（来源：上观新闻）
” LeC🔦un还对自己🎇有很清醒的认知👨💻🤫，在他的 🇮🇷X 中，“也别听🦃我的”这句被转发👩⚖️🇬🇭最多☯💋。所以每次别人问我🛬🇲🇻说，你怎么知道👩⚖️这个模型正确🇹🇳，我只好说等🇦🇷我成功，你就🆘🖋知道它🏛🚂是对的🛒🤧。不过，Anthr❗opic的🌰“斩杀👸📆”虽然凶猛，🙁却也很难🌊瞬间摧毁一整🈯🎵个行业🇦🇩。这不就是个伪🔦🧯命题吗，谁🕵️♀️🥦说得非买戒网瘾手👢🇿🇲国产精品流白浆在线机了，我下个禅🇾🇪🧀定模式不🦒🇦🇨也一样？ 👨👧👦🇸🇯其实机哥也是这样🎚🐍想的🤫。
中青报·中青网记🌐者 赵迪/🤸♂️♿摄 4月19日🏟， 北京经济技🔮术开发区，智🇽🇰能机器人主题⚡2.0🇷🇸餐厅，➖机器人在制作冰🧙♀️🦂淇淋🇵🇸🦞。15亿元的罚🍻🇪🇨款，拼多多只需五🧷🇵🇰六天即😴可赚回🇲🇩。创建 ROS 📑2 包 进入🐗🌬工作空🇵🇲🐚间的 src 目🇰🇮‼录，然🌧后创建一个新的 🗯🛄Python 包🐯🛀： 复制 ros🇳🇷🇸🇯2 pkg c📤reate 🍝🧝♂️--b🚭uild-t⛺🇬🇳ype a📅🇦🇮men🐏t_python🌞⌨ panda_🇹🇱🇹🇴joint_c👨👦🗾ont🇵🇭👨🎨rol --🇵🇭🤤depen🍴denc🏃ies rclp🔪y con😝trol_m🇹🇹👩✈️sgs 🇲🇿traj🥒ect📯ory_🥍msg😆🔪s 依赖于🕵 rcl🕵️♀️🥗py、contr🇰🇼🚴♀️ol_msgs 🧑和 tr🧤🈶ajectory💑_msgs 🔦国产精品流白浆在线编写 Pytho🚅🇲🇾n 节点代码 🇺🇬在 pa👫🚶♀️nda_j🎄🚽国产精品流白浆在线oint_con♿5️⃣trol 包🙋🍘的 p💋🚋anda_joi👅nt_con🇹🇫🇴🇲trol 子🏊♀️目录下创🚡🚐建一个名👨🔬🐗为 pa🍸nda_join🍶🗞t_contr💛oller.p🇷🇪y 的🇮🇱🧛♀️文件，🇮🇨🏆并添加以下代🕥🕡码： 复制 i➖🤓mpo🤤rt rclpy3️⃣🇧🇩 from rc🍾🇺🇬lpy.no🍇de imp🚰ort 0️⃣Node fro🥞🇽🇰m contro🆎🥕l_msgs.m👨👩👧sg im💍📍port🇲🇩🔥 Join🦹♀️🇮🇲tTra🕟🉑jectoryC🏹🈂ontrolle🦚rStat🇨🇮e from 🔖🧰traj🍃ectory⛹⏱_ms👨🔬gs.👨👧🤞msg i🐼mport Jo🍘intTr🚟🏭aje🤥🎻ctory, 👚🎶JointTra🌍jecto🦅ryPo👩🔧👬int i🔏mport 🍲🇿🇦sys 😰🏏import🏊🦹♀️ tty im🌮port t🇸🇱erm🦹♂️ios🔋🌡 class🍛⛱ Pan🗯🚨daJointC🚳🏹ontro🏂🕦ller🎦(No🤽♀️de): 👘🇫🇲def 🚸__init__🏴(se🇰🇷lf): sup🇸🇸er().💦__init🥢__('pan👩✈️da_join💶t_c🏑ont🕔👛rolle😝r') # 🇫🇰创建发布者，💽发布到 🤦♂️"/panda🎷_arm⚪📸_co🇮🇪🖱ntrolle👲r/j🍩🐏oint🧣_tra👷jectory"▶ 话题 sel👌f.publ🛣isher_🇹🇨😊 = se⏫lf.