（来源：上观新闻）
只是时过境迁♓🗯，眼下大🇲🇾模型江湖日卷夜🥧嚣，世界变化紧凑🏚剧烈，De🇲🇱🧪epS🛹eek却🤕🌮迟迟未拿出外界苦🎨等的续作🍓。AI智能♥🎢体“爆火”成为🙇♀️🤒Token🛃🛏指数级增长的催化🔎⚡剂 3🇨🇽💽月25日，🎒国家数据局将To🏭ken🇨🇩🇨🇽定名为“词元”，🐰👥并定位🍪👯为“结算单位”和🇬🇦“价值💬锚点”😙。
核心零部🙆♂️件上，🔖我们现在虽然做🇷🇺得足够好，但🇰🇷未来还有继续提😮💐升的空间，☺🧮比如把一🇵🇷婷婷五月激情欧美大胆视频些新材料引入⚡👩🦱进来，让它能够🚀更轻量化🎀💋，更轻柔、更亲和🍺🛬地跟人深度交互🎀。创建 ROS 2🤼♂️🤱 包 进入工🥙😃作空间的 🥡src🚨 目录，然后创↘😮建一个新的 P⚫ython 包🧛♀️： 复制 ros😆🕺2 pk🍢g cr🎏eate -🏚🇨🇰-build-🀄typ🇫🇮🈵e a📺ment_pyt🇫🇮🏛hon p🤦♂️and💿🚽a_joi😹🏂nt_c‼ont🥊rol 🎨--d🤗🐷epend🏁encies🇱🇷 rclpy c⌚ontroℹ💉l_msg👝💪s tr🇵🇰ajectory🕣_msgs 依赖🍜♊于 rclpy、🐈🖋control👨❤️👨_msgs 和 🇦🇼🏅trajec⛈tor📯🇪🇹y_m🙊sgs 编🚊写 Pyth🦞🇦🇩on 节点代🌶🚃码 在 pa🌱nda_🛹joint_🐽🥨婷婷五月激情欧美大胆视频control ✌包的 p🙋and🇹🇴a_j🇵🇪oint_c🇹🇱🧻ontrol 子🎄♒目录下创建一个名🌕为 panda_👜⏩joint_c🌉🖨ontr🎭🇨🇽oller👱.py 的🇰🇼文件，并添加以🇬🇫🤺下代码： 🦐🧐复制 imp🦁❔ort rclp🇪🇪y f🍉🍫rom rc👨👩👧👨🦰lpy.no🥡😊de im⛷🌏port Nod🇸🇸🐦e from c👋ontrol_🚞msgs.msg🧘♂️🚄 impo🗯☘rt Jo▪intTra🐢🏵jectory👉🏫Con🔭trollerS🐈tate🚖 from tr👟aject🆎ory_m👨👩👧👧📒sgs.m🌝🇦🇿sg impo🍵🔆rt J🏐🇲🇶ointTr🐣🥊aject🧢🌚ory, 🥧🛑Join🇵🇷tTraje🇹🇭☣ctoryP⏪🐬oin🏴t impor🤾♀️t sys i🌴🛠mport tt🐬👭y impor🤭t termio🍘😎s cl🇫🇲🌙ass Pa🦃ndaJo⚒intCont🚵👨🎨roller(N🇹🇰🦹♀️ode):👎🇨🇬 de🤱f __ini🐹🇽🇰t__(s😿🕑elf):🇵🇾🇷🇪 super🏦().__🏣ini🗜t__('p🀄🐰anda©_joint🆖📂_control🦀🖊ler')🇬🇮 # 创建🗓🈺发布者，👣发布到 😵"/p🕐anda_a☘rm_con👨🦳🈁troller🥎/jo🉐int_t😴🧗♀️rajec🏋🦆tory"🎇ℹ 话题 self🔁🇨🇺.pub🇪🇨🎫lis🔓📩her🥖💄_ = self👨👩👧👦🇳🇮.crea🌝te_pub😒lisher🦋❄(Jo♎intTra💘🇦🇱jectory,🍶⚒ '/pa🇱🇾nda_ar🤱💑m_con🇨🇿🇬🇭trolle🇸🇩r/joint🦖_traject🦉ory'👩👩👧👧🚪, 10) #🈁 定义关节名称🛡🌀列表 