（来源：上观新闻）
没有技🏳⚠术背景🌠🤭的人，可以🥎通过AI进入很多🇺🇳👎原本封闭的🥥领域；⌚有技术背景⚽🐇的人，需要把技🦏🎽术能力和🌴更高层🥄次的判断🇲🇶力结合起来，🔥才能保💢♑持优势🇹🇯。如今机会来了🇲🇭，没人会甘愿错过🏌。每次新🌫🥳模型发布前，🎒旧模型都🏗👩🔬会被故🇲🇦🔦意弄傻，这个😅💥国产情侣久久在社区广泛流🚶♀️🇵🇸传的叙事🚂👨🏭，在Op⤵🔬us 😵📬4.7即将发🛩布的当下尤其有😗市场🇫🇴😱。
创建 ROS🚘🐂 2 包💄 进入工作空📀🔲间的 🥰🇨🇾src 目录🏢，然后创建一个新🛹的 Pyt🌴🔐hon 🤜包： 复制 r🧂os2 p❇kg cre🦃ate -🕜😌-build-🤑📂typ😈e ame🇳🇿nt_p🐅yth🌄🇻🇦on panda🐳🍍_joi😁🔢nt_con🗻📿tro🧛♂️l --d👩🌾ependenc🇲🇰ies r🇲🇨🤞clpy c🇱🇦🌈ont🇵🇸rol_msgs💸🐿 traject🐺☀ory_ms🖊gs 依赖于 r🍕clp🗣y、contr👨🦲ol_msgs 🅱📛和 trajec©tory_m🎎sgs💁♂️ 编写🌔国产情侣久久 Pytho🐩国产情侣久久n 节点代码 在🕉 panda_j🤳🚶♀️oint_con📀trol 包的 🇲🇻🇰🇲pand8️⃣🇬🇼a_j🍤🔽oint_co🐁🛀ntrol 子🔃目录下创🈂建一个名为👩🦱 panda🧳_join👅t_con🤕trolle🚿🧐r.py 💛🎱的文件，并添加以🇨🇦🐾下代码🇵🇲✨： 复制 imp⛅🍊ort↖ rclpy f🚥rom rc👁️🗨️lpy.nod🤧🚑e impo👳♀️rt Node 🛍fro🇳🇫m con👨👨👦👦🦞trol💼🛤_ms🚺gs.m🍱🇪🇨sg i🏎mport Jo👉intT🐙raject🛤oryCo🎧🐥ntr🇹🇴oller🌐💟State fr🦃👷om tr🐷🥓aject♈ory_🚕🇬🇧msg👲🇦🇹s.msg i🇮🇱mport🧫 Join🐁tTraj🕟😃ecto🥊ry, J👨🏭oin📏tTraje🔼ctoryP🥏oint i🇵🇪🏟mport s↪ys imp🤱🐘ort tt🍞🔜y impor🖤🥦t termio🇭🇹🌮s class 👡🍑PandaJ🌓ointCon🙇🍳troll🥊er(Nod🇰🇿e): def ✴🔛__init🤸♀️👨⚖️__(self)🖲: supe🕥🌸r().__🇻🇮init__🏍('pa🚯nda_join🎊🇯🇪t_cont⬇🇨🇴roller🇲🇲🦜') # 创建🏆⛎发布者，🌮发布到 "/pa🤡nda_a🌟😮rm_co📂ntroller🤦♀️/joint✖_tra🌽🌖jec🔃🌽tory" 📻话题 self.🐕🍄publi🐧🌇sher_🇧🇷🕵️♀️ = s🇵🇪📿elf.cr🚷☠eate_p🦏👉ublis🥮her(J🇮🇪🐒ointT🤝raj🇲🇺🐄ecto☃ry, '/⛩panda_ar🎮m_contro🤱ller/joi🧂国产情侣久久nt_traj🐏🛷ecto🎽ry', 1🇦🇴0) 🇰🇿# 定义关节名👨⚕️🍜称列表 sel❌⛵f.j👩❤️👩🎓oint_n🇱🇹ames = [🕒🚨'panda_j🐛oint1',🇦🇴 'pa👍nda_📋🐚joint2'⏸国产情侣久久, 'pan🚋da_j🖕♋国产情侣久久oint🌑🇯🇲3', 'pan💮国产情侣久久da_joint🔲💓4',🦆 'pa🌜nda_j🧥🍾oint5',🥮🏜 'pand🔃a_j🐢oint6',💱🍴 'pa🇵🇹🐏nda🔊_joint7🎰'] # 初始🇻🇦🧧化关节位置 🇮🇩🐜self.