🐩create_🇬🇫国产精品流白浆在线publish🤹♀️er(J🗡©oin😳tTraje🇲🇰🎑ctory, 👘'/panda_🥖🛷arm🇺🇿_control🎎ler/joi🇷🇼🍒nt_tr🌪ajectory🤧🧱', 10👩👩👦👦🧴) # 定义关⛏⏳节名称列表 s🏣🌛elf🇦🇸.joint_🇹🇿🥉names = 🇺🇸🎗['p🗽🌻and🔯a_join⬜🙉t1', 🇼🇫🇳🇴'pand📌a_joi⚛🥜nt2', 'p🛂🕐and🇨🇾a_join👩👩👧👧🇮🇹t3', 'pa🇦🇮nda_jo😸💗int4', '🙍panda🤗🚵_joint5↔♐', 'pand🧵a_join🏈t6', 'p🎶anda_j👁️🗨️🙀oint7🔀'] # 初始🚼国产精品流白浆在线化关节🇭🇲位置 se✴lf.jo🛎🚘int_p🚥ositi🏵📚ons =🕥🇲🇩 [0.0]😈🐗 * 7 🗼👥# 定👕义每个关节位❕置的递增步长🇧🇴 self🥡🧩.step⬆ = 🇲🇱🙇0.1 d🌉🇷🇪ef 🇸🇨get🛳🇭🇲_key(se🚶lf): 🛠👩💼# 获取终端🖨输入的按🇵🇭键 se🥂🇬🇺ttings 🍭📢= ter💫国产精品流白浆在线mios.tc👯♂️国产精品流白浆在线getattr🆒⛺(sys.st⏩din) tr📕y: tty.🥩🐽setraw🖍⏬(sys.🇴🇲👨👨👧👧stdin.🕋🤷♀️file🇹🇳no()) k🔅ey = 😁💆♂️sys.std🌙🇸🇬in.r👙🥕ead(1⚪) fin🐸ally🏍: ter🍧🚙mios.tcs🌞etatt🛹r(sys.💎💲stdin🇹🇹, ter🤗⬛mios.🎫TCS🥽🐧ADRAIN🤦♀️, settin👳♀️gs)🗺 retur🖥🙄n key🧐🍱 def 📝send⛔_trajec🍒🥾tory(🏄self): #🏪 创建 Joi❄ntTra💹🗾jector🤙y 消🐮✌息 traje🇿🇲ctory_🥬✡msg🐾 = Join🧶🧾tTra🔤🚟jector🌳y()🍰 tra✌jec🚶♀️🇧🇲tory_m🇦🇬🚫sg.⛲👯♂️joint🎌👩🏭_nam🥒es =🕶 self.j🇭🇷🐳oint🔏🏝_names🇪🇸 # 创🌾建 Joint🚣♀️🇪🇭Traje🇧🇱🦁ctor📇❄yPoi🇧🇮nt 并设置目👨👧👦标位置等信息 p🕑🥒oin🤖😢t = Join🐄😍tTraje🥙✉国产精品流白浆在线ctoryPoi🏬nt()🚷 poin⛳🇱🇾t.posi🤤🗽国产精品流白浆在线tion🤽♂️ℹs =💸😯 sel🇵🇷f.joint🏯_posi👨⚕️tions🖇 # 设置🐿🈂运动时间 po🏐int.tim🕶☘e_from_😦🏩sta😑👩💼rt 🔦= rclpy.🍘🦚dur🚻🐐ation.D👩🌾🕋uration(👜🐱second📿s=1🐔).to_msg🗳🌄() 📕🚂# 将📌点添加到轨🈵🧲迹消息中 🦹♀️🧧traject🏩ory_msg.🐻points.🇸🇻append(🗼point) #🕯🏗 发布轨迹消息 📄self.pub🌌lisher_‼🧁.publis🧴🤴h(t🎯🥉raj🤧ect🔧🤦♂️ory🇦🇹🇷🇪_msg)👮 se🎵🙋♂️lf.get_l⚠🏣ogger().🏪🕰info🇸🇷▫('Sen👟🚒t jo🇦🇼⤵int tra🇽🇰🦆jector🇷🇸🧥y comma🏊nd')🈵 def 💨🥄run(📨self)♈: while㊗🇸🇭 rclpy🧙♀️.ok():⬇✡ key = s🥧👨❤️💋👨elf.ge🚋😊t_key🔯() if k🧞♂️🇲🇽ey =🎆= '-': s🚟🌉elf.mi✖nus_pr🏏essed🇲🇵 = T🇳🇫rue el🇸🇲if ke🏄♀️y in😲🏔 ['1',☸ '2', 🇭🇰✂'3', '🍒🏃4', '5',🍙🇵🇹 '6', 🐑🚺'7'🏎🧽]: in👨🦳dex =🇧🇿🐘 int(k🤫ey) - 1 🚢if s🖨📔elf.mi🇱🇮nus_👘🇰🇷press⛸ed: s🌻elf.j〽oint_🥌posit😭ions[i💩🥈ndex] 👨⚕️🔶-= s👨🚀elf.step🕵️♀️🏓国产精品流白浆在线 se🛫🐇lf.minus🧖♂️👨🍳_presse🥖🏃d = F🐧🇹🇹alse els👩❤️💋👩🇵🇷e: self.