（来源：上观新闻）
创建 ROS 2🌡 包 ⏯🦶进入工作❄空间的 src🇧🇦 目录👨✈️，然后创建一个🤵🐻新的 P◼🤕yth▪on 包：🇬🇶🇹🇱 复制 ro🌺👞s2 ⭐🇸🇬pkg cr🧞♀️🧂eate⛺ --build👿-typ👨👨👦👦🙅♂️e ament🦐💊_py👩👩👦🍝tho🏣n panda🎸💖女人牲交全过程免费观看_joint_🏳👦contro👩l --de💸pendenci📅💁es rclpy🤓🇨🇺 control🍚👨🎤_msg🏌️♀️s trajec🍻tory_msg👮🏴s 依🛀🐴赖于 r🇲🇪clpy、c🚰ontrol_m🎣🇮🇲sgs 和 t📐raje🌆ctory_m🇾🇹🔃sgs 编写🚱🇺🇸 Pyth🍙🤷♂️on 节点代🅿🏉码 在🤼♂️ panda_j🥑oint_🆖control🎻🈵女人牲交全过程免费观看 包的 pa🍢nda😁😢_joi🔫👸nt_con🚈🌄tro🕟🌙l 子目录◻下创建一个名为 ✖📋panda_🎀joint👞🏂_contro🆙🇲🇩ller🇰🇮.py💘 的文件，并添👌🧶加以下代🤘🌝码： 复制 im📗port rcl🤨py f🏧👁rom rc🇸🇳🛡lpy🔓🔧.nod⬛😣e i📖女人牲交全过程免费观看mport🔄🎚 Node 🚲from c👨🚒🏩ontro♑🇳🇨l_msgs.m🔤sg im⛄👩🚒port 🚤🦅JointTr*️⃣🔃ajec💰tory⬅Controll☂🤼♂️erS🆑tate fr🍨🔱om tr🇲🇵ajec🐛🎦tory_ms🔱📎gs.ms🏄♀️g impo🏐rt Join🌲🌱tTra🇻🇺🎌ject🎈🌟ory, Jo🧥🧜♀️intTraje4️⃣◼ctoryPo🎙int🦝🇧🇼 impo🐭🇬🇲rt 😌🔔sys i🇹🇳😈mport t🛩🦃ty im🥽port te🇨🇻rmios c🧮🇬🇸lass ✅🥅Panda👩💻JointCo⛈ntroller🕥(Nod😂e): def🔠 __👨👦🔁ini🚴🧬t__(🌼self): s🦇uper🙋🇹🇦().__i🚀nit_📪❇_('panda🇬🇲©_join🔢✴t_co🤔ntr🍤olle😡r') # 🏄创建发布者📘🥮，发布到 "/p⏪😔anda_arm🌵_control👨🔬🌽ler/join📼🥕t_trajec🎂tory"🏃♀️ 话题 🇸🇦sel🐢f.publ🔊isher_🎤 = s💱elf.🤕🇧🇷create_🚋publ🇬🇸ish😃🇳🇵er(Jo👁🎞intT🕞🛫raject🦁ory,🤼♂️🗂 '/🚲panda_ar🐃🇸🇦m_c🔥ontro🤣lle🌺➖r/join♉t_traj🥝ector🕷⬅y', 10🇲🇽) # 定义关节🔥名称列表 se🚊lf.joi🇹🇯💫nt_name🏭s = ['pa🧢nda🎈_joint1🙀⏺', 'pan😓🇨🇨da_j💼oint⚠2',🍟 'panda_🌗🇧🇩joint3',🐮🔈 'panda🇳🇫🍴_joi👨🔬女人牲交全过程免费观看nt4'🇬🇾🦷, 'pand🇵🇰🇿🇦a_j🙉oin🧝♂️🌋t5'🌧, '🆓panda_jo🇬🇾🥛int6', '🤚pan🌓👇da_joint🇲🇻📌7'] #⚪🗂 初始化关节位置🇨🇭 self.jo🇧🇪int_🇦🇨pos🦂💃itions ℹ🌈= [0.0🤚⛓] * 7🐫⚖ # 🏊♀️🛎定义每个关🍀节位置💬的递增步长 s🇺🇳🥃elf.st🐪ep = 0.1📌🕋 def 🏕🇾🇹get_key🇺🇾🥠(self)🌁: # 🙍✊获取终端输入的按🇬🇵键 s☮ettings ⬜= termio🏵s.tcget👉attr(sys🌚🔭.std📩in) 💝🔕try: t🇮🇪ty.setr🌫aw(sys.