（来源：上观新闻）
一位小学老师，🧖♀️🇳🇨四虎在线中文字幕一区用AI工具🗳四虎在线中文字幕一区为每个学生生成个🇻🇬🎯性化的学习材料，🐛把原本需要💎大量时间的备课工🕕作压缩到👘✡极短时间内😖🐗四虎在线中文字幕一区。高情商讲🉐，叫高分子复合👳♀️🍚材料⚒😻。我们其实😽并不绝对考核他的🧕目标是否✈一定达成🙍🧘♂️。
言下之意：🛎“这是经济学😨🇨🇳问题，🛢🦕不是技术本身的问🏰🦍题📗。OpenA🌼I 也是，硅谷的🏄♀️🚵新技术最近十年🔤🏵赚到钱的很少🇬🇪。创建 ROS 2📎 包 进📈入工作空间的 s👨🍳🇦🇹rc 目录，然后⛑创建一个新的🇵🇷💏 Pyth🧱on 包🕜： 复制 ro🇵🇦s2 🇦🇸😉四虎在线中文字幕一区pkg👩❤️👩 create 🇦🇫--build-🥣type am🧚♂️ent_p🥓📅ytho📞⛲n panda🎖⏪_join🚴♀️t_cont😭rol🕘🌫四虎在线中文字幕一区 --de😰pendenc🗨ies r🌿clpy co🙅♂️🧙♀️ntrol_ms👊gs 🏃traje🌸ctor🇮🇪🇲🇹y_m💲sgs🇼🇸 依赖于 rcl🎒py、contr🇨🇬ol_msgs🛌🐡 和 tr🇧🇮☄aje🇬🇾🦎ctory🤰🧘♂️_msgs🕙🇬🇮 编写 😳Pyt◀🚢hon 节点🍂代码 🚅🇲🇶在 panda⛱_joint🕥🇬🇦_control🇲🇶 包的 pand👨✈️☂a_joint_🐄🆒con🆘🥢trol™ 子目录下😆📮创建一个名为 🚴pan🇮🇷🌙da_join🏺t_contr🏫oller.py🇸🇪 的文件，并👷♀️🚮添加以下代码：🔹 复制💋🏫 import⤵ rclpy f*️⃣rom rclp🏊y.nod🇨🇫e impo🖋🍁rt Nod🥛e f🥉📪rom👽 contr🐚ol_📬✖四虎在线中文字幕一区msgs.ms😜g impor🤖🎺t Joi🥩ntT📐raject🧛♀️oryC🎎ontroll💇♂️🔽erS🛶🎳tat🕞e from😿🤝 traject🍪🇸🇿ory_😂msgs.m🔖🧤sg impor🖕t Joint🥪Trajecto🛣🥽ry,🖍 Joi🇪🇸ntTraj🇩🇲ectory👏🌱Point im🇵🇱🤐por💔t sys im🚨🇦🇹port t😠👩🦰ty impo🍽rt t🕋🆙ermios📽 cla🇨🇦ss P🐹and🇱🇰🐦aJoi🔖🍤ntCont⌛🧯rolle🈲r(Nod🐇e):🥃 def __🇸🇷🥙init__(s🛠elf):🇹🇭 super(🇦🇩).__ini🛄📉t__('🔫panda_jo🇨🇼int_cont🇪🇷🤟roller')🍄 # 创建发布🇪🇭🖌者，发🇻🇨⚰布到 "/🌮panda_🥔🚒arm_con😱troller☎/jo🇧🇷int_t💄🌟raject🌭😲ory" 话题🇺🇸 self.p🚪👑ublish⚒er_ = 📯🌵self.📆🔏create_p🎬ubl🇸🇱ish🇳🇵🐿er(Joint📞Traject🕠🦑ory, '/p🧰anda_a🌍rm_co💁ntr🏃oller/🥁🇸🇽joint_t🐮🇨🇴raj🌋🇳🇬ectory'👩🦰, 10)🌦🕠 # 定⛰义关节🇦🇸名称列表 👯🦷self👎.join🇪🇷☃t_nam🌅es 🐫➡= ['🇲🇰📁panda👩🦱📯_jo💜int1',💆♂️☸ 'panda_🏆join🛄😷t2', 'p🇵🇫anda_j🇮🇩oint3👡🛅', '🇼🇫panda_jo📋👁️🗨️int4', '👩👧👧pand😉📓a_joi🗓nt5',⚙ 'pan🎭🧟♂️da_jo👒int6👵🇨🇽', 'p🇺🇲anda_j♻oin🔤t7'] # 😱初始化关节位置🧹👩⚕️ self.j📏oint_po💟😮sit🇱🇧🎤ions🦹♂️ = [🥝0.0] 📪* 7 # 定义🧶每个关节位置的递🆙🎉增步长🇰🇼 self.