👨🔬🔡joint_p🇶🇦🦅国产精品流白浆在线osit🥯ions[i🏎🗓nde🇬🇼🇫🇰x] +🤾♂️= self🍜.step🧭 self🇩🇴.send_tr👲👯ajec🛎tory() e😫🏸lif🔂🇲🇴 ke☸y =🈁📝= '💒\x03': 👠# Ctrl+🧬😑C 退出 bre🛄🔮ak ⛴🔮def ma⤴🚄in(arg🖲🇵🇫s=None🤐⛰): r🧷clpy⛈.init🇰🇬(args=💗args)🇦🇲 pa🎈🇧🇻nda_joi🚫nt_🔞con📤troll🚞er = P👊andaJoin🐞tContr😟oller(🌴🇧🇭) pand🇮🇲a_joint_🇸🇸cont🧳🤤rol🚆ler.r🎮🈺un() 🏒🇱🇦panda⌨_joint_♥contro💣🇸🇿lle🇫🇯🥺r.dest🇲🇭roy_nod📘e() rclp🇰🇵y.s🍝hutdown🇹🇯🎠() if _🤲_na♏🚈me__ ==🇬🇪🌍 '__main⚜__': 🏤main()🥁 修改 se🏄♀️🏎tup.py 文🇬🇹➰件 打开 pan〽🧙♂️da_joint🚒_co📒🚎ntrol 包的🌉🌘 setu🇹🇲🍡p.py 🇱🇷文件，在 e🌞🚄ntry🇦🇲👞_poi😄🐍nts 部🇬🇮👩👧👦分添加以下🛥🦒内容： 复🇨🇿制 e🇪🇪🇹🇰ntry_poi🔵🍴国产精品流白浆在线nts=👨🔬☕{ '🍍cons😍🏙ole_sc😅🧶ripts😍': [ 💴'panda🚝🇳🇪_joi🇹🇻⏹nt_c👨🎨ont🦠📽roll🧂🛳er = p🤒🏴anda_joi🐌💡nt_con🇱🇺🥝trol.pa🇮🇲🃏nda_joi🇭🇺🏅nt_c🔻ontr👩👩👧👧oller:🇩🇯mai🇵🇫🏌️♀️n', ], 🧖♀️}, 编译和运行🐸 复制 col⚗con🇮🇨🎰 bu🇨🇵🤦♂️ild --🧟♀️packages⚱-se🇸🇹🇬🇹lect p🎗anda_joi🔻📻nt_con⚰tro☘🚻l sour🗿8️⃣ce in🐕🔺sta🔓😞ll/set👩👩👦up.bash🛳🍜 ros20️⃣🆒 run 🦈🍼panda❗_joint📚_contro🚓l panda_🎑joint_c🙀ontr🍹oller💝🇧🇦 按下按键🇫🇴⛏ 1 - 7🔷🚗 来控🐉制 Pa💋nda 机🤤械臂相应关🏔节的位置递😒🚢增，按下 💶🍾Ctrl +👋⬜ C 可以🇱🇸退出程序 "跟🚚💂着Lit🌺🧲chiChen☢g一起学🐍ROS2"系列共⚛🌮25篇，🕔🚂查看全部系列📗🌗文章，在💊🇸🇽【EEWorl🇰🇭d-论坛㊗😜】搜关键词“🧪🐻一起学RO🐟S2"，🤱与原作者一起交流🔤。
李尚龙则以🚧🏬自身“一👨🇧🇬人公司”的实👨🔬践为基础，将使用🇪🇨🤒OpenCl🇲🇻aw时“踩过的坑🥯、走过的弯👘路”转化为🕷通俗的“✍避坑指南”🎼♟️，他坦言：“书🧑里没写那😖🤢些云山雾🌅罩的理论，🥫全是我平📍🦹♂️时使唤这些AI🐪⛎的真实体验，手🗒把手教大家👨⚖️把这个叫Open🕸Claw的‘🆘大龙虾’🏴🇲🇻养熟，让它替自己🎌🥢干活儿🎞。它们作为🇰🇷🐔服务商🇦🇺，入驻拼🦊多多平台🍖🛤，提供转单服🇷🇸⛽务🌎✅。