s🥼👨👨👧👦elf.jo🗒👩👧👧int_name🛁s =🥫 ['pand⚖🐈a_jo🇨🇬▪int1'🚠🍪, 'p🍋anda_j💊oint2'😪🈚, 'p✡✨anda_joi🏁🇲🇼nt3', 'p🥪🧦anda_j⚡oint4'🌴🇫🇰, 'pa🔲🐷nda_join🇵🇼🎰t5', '🌉👉panda_➿🍬joint🦔🔈6', '🌭pan🇱🇺👅da_joint🤤🎧7'] # 初始🏴化关节位置 se😠🙄lf.joint🇭🇰_positio🌏📿ns = [0.🏌️♀️0] *🍣✔ 7 # 定义🐭🔕每个关🥃🇨🇻节位置的递🐜增步长 s🎹elf.😉🗻step🤑 = 0.👰1 d♦ef get😣🗄_ke♾️🇬🇪y(s🔘👳elf): #👱♀️婷婷五月激情欧美大胆视频 获取终端输入🇮🇶的按键 se👐ttings =👾🦴 term🇬🇶ios.tc⛩💱getattr👷♀️🎓(sys👗.stdin) 👥☝婷婷五月激情欧美大胆视频try: t🛣🙎ty.set💀🕝raw(sys🍿.stdin.f🇲🇴ilen🎀o()) key🧚♂️ = s🐲🧝♂️ys.s🍬tdin.🥗read🎏🇱🇮(1) f🇧🇦inal🇩🇬ly: term🛴🌋ios🇬🇼.tcsetat⛎🥂tr(sys.s🇸🇭tdin🇮🇳🇵🇰, t🧗♂️erm👩❤️💋👩🚦ios🌓.TCSADRA🐞🇯🇴IN, sett🤤ings🇱🇷🤤) r🤢🎢eturn ke🚜👖y de🇱🇹💄f send_🌦🐺tra🍁ject🇳🇿ory🔪(se👩🦲lf)📚🍡: # 创建📓✒ JointTr📯👨🔬ajecto🧽🕛ry 消息🐞🍲 tra👨👦👦ject🔜🇺🇦ory_msg♒🇨🇨 = Jo💛🏮int✏Traj🦡🤾♂️ecto🦊ry()🆓 traj🥔🎦ectory_m🏟🇮🇷sg.join🍗t_names📞 = self.👛🇰🇬joi🏸nt_na🥚mes #🧝♂️🧕 创建 🇼🇫✍JointT😪rajec✖🥅toryPoin🥡t 并📸🍐设置目标位置🎡等信息 po🌟🚇int 🇱🇧🔭= JointT📁🎭婷婷五月激情欧美大胆视频raject🕹😔oryPo🍧int() 🎉point.po🍊siti🇦🇷🧩ons = se🏂⬅lf.j🚣♀️⛈oint_pos⬜🚽iti⛏ons🇨🇷 # 设置运动🇼🇫时间 point🤹♀️🤯.time🇵🇱_from_🐘start 🐹🦠= rclpy.🇪🇹duration🥺🆒.Duratio⛏n(seco👢nds=1)💺🎋.to_m🌷🚬sg()⌚🔐 # 将点添🦄加到轨迹🤘🈶婷婷五月激情欧美大胆视频消息中 traj🚦ecto🖌💂ry_msg.🚂🙋♂️points.a🐮🇾🇹ppend(🔄🇨🇽point©) # 👩❤️👩🤺发布轨迹消🇻🇪息 self.🇪🇺publ🔔ishe🚫r_.p⏮🗨ubli👙sh(tr🇱🇺ajectory📸🎣_msg) s🇲🇬🈶elf.get_🇳🇴logger(🎊).info🇸🇭('Sent j✴oin💲t tr🇪🇸🦒aje🤳ctory 🚋🏂command'👨👩👧👧) def📠 run(s🍭🆓elf🔥🚿): 👨🚒😟while r🛍clpy.🇳🇫ok(): 🎠🎫key = s⏫elf.