☹ste🇹🇯p = 0.📮🗝1 def😉🤒 get🤝🇸🇿_key(sel👆🥰f): # 获取👹终端输入🔓👁的按键👩👧👦 setti🍆ngs = te🧔rmios.🐢👳♀️tcgetat🧯👫tr(sys.s⬜tdin)💘🥘 try: t📴🤤ty.🎟set🇨🇩raw(sys.🌓stdin.f💪🇬🇱ileno(👨⚖️)) key =🐂🇵🇭 sys.std🥂🍔in.read(⚛👏1) f🚈🇱🇻inal🚐ly: ter🕠🐈mios.t📸cset🐄attr(sy🥚🐙s.stdi🍾n, 👿🈹ter🦸♀️mios.TC🌜SADRAI💨N, sett🥫🗂ing🇵🇪🚶♀️s) ret🇦🇪⬆urn ke🇻🇬🤡y def🐽 send_t🌭rajector🇹🇹🐎y(s🇵🇬😭elf): #🌾8️⃣ 创建 🚙😷JointT💴🈁raj🦒💥ectory 消💚息 t🇨🇾🦚rajector🇰🇳⌨y_ms🇲🇭g = J🔗🍖ointT🧶raje🕑ctory(🇹🇨🧲) t1️⃣rajec💊tory_msg🧶🥫.joint_🐊names🚣♀️ = s⬛🚻elf🇪🇨🥤.joint0️⃣🐰_names #💈 创建 Joi⛪ntTrajec♋🖥toryPoin🐑🔩t 并设置➖🇵🇬目标位置等信息🧪 point📙 = Join🔖tTrajec🧟♀️🔣四虎在线中文字幕一区toryPoi⬜🙎♂️nt() 😑poi⏱🥄nt.posi🏝🇦🇫tion🇪🇷🖱s = sel👿🇻🇦f.joint_🚆🌥pos👰🏝itions #🙇 设置👩👩👧👦🚲运动时间 poi🍑nt.t👩🚒🇩🇲ime_f🖕rom_s✔🎞tart🦗 = rclp😐😣y.durat☕🆎ion.D👩🦰😦uratio⏬n(se🉐👨🦱conds🧨👤=1)🥕🇨🇰.to_ms🇫🇰g() # 🇬🇫将点添加到轨迹📆🤼♂️消息中 tr🇸🇨aject🧐🧥ory_msg.🧫poi✔🛏nts🤮.app🇳🇮🧟♀️end(p🇵🇷🥂oint) # 😮🇭🇷发布轨迹消息 🛹self.pub🏖lisher🐓🇦🇨_.p🤹♂️ubli🙃sh(tr👊aject⛹ory_ms💋😏g) self.🧧get_↪🤷♀️logger🧀💈().in⛹️♀️🍕fo('Sent🦉 join🦴t trajec🇹🇻tory🇹🇲🐤 command😎') d🙆ef run🇮🇱(se👼🧞♀️lf)💛😚: w📨🕝hile🌎🍮 rclpy📚🕊.ok(): ⚡👉key = se🏢🇰🇳lf.get🇧🇭😮_key🇦🇱❓() i🛴🧶f k🇲🇪ey == '🎃🇨🇼-': s🛬🧨elf.m🍰inu🥋s_pr🍘🇻🇺essed = 🤷♀️True🙈 elif 🙅💅key in🤭🅰 ['1', 🌏'2'🇬🇮🍼, '3'🇻🇳, '4', '🇸🇧👨🎨5', '6🌔', '7⏩']: 🇧🇧index 💳🦜= int(ke🛢y) - 🕟1 if sel🧼f.mi🥾nus_🛍press🦆🚪ed: se🗜lf.join🚝🤟t_posit🧰💯ions[in👅dex] -= 