（来源：上观新闻）
创建 ROS 🈷🈴2 包 进🦎🐎入工作空间的 s🈺🎃rc 目录，然后🥞👨🦱创建一个新🐀的 P🇰🇾🥫ython ⛸🇶🇦包： 复😃制 ros2 p🎵⤵kg c😆🇲🇶reate 👷♀️📥--b🏯📗uild-t🔭ype am🥪🤸♂️ent_p🍤🇰🇳ython🤭 panda🌨_joint🏴💝_co🔈🐯ntrol🎄 --d🚶♀️🇫🇷epen🛸den🚓cies🥤 rclpy🥟 contr🇲🇩ol_m↪🐬sgs traj🚋🏫ectory↖_ms👨👨👧👦🇦🇨gs 依赖于🇲🇴 rclpy、🇵🇷🇬🇳control_💜👩🎤msgs 和🔆✏ traject🚂ory_msg🧴s 编👖写 Py🎦🦝thon🙌🚂 节点代码 在 🤸♂️🇾🇹panda👨⚖️_join🙁t_con👿trol 🇦🇹包的 pa🐓❄nda_j🚋🥭oint_c📌🌾ontro🇲🇨🎒l 子目录下创建🕒⌛一个名为 😸pan🇸🇾da_j🆑👜oint👬🔰_cont🐕rol⚖ler.py🇲🇫🤮 的文🧙♀️🧪件，并添加以下代👩👦码： 复制 🍰impo🙈rt r🤱🔽clp🇸🇸🐳y from🚳👅 rcl✝🤼♀️py.node🐓🏚 import🧓👮 Nod👂e from🇬🇬 contr🦇🗓ol_m🍥🇹🇱sgs.ms🔄g impor🇨🇭🐄t Joint📒🕴Trajecto📀🐩ryContr🦟olle🇦🇩rSt👤ate fr🥫🎬om tra🧩🌚jecto👨👨👧🇵🇲男人的025在线视频ry_ms💲gs.msg🖊 im🇧🇸port 🔪🇲🇼Join🧶🇨🇴tTra🏍🇨🇾jecto🙀🌝ry, 🧀Join🏫tTraject☘👩👩👧👦oryPoint🛍 im🔐port sy☯s import🔼 tty☺ import🏡 termio🚼🕞s cl🚵ass Pan♈daJoint➰📌Contro♎💎ller(Nod🚷🚯e): 🍬def __i🇮🇱nit__(🆑🏄♀️sel🤙f):📸⛩ supe↪💎r().🔘__init__🇦🇪🕶('pan🇳🇿👩da_jo🕑int_cont🏵roll🎉👨❤️💋👨er') # ✖创建发布者，发布🤴到 "🛑🇧🇩/panda_a👨👨👧👦🕎rm_◀controll🉑🎶er/jo🇸🇸🇦🇴int_tra🙋♂️jec🆙⏬tor🥏y" 话👩💻题 se🖌🏥lf.pu🦶💍blis↔🇧🇼her_ = s🏃elf.cre👺🔺ate_p🗒ublis🥫her(J🎼🍎oin🇻🇪💦tTraject🔨ory,🐽 '/panda🏛_arm_co🕧ntr↖oller/⚽🛰joint_tr⬜aje⚰ctory',⏪ 10)🥦 # 定义关节名🦊🐩称列表 self🏇.joint_n👝👷ame🤴🇷🇼s = ['pa🇦🇩nda_join🤪✊t1'🕠, 'pa💔🐚nda🇺🇿男人的025在线视频_joi👸☪nt2'🇧🇻, 'panda😺_joint3'♻, 'pa🇲🇰nda_j💁⚒oint🇭🇰🌸4', 'pa🇵🇪nda_👩👦🥈joint5'🇨🇫, 'pan😭🇫🇰da_joi8️⃣💆♂️nt6', '💟🇦🇪panda_🏟👁joint7']🇦🇺🏝 # 初始化关节🙍位置 s👯♂️elf.joi🛒⬇nt_p🚖ositio👨👩👧ns = [👁🇷🇪0.0] 🇬🇸🛶* 7🤡♍ # 定义每个🇽🇰🇹🇱关节位置🥩🥊的递增步长 ❎self.s🈷🐟tep =🙌 0.1 d👩👧👧🎎ef get👨👩👧_key(s㊙🍝elf)🇹🇱🎙: # 获取🙆终端输入🕝的按键 s🤾♀️ett🇳🇴🥢ings ❓⏯男人的025在线视频= term✏ios.tcg👠etattr📢👊(sys.st🕹din🏓) try: t🙉🚩ty.se🇱🇹traw⏰🧽(sys.std🚢♎in.filen🧡🇲🇱o()) key💁 = sys.