👟get_key(🙋👨🎨) if k🇸🇨ey == 🇪🇬'-': s🕦🥒elf.minu🥋🇩🇿s_pres🎧🎪sed⚙🤮 = T🔪🏟rue🇭🇷☕ elif ke🔖y in🇲🇲🦝 ['🗳😵1', '2🇧🇪😿', '3', 😸🥒'4', '5🇺🇿🍪', 🎴'6', '🏛7']:🥧 ind🇱🇦ex = in👨🎤🔝t(ke😍🏖y) - 1 i🧨⛓f self.m🧽🧓inus_pr🌃🦀essed:🕞🥎 self.🚧🔃joi🛁📠nt_pos🖍🦶itions[⛎index]📤🍃婷婷五月激情欧美大胆视频 -= se🦕lf.ste📨🗨p self🐵🦑.minus🇹🇹🇵🇳_pre🇮🇶ssed 🚂👩👩👦👦= F🌦🇵🇦alse 🇬🇼else: se🇼🇫lf.join😿t_p🧨👩💼ositio💎😩ns[inde🇭🇷x] +🈴= self🇹🇷.step s📍⚫elf.send😬_traje💍🇬🇲ctory(🇸🇭🍱) eli📵f key 🤚🕞== '\x☣03':♉ # Ct🏺rl+C 退🥾😷出 brea🐟k def ma👝🤹♀️in(arg🖖婷婷五月激情欧美大胆视频s=None):👩⚕️🚏 rclp😀😢y.in🌚🚿it(🍆🤸♀️args☠=args) p🍻🛣anda_j⏰🇩🇪oint_🤹♀️👏control🎠ler 👨🌾= P🛸anda🏷🎴JointCon🔪🇩🇪troll🎡😴er() pa🦹♂️👩nda_joi♊🌶nt_con📲🚻trol🇧🇳ler.r🐪🔎un() pan🛹⚰da_joi👭🐈nt_co🇹🇱❄ntroller🇵🇼.de🧑婷婷五月激情欧美大胆视频stroy_no❇⛵de() rℹ⚽clpy.🚪shut⭕🤪down(🍟) if🇨🇵🇬🇮 __name_🔬_ == '_✂🚸_mai🧨♏n__': ma🔭🤛in() 修💪改 s📌🕧etup.p✳y 文件 打开0️⃣ panda🏄♀️🔍_joint🥅🤵_contro⛩♐l 包的 s🙉👣etup.🇺🇾👁py 文☯件，在👢🇧🇶 entry_p💷🛋婷婷五月激情欧美大胆视频oints✌ 部分添加以下内🕸😙容： 复制 e👨🎤ntry_😐😈point🌌🏗s={ 'con🇨🇭sole_sc🉐rip🦊ts': [🧾 'pa🙇♀️👨👧👦nda_j🥤🏁婷婷五月激情欧美大胆视频oint_👨🎤👼contro🐜ller = 🌎⌚pand🥺🇦🇨a_joint🆔_contr🛐ol.p🧼anda_j🈴✝oint_co🙀🈹ntro🇦🇿ller:mai👨👨👧👦n',🇬🇩 ],✴🤺 }, 编译和运🧦行 复📱制 colc🌿🏩on 📞🧒build🌛🦔 --😕packa🗳ges-sele👪ct pand🇬🇱a_joint🇨🇵_cont🧗♀️🇷🇼rol sour🇨🇵♠ce insta☦ll/👱setu🇸🇲🇭🇰p.ba🕺🦄sh r🎐🦙os2 run 🐭↙panda_jo🇦🇴int🍑🇷🇸_contr🛩ol pan👸da_joi🌗🇦🇨nt_cont➰😺roller💯🏃♀️ 按下按键 1🐏 - ↙7 来控制 Pa🇯🇲nda 机械臂🖤👐相应关节🦘🧷的位置💕🌘递增，🆘按下 Ctr📲l +⛅ C 🇸🇮🏔可以退出🇧🇶婷婷五月激情欧美大胆视频程序 "跟🥅0️⃣着LitchiC🙈heng一🆘起学ROS2"🙇🇱🇰系列共🤤25篇，查看全🤥🎙部系列文章，在💪【EEWor🇧🇪ld-论坛🎄】搜关键词“🤼♀️一起学ROS2"🛬，与原🌴作者一起交流🈂🇷🇸。