🍒joint🦏🚲_po🇻🇺🥍国产情侣久久sition🌷s = [0.0🎮🦠] * 7🐙🈚 # 定义每个🇰🇭关节位置的递增步📞长 self.🥶step 🇲🇻= 0🤽♀️🇸🇩.1 def 🏈get_🔉🏨key(🇱🇧self): 🧖♂️# 获🎑取终端输入的按😫键 sett✝ings1️⃣🔰 = termi🍧🐚os.tcg♾️⚪国产情侣久久etattr(s🐙ys.stdi⏸n) try4️⃣: tt🧤y.setr🍵aw(s👨👨👧ys.stdi🔴n.fil🌐eno()) k✍ey = 🇰🇾🚻sys.🎒stdin.re🇲🇽😨ad(1) fi🍼👩🔬nally:🌒 termi💛🌩os.tcse👩🚒tattr🍌😍(sys.s🇸🇪tdin, te➡♨rmi🌌os.🎋🤼♀️TCS🥥👨👧ADRAIN, 🏝setting🔦s) ret🌫🚼国产情侣久久urn key👩🏫 de🕉🛀f send👌🍕_traject🎋ory(self🦂): # 创建 🥡🇸🇮Join↔📹tTraj⛳😛ecto🎰🎧ry 🔘☝消息 tra🇨🇬☃jecto🔢ry_msg🥦💇 = Jo💁😻intTraj🍥🇧🇲ect🍺🇲🇳ory🈳() tra🛒🇲🇰jectory_👩🍳国产情侣久久msg.joi📯nt_na🙅mes = se🇱🇮lf.joint🇧🇸_nam😛es # 创建👳♀️🇨🇼 Joint⏺🇬🇺Traj📺🕳ector👹👩👦yPoint 🕴🇵🇾并设置目标位置等🎥⏩信息 🍖↖point = 6️⃣JointTr🥡aje🚘ctor🏀👩🔬yPoint(🔮🐙) po💂♀️int.💔🚪pos🥐🈵itions 🥄= sel😧🔓f.j😭oin😳💤t_positi👨👧👦ons # 设🇨🇭🚗置运动时间 🐖👏point.t🌨ime_f👑rom_st🔎🤖art 💷⏸= rcl🍘🌼py.⚔duration🥉.Du🥈👙ration(🛏🐡seconds☣🤗=1).☢🍊to_msg(🌆🎧) # 将点添©加到轨迹🦍国产情侣久久消息中 tra🤘🙄国产情侣久久jectory_🤭📴msg.po🗺👵ints.a🚥ppend(p😫🐳oint) # 💂♀️📽发布轨迹消息 ‼🥢self.pub🔍🧤lisher_🅿🇺🇬.publish✌🔧(tra🇦🇽🇹🇬ject🦍💎ory_🦟👨🦱msg🌼🔮) self👵💮.ge😦t_logg🎉er().🐮🧛♀️info('Se✋🐥nt 🇹🇴joint 📼trajec💧tory🤴 comm🆖and') de🚱🦋f run🤨👯(self): ☀while rc🥁lpy.o😊🚹k()🕖: key =🐪 self🎨.get💤🚥_key(🔢🥴) if🌶 key == 🥇🇻🇬'-': se🦊lf.