🖱stdi🆓🚛n.read(1🗨🇱🇻) fin🇸🇩ally: te⛴rmios.🇧🇾tcs🇲🇴etattr(s🦛🦅ys.stdi🕯🐇n, term👤🏕ios.TCS⭐👑ADRAIN🌏, sett🇲🇲☝ings) r🖥🎽etu🖱☪rn key🏎🐽 def 🇾🇹👿sen🕜🇼🇫d_tr📹ajecto🇦🇺☪ry(sel🐚😘f): 🐒# 创建 Joi🧑👨🎨ntT☢rajector🍳👳♀️y 消息 t🏇rajec😴tory_ms🦒📎g = 🏅9️⃣JointTra🇯🇪ject👱♀️ory() tr🛅🇸🇩ajector🇹🇩y_msg.j🚣🔆oint🏧_names =🈳🦄 sel💄f.joint_🧔names🇬🇭🦢 # 5️⃣⛸创建 Joi💂♀️💌ntTraje🇺🇦🇵🇫ctoryPoi🏌️♀️nt 并设置🏓目标位💌置等信息 p🏖🕛oint = 🇨🇦Joint🛰Traject🗳🇪🇪oryPoin👩👩👦🥣t() 🕺point.po😇🅿sition🇲🇬🍅s = s😗🕐elf.join🕑t_pos🎭🇧🇲itions 🔡🧴# 设置运动时📙间 p👨❤️👨oint.ti🇨🇾me_from🏛_star👹🙋t = rc👱♀️lpy.dur🕞ati♥👷on.Dur🔄🦒ation(🇰🇳☢seco👦🥽nds=1)🎶.to_m🤔🈳sg() # 将🗨点添加到轨迹消🍹🤡息中 🏙🉑trajecto💥ry_msg.p🇮🇱⭕oint🧩s.append♌(point🐥) # 发🏸👨✈️布轨迹消🧬男人的025在线视频息 self🕑👩🏫.pub🙁lisher_.🐅🕠publish(🇳🇦trajecto🇹🇻😘ry_ms🛫♓g) se🛤⏮lf.get🎧⚠_lo🔦👇gger😥🎈().inf😑🇧🇪o('Sent ⛓joint⛳ tra👥🏌jec😋tory c🚌omm⛩🇳🇦and') d🎗🐘ef run(s📼🐮elf🥝🥙): wh🎖ile rcl🇫🇯🍤py.o⏬k():👩🎨👩🦲 key =☪男人的025在线视频 se💁🇵🇫lf.get_k🇺🇸📡ey() if 📚🇰🇲key👃 == '🦷-': 🌽self.😾🔕minus_pr🦍esse🚖🇸🇴d =🤭🇧🇧 True *️⃣💪elif 🐱📖key in🚭🇹🇭 ['1🎣', 🐩🧴'2', '3♊', '4',🌁 '5'🔶🗂, '6', 🥪'7']: 🍅🇹🇹inde🖱x =📥 int(k🐋ey) -🔼 1 if🏟 self.🚶minus_😡pressed⏳: self.👏joint👩🦲_positi🇸🇪🤹♀️ons[ind👨ex] -= 🦜self.st🤠🐊ep self.