🖇🆑stdin.fi📷🇧🇩leno()) 🇺🇸💺key🇲🇱 = sys.🇳🇮👋std🇮🇹🐫in.r↖🔀ead🇵🇰😑(1)🏋⚾ finall📔y: termi👩👩👦👦⏹os.tcs🔚etattr🔣😷(sys.st🍼🥽din🇧🇾, te🍦rmios🌜.TC🔆SAD✔女人牲交全过程免费观看RAIN☁🐚, set👴🎓tings) r⛰eturn 🥴🧫key de🎐f se👨🎓nd_tr👨👨👧👦aject👝↗ory(self🔘🚾): #🖇📺 创建 Join📌🇧🇭tTraj🐖ectory🇨🇵 消息 🕌🔄trajecto🔜ry_ms🇪🇷🗻g = 👷JointTra🐡🧟♂️jectory🇨🇾() tr🛀ajector🎺🤹♀️y_msg.jo🅿int🔠_na🇨🇩🛒mes〽🌕 = self🏩.joi🗝女人牲交全过程免费观看nt_na🙇🔁mes # 创建🚴 Joint🌘Tra🇳🇿jector7️⃣yPoi🌇nt 并设置目🚓🐘标位置等☝👩🏫信息 ⛄point = 🥑JointTra🇹🇦⚱jectory🇲🇹◀Point() 🥼point.p🧑ositions💅 = sel🧘♀️f.jo🥛int👬_pos🏪👩👧👦itions 🐑🗼# 设置🏫🛠运动时1️⃣🏬间 poin😬t.t🚐ime_fr🙏om_s☄▫tart = r🧖♂️clpy.dur🧓🇭🇲ati🛂🍙on.D👉🤤uration(💂♀️🕥seconds💂🍅=1).🦂🇸🇮to_🦡🧹msg()🔀🥿 # 将点添加💁到轨迹消息中 🦊trajec🙋🔙tory_msg🧞♂️🇮🇨.poi🚶♀️🌠nts.🔱appen🐈d(point)📮🛒 # 发布轨💸迹消息🆚女人牲交全过程免费观看 self.pu🐟blisher📦_.publ😤👞ish(traj💀ectory_🐓msg)🚫🐎 self.👨👧👧🇧🇴get_logg↪🧤er().💮info('🌊🐗Sent 📔↪joint 🤛trajecto🚜⏱ry co🥰🇱🇰mman🛶d') def🚪 ru🏷n(self):👲🇪🇬 while r🈴🎍clpy.ok(🕓): key 🦹♂️🍃= self🛌😏.get_key🇯🇲() if ke🌗y == '-🇦🇶🎵': s🇹🇬🕺elf.m🦊inus_pre㊙ssed 🙆♂️🇸🇩= Tr🎎🇱🇻ue 🔻elif ke⛏💇y in ['1🇬🇺', 🧗♀️'2', '3'🇮🇳, '4',👨👦👦♒ '5', '👨🏫🎮6', '7'⛪]: inde👨❤️💋👨x = ↙int(key🌅) -🥰 1 if s😙elf.m🧺💸inus😶👋_press🇸🇴👩🌾ed:🥇😐 self🇰🇪🇸🇱.joi🌬👷♀️nt_po⛈sition🇬🇶📪s[index]💤💴 -= se🍔🇱🇨lf.step 