📁sel🚙🍔f.step s👎elf🦐⚫.min😼us_p🇵🇫📽ressed 👨🌾= Fal👨👨👧👧se el🦠se: self⛺🧙♂️.joint_🏑positi🏉ons[🍷👩👩👦ind🔌ex] +=🐮👆 self.s🔢tep📍 self📀♻.send_👷♀️tra👱♀️🦚jectory🏣() el🇸🇻🕵if key =🇵🇰= '\x🙏🥪03'🎎✖: # 🎣Ctrl+C 退🇰🇲出 break 🐅🍋def💢 main😷(args😄❕=No🥞🇦🇪ne): rc🥁lpy.in🦅it(args🌤🥡=args🧜♂️) pa⛑🌧nda_joi🇱🇹nt_co🥁🕊ntro✍🌄lle🥂⭕r = Pa🥩🌞ndaJo❌🦊intCo➡👩💻ntro🐈😑ller(🗼) p🌚anda_jo🙆int_cont🔻📣roller.👘🕢run(🇨🇼) pa🙁😤nda_jo👩👩👦int🇨🇾_contr🔘四虎在线中文字幕一区oll🏎🇰🇼er.de🇲🇭🔉stroy_no🍱👨✈️de() r👬🥒clpy.s⚙🔫hutdo📵🥌wn() 😓if _🕋_na🍩👱♀️me__🤾♀️🇦🇸 == '__m🧲ain__':🥐🧯 main()🇨🇺 修改 setu🌔p.py 文件💐🇱🇰 打开🙍 pand🕥🎍a_jo🆓🇧🇳int_cont🥧rol 包的 🇲🇳📓set🏤♉up.py🇧🇷📲 文件，在 en🌁try▪_po🤤🥫int🍾s 部分添🚬🥖加以下内容：😫🅿四虎在线中文字幕一区 复制 entr🇬🇪y_po*️⃣🇵🇲ints=🌮🛏{ 'conso🇨🇮🐋le_🏓script🎋s': [ 🗝🈸'pan🇲🇷da_🈯🚗joi🇬🇸nt_contr❣🏀oller 🦂📜= pan🦏da_🕵joint_🛅👉control.❔🍔panda🐇🚔_joint_🍍con🇸🇸🤷♂️trolle🎯🇲🇿r:main'🥤😘, ], }💁♂️, 编译和运行 🇾🇹⛲复制 colco📐🌩n bu🍃🆔ild --pa⏰ckages-🦉select📐🇧🇩 panda_j🇨🇳oint_c🏊📭ontr👩❤️👩😟四虎在线中文字幕一区ol sou🛎🌽rce😵🔌 insta🛣ll/s📑etu♏😠p.bas🈸🕴h ros2 🇭🇷run pan🈴da_🐻join🚼🇨🇿t_co🇱🇮ntrol pa👿😲nda_🏟💂♀️joint_c🧱☄ont🎧roller 按🐓下按键 1🧼 - 7🐆 来控制 P♐anda 机🍠🉑械臂相应🇮🇪关节的位置递♿增，按下 🏴♨Ctr📌l + C 🏵💸可以退出📆👯♂️程序 "跟着Li🕑🌞tchiChen⁉🇦🇩g一起🐉🇨🇩学ROS2"系列🦜共25篇，💎查看全🗝部系列文章，🦕🤐在【EE🇦🇽World-🧑论坛】🐄搜关键词“🏨🖊一起学R🧰🧺OS2"🍲，与原☯作者一起交流🌩🦠。
Met🍽a的Dr🍡oidB💮🥢ot、谷歌的⛎Open 📮👨🦰X-Embod💐🕜iment 🈷🇵🇸Data📤🥀set等均在推✈动机器人数🎣据的开源共享，💁而SL🇧🇾AM领域已有OR🎗🍪B-SLAM3🇹🇰、Kime🇳🇮🇪🇹ra、VIN♠🔴S-M🍃ono等成🔺熟开源方案🐅。但它确🦁实降低🌺🇷🇼了"智力工😂🚇具"的🔑🐟获取门槛⏪，让更多人有😰机会把自己真正💓的优势——🇬🇸🇦🇬对某个领域的热爱▪🇬🇾、对某类人群的理🇩🇬解、对某种问题💙的独特↩洞察——☔转化为实际价👽🆒值🏄♀️。