👅⏳minu😌👨🌾s_pr👨👨👧👦🧖♀️ess👨🔬🙇ed = 🔢🇲🇨Fal🐐se 🤨🇸🇾else:🦐 self🗨🍕.joint👏🏊♀️男人的025在线视频_positio🦵🥉ns[ind🇦🇨ex]🤖 += s🇬🇧👨🔧elf.st🌐👈ep se🌌🇦🇺lf.s👩🦳end_tr☀aje💂♀️ctor🤵y()🖱 elif k🛥📻ey == '\🇩🇰x03': 🚅⬆# Ctrl+👹🔆C 退出 bre👷ak def m👩👦ain(📶🚦args=Non🍈e): rcl🇨🇩📲py.in✈🌋it(arg🏧s=a🕕rgs)♋💵 pan🤣🇳🇿da_j🏒oint_con🤦♀️troller 👨💻= Pand🚃🗻aJoi⁉🛑ntCont🧤roller()🧛♀️ panda_🧗♂️🌈joint_co🍁ntroll♟️er.run(🧪) pa🇸🇹nda_jo👜int👂👆_co🥯💐ntro🐷ller.🥀destroy_💆♂️💙node() r〽🔔clpy👘🥢.shutdo🇨🇵wn()⛏☝ if🦹♂️🗿 __name_❗🚠_ == '🥙🍾__m🏸ain__': 🌇main() 修⛱👋改 s🦍etup.p🏋️♀️👩💼y 文件🇮🇲🍅 打开 p🕚🏧anda_jo😃*️⃣int_😞contro🔪l 包的 se🔬tup.🇻🇳py 文件，在 🦚entry_🕳poi🙄nts🈳 部分添😝✈加以下内容： 🧭🧴复制 🇬🇳entry_🈁😪points🌆📢={ 'co📑nsol⛄e_scri😃pts'🚗💋: [ 'pa🙂🌲nda_joi💜🥋nt_contr👸oller = 👤panda_🌼joi⚖nt_co⭐ntro⚪🤭l.panda📃👌_joint🔡👿_co💀ntro🈴ller:mai🚙n', ], 🇩🇯🥬}, 编译👒和运行 复制🚲 col🔙con bu🔪👂ild -🍲-pa🏈ckages-s🕳🐋elect pa💼nda_🇦🇬🙁join👇🇲🇱t_contro🥘🔌l sou🐌🗳rce inst🤑all/s🌜🕘etup🚬🕧.bash🕸 ro🔰🇧🇯s2 ru👩🚒🚴n panda👩🏭✏_joi😪🛹nt_con🇸🇲🕠trol pa⛈nda_jo🔴int🖍_co🛁ntro✊ller 按下按🇲🇴男人的025在线视频键 1 - 🥞7 来🐩控制 Panda🎤🍅 机械臂🤟🇨🇭相应关🇲🇰节的位置递增🇬🇬，按下 🇸🇻Ctrl👨👨👧👦💫 + C 可🐢😨以退出程序 "跟🥪⏰着Lit💄🐄chi😐Che🚖🍈ng一起®学RO🇺🇬S2"系列共25⛱🦜篇，查看全部⛲系列文章，在🚣【EE🎒World-论🤾♂️⚛坛】搜关键词“🏘一起学ROS2👭🌌"，与原👤🇨🇵作者一起交流🍝❔。
晚点：如果有一🍉🕦男人的025在线视频天你构建🕯🐘的这套体🛣系坍缩了🕡，你会退回来做🐆🀄一家小而美的公📀☹司吗？ 俞🌎浩：不考虑✈⚜。工业化生产需⏺💌要标准化的人才😧，学历、🎆🇬🇦考试分数、技术证🔸书成为筛选机🇦🇺🏭制🧒。南方财经记者采🦙🧘♂️访发现，👨🚀诸如越疆科技⚱🛂、魔法原子等企业😬🇲🇻，之所🏧以能在海外👪频频发📢力，离😵🍖不开两🇨🇺个关键变量：技🚶🧙♀️术突破🇮🇲🕹和场景落地🕗。▼▼▼🏴。两者相抵消❤后，未必🇱🇻♒能够让📨😪企业省多📠♏少钱🇩🇴。过去中国企业的成🐁功几乎都依↕赖选赛🦀道，选🇵🇪对了能🌤赚钱，选错了不👨👧👦能🚙。光谱仪安📹装在位于亚利😁桑那州基👯特峰国家天文🧫🍎台的尼古拉🚺斯·梅奥尔望远镜📺上，于20🇺🇳💀21年5⛽月开启巡天任务❗。据介绍，2.0餐💚✔厅从迎👫宾、后厨烹饪🇱🇦🈚、餐食配送到🍁🇨🇽餐后清理都由🕯男人的025在线视频机器人🏴🕺提供全🧶📜流程服务，致力于⚫♟️以“科技🤵+餐饮+体验”的🧖♀️模式打造沉浸🇦🇸式机器人服〽🧙♀️务空间🏄🐁。