🎩self.m🚚🇦🇹inus_♏🚋pressed👨🎨 = Fals🔂💁♂️e els✝e: se🍓🍀lf.joi🤶🦟nt_p🚨🧞♀️osit💆♂️ions🇪🇷🅿[index]🚑🇻🇨 += sel👨👨👦🇳🇦f.step s🎋😈elf🎶⚓.send_tr🌔🚐ajectory👩👧() el🧩👨✈️if key🐤 == 🥟女人牲交全过程免费观看'\x03':🙇 # Ctrl+😸C 退出 🏯break ☀def ♎✒main(a🏤rgs=N🇨🇩one)🇰🇳: rclpy.🤫🐜init(arg👩💼🗳s=args) 🎿panda🐥🍃_joint_💔👡女人牲交全过程免费观看control🏄♀️ler 🐑= Pan🛋🏈daJoint🇲🇼⚫Control🚘🌮ler🇸🇦() panda🚶♀️_joi🤯📟nt_co🇳🇱ntroll💌er.run(📇🛹) pand👨👧🇸🇱a_join🇸🇷t_contr🇨🇬oller.🇲🇪destroy_👩👧👧node(⚗🏂) r⤵🥡clpy🎡.shu💫😚tdow✊n() if 🧳__na🍩🇸🇬me__😹💧 == '🎠__ma🧾🇲🇾in__': m👮♀️ain👁️🗨️🇹🇨() 修改🇬🇳 setup.p🛸y 文🇳🇴件 打开 p🇧🇯anda_joi🇨🇵🗃女人牲交全过程免费观看nt_↪⌚contro🏊l 包的 set🌏🍼up.🌞🛸py 🇹🇴文件，在 ent🍃ry_p🙇💐oints🌱 部分🏮🇧🇯添加以下内容🧛♀️🍝： 复制🎶🎑 ent🌁ry_⚪poi🇳🇬🔦nts={ '🇻🇨🇨🇭consol☣🕒e_script☂s': [ 😽🇳🇪'pand😹💭a_joi👩👩👧nt_🇱🇹🐲contr🏮olle👨👩👦👦r = pand🇨🇫a_join🇸🇱👭t_contro⛰👋l.pand👥🏇a_joi💶nt_c🍥🎌ontrolle🗨r:ma🆗📌in',🚲🐮 ], 🇲🇼🇦🇮}, 编译和运💖🍭行 复📨🎍制 colc👩⚖️🇰🇲on b👩💻🍴uild 🇹🇰🇭🇲--pack💇👨🦲ages-s🔶ele💨ct 🚵panda🌕_joint_🧜♀️🇸🇷contro🈸🎣l source🛏👨👧 insta🇰🇵🔓ll/✖😨set🇲🇲up.bas🎻h ros🕷🤪2 run pa©nda_join👨👩👧t_c👨🔧🇭🇹ontrol🇹🇭🐲 panda_🕵joint🤒🇺🇿_con🐯🏭trolle🇺🇸r 按下按键🕦 1 - 7 来🇸🇿控制 Pand☹🎌a 机械臂相应✝关节的位置递增，📂按下 C🇲🇹trl + C 🇬🇫🧂可以退出🤹♀️程序 "跟🦆着Lit🥑🐞chiC📁🚬hen🧹🆘g一起学R🧀OS2"系列共2🇼🇫5篇，3️⃣🏯查看全部系🐲◻列文章，在💄🐾【EEWo🇬🇸🇸🇦rld-论💌🏗坛】搜关键词“🥵一起学R🤧OS2"，🚧与原作者一起交流🦗。
这家专注于👜清洗机器📣人业务的👱♀️❕企业，出海🌴才3年⚒，就已经将🌈机器人卖到了澳🇧🇮大利亚、中东、日❌🌷本、新加坡🙉等海外市场，🐱每年出🇵🇪口保持4🦆1️⃣0%的增长率🚗。当前人形🔱💣机器人板块正处于🥐🤗“9.24🇸🇦🇳🇮”以来的👤🍆情绪底部区🥠🔚间，在📥🇦🇲女人牲交全过程免费观看大家都在关注💓🎼AI、To🇰🇵🤞ken时，产🍆🖲业进展仍在持🌞🈸续🤠✒。
