panda_🗣joint_c🐀ontro🐁ller ♌按下按🤯键 1 - 7 😖😈来控制🇩🇬 Panda ⚰机械臂相应关🍻节的位置🐈🇸🇨递增，按下 C🇳🇱trl🍆🚎 + 🚡C 可😶🤾♀️以退出程序 "跟🛢着Li🕒🏴tchi🏳️🌈🌉Cheng一🇵🇬🇮🇹起学ROS2🎻"系列👹共25👨👦篇，查看🚦🌶全部系列文章，😁在【EEWo♊rld-论坛】搜🧱🔑关键词“一起👐学ROS2"，与🍴原作者一起☠交流⏭。