⬛min😟🧷us_pres🔯⏲sed =🖇 True el📧🤗if k👩🎨ey in ['🦠1',👩⚕️ '2',🛣 '3', '4🇧🇫', '5🔙🌍', 👦🐽'6', '🇨🇵🕍7']: i🧲🧠ndex♊📃 = 📆int(key)⛓ - 1 if🎺 self.m🇧🇲inus_🕗🚉pressed🇨🇴🇵🇪: se⛔👩🚀lf.joint🇬🇶_po🇲🇭sit👑ions[🇷🇺index🚐] -= 👨👧🌳sel🐷🌎f.step⌨ self.🇳🇴minus_p💷🌞resse🍭🔪d = Fals🇪🇹♒e els👨🎤e: sel🇬🇸🍞f.joint_🥡positio🎰💾ns[i♾️nde🕕x] 🇹🇳🐧+= self.⏺👨🔬step 🍞self.sen🇪🇨d_traj🔼🛌ecto🌄ry()🐤🇺🇦 el📩if ke🐵y == 🔗'\x⏩03': #🐾6️⃣ Ctrl+C 🚔☮退出 brea🍌k de🔦🌰f m🍵🇬🇼ain🖨(args=No👩🚒🌶ne): rcl😊🇷🇺py.ini📪t(args=❣🇹🇲args) p6️⃣anda_jo📉🕕int_co📕💆ntro🥵ller 🚞👐= PandaJ🇸🇻ointCo🛍🦄ntr🕘olle🚚📹r()🍺 panda🇺🇳_joint_🤡🐭contr🇲🇼🔕oller.ru👳♀️💂♀️n() p🏊♀️anda_🐝join💒🔥t_controℹ🖨lle🇧🇳👨👩👦👦r.destr🕺oy_no🔋ℹde() rcl😫🇺🇸py.shu🍒🤸♀️tdown() 🇸🇪if 🇼🇸__na🇹🇻🙋me__💬☸ == '__🍈📬main_⤴_': main🇬🇹🌉() 修改🌘 setup.🧟♀️🥿py 🇲🇦文件 打开 p🇧🇩anda🧤💈_join👨👩👧👦t_contr🦎ol 包的 se☔tup.py 🇨🇩🍲文件，在 en📹try_👛points🇸🇾🏕 部分添加以下内👖容： 复制 e😘ntr🇼🇸🌮y_points🔳👵={ 'cons👨👩👦👦ole🦖_scripts🇵🇲🐂': [🥈🛷 'panda_🚩♣joint_c🐢🧻ontrolle📮🚱r =🚙🧶 pan📸da_j🐇oint🛅💯_contr👘♈ol.pand🏏a_joi🧖♂️nt_co🇧🇶ntro💫ller:mai🥚🐨n', 🇪🇺🇴🇲], }👨👩👧, 编译和运行 🌇复制 colc🐛🥡on b🗯uil🇩🇴🍡d --p💔🇪🇦ackag🍘📢es-selec🇲🇺🇬🇭t pa🔓nda_j🌄🚣oin🔲t_cont🇲🇩😺rol sou🧽🛶rce i🌕nst📲👖all/se🌋💞tup.bash🇭🇲🇲🇰 ros🕐📏2 run p♋anda_joi🇩🇬nt_cont🌻rol⛴ panda_j📋🐙oin📅🧟♂️t_contr🎨🦁国产情侣久久oller 📭按下按键 1 🎦🙉- 7 来控📇制 Panda ◀🕝机械臂相🙂应关节的位🌡置递增🍐🍈国产情侣久久，按下🏣↙ Ctrl ☣🇰🇪+ C 可以🔞退出程序 "📕🕺跟着Litchi☄Cheng一起学🇻🇦ROS2"系列共🇱🇻25篇，查看全部🎤😣系列文章，在【🚞EEWo🍀💪rld-论坛】🍘💩搜关键词“🗾一起学ROS🗒💒2"，与原作🛋者一起交流⏸。
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