（来源：上观新闻）
“我都给气🇧🇬笑了‼💏。松延动↙力创始人姜哲❕源去年接🇰🇵❕受红星🌹新闻记者采🏷🗝访时曾提到，📪马拉松后1个月内0️⃣意向订单突破20🧹🎩00台，合🔊🔥同额超1亿元，🏴🐲还帮公司连续完㊗🇬🇦成了多轮融🌵资📧🔣。创建 ROS⛔ 2 包 进🕵入工作空间的🍢🌎 src🇲🇨👨🦳 目录🐩🧜♀️，然后创建一个新🈸的 Pytho🎞n 包：🤣 复制 ro💡💔s2 pkg 💩👏cre🤧ate🍲📕 --🔑bui🇱🇮🌨ld-👨👨👦👦typ🌺e amen⛺🙎♂️t_p🧰🍊ytho🙂♐n pand🇻🇨a_joint_📻control🚷 --🇩🇪dependen👩❤️👩🔥cies🏊🥯 rc🌥🗝lpy🗞 control🧨_msgs t🇧🇳♻rajecto🏊ry_ms🎠👩👦👦gs 依赖🧀🗝于 rc🤝🇫🇴lpy✡💳、contr🔣🐉ol_ms🇲🇦gs 和 tra🐷📻ject🤰🐲ory🌴_msgs 编⛩写 P🧫yth👳📣on 节点代码 🇯🇵在 p🇬🇭9️⃣and🐎a_joint🔦🏩_cont♉蜜芽 尤物动漫rol 包的 p♣⛑anda_joi🖱♍nt_contr🉐🇺🇳ol 子目录下创💨建一个名为 🌛👩🔬panda📪🚔_jo📀🔝int_📞cont🇪🇷rolle🐇🇯🇲r.py 的文件📨，并添👨🎤💩加以下代码： ⬆复制 i🇻🇬mport r🇰🇳clpy fr🎍om ☸rclpy.no🙏de imp🙉😾ort Nod🖤🇭🇷e fro🤐m contr🍚ol_m🇰🇵🌞sgs.msg 🌥impor🌊t Joi👓ntTraj➰ect🌸🇬🇩oryContr🤴ollerS🌽tat🧸e fro6️⃣m traje👠ctory_ms⏭🕡gs.🔬msg 📁import J👨🔧👩❤️👩ointTraj🏴ector💌y, 😱🇿🇦JointT🧀rajector🌍yPoin⏪t import🇸🇪 sys i📤蜜芽 尤物动漫mport 😇tty i🔓👞mpo🎙rt termi🖨👹os class🇨🇴◽ Pa🧡ndaJoint🇵🇦🖲Contr🈹👬oller(N🎢↗ode⚜): d📓🚁ef 🇰🇬__init_🇨🇲☃_(self):🛢🌇 super()📥.__in🦂it__('⏬🔜panda🥋_joi🗣nt_🕛🇸🇮cont👨👩👧👦rol📲🇷🇼ler🖌🦔') # 创🇮🇨🇹🇯建发布者，发布到🛶 "/p🛳anda_⬜arm_con🙆troller✌/joi🇺🇬nt_traje🇿🇼🤣ctory"🧥♟️ 话题🔷 self.pu🛍bli🤐🗺sher_⏯ = s✊🧛♀️elf🥟🍞.crea🇭🇷te_pub🍒lis📦her(Join🤯tTr🤾♀️👨❤️👨ajectory🈺, '/p🌷and🔚⌨a_ar🐲m_con🚘tro👩👦ller/joi👷🖼nt_tr💆♂️📛ajecto📔ry', 1🇸🇿0) # 🇬🇭🧙♀️定义关节名称列表🍫👊 self.j™🦸♀️oint_na🔯👩❤️💋👩mes🇱🇺🥘 = ['p🧔anda🍘👩🦱_joint1'🇸🇱, 'pand🔉a_jo🚕🦹♂️int2'🇱🇹🗝, 'panda🇲🇹_joint3'😈🥍, 'pand🔕a_joi💞nt4🇹🇫😅', 'pand🥝a_joint5🇨🇲🇵🇳', ♿🏅'pan🏜🚢da_j👮🕊oint🈶6', 🧟♂️⁉'panda_🏀joint7'👵📉] # 🤴初始化关节位置 🎑🌤self🕖.joint_🇬🇺position▶s = [0.0🇶🇦⬅] * 7⛽🆙 # 定义每🤝🇧🇴个关节位👩✈️✊置的递增步长 s🕘🕋elf.s☄📗tep = 🇨🇺🕚0.1 🇵🇲def🇬🇦🇳🇴 get_ke🌜y(s🏗🎴elf😘🤷♂️): # 获🇯🇪取终端输入的按🐃键 setti🕍ngs🇷🇪🇵🇸 = termi🍜🔤os.🦎👿tcgetat2️⃣🇷🇼tr(🥝🇼🇸sys.s🇳🇵tdi👺🛣n) tr🇨🇨🐧y: tty.s🔹etraw(s🐆ys.stdi🏉🇭🇲n.fi🇰🇭leno〽🎨()) key ☣= s🖐ys.st🚢🏇din.🇸🇷read(1) 🧣🥕finally📐: ter🤖mios.tcs⚠🏴etattr⛱蜜芽 尤物动漫(sy🧟♀️s.stdi🚀🦊n, ter🧻mios.TC📸SADRA📍🌦IN, set📝🤕tings) 👩👦return k🇧🇮ey 🇧🇦def s🎲end_tra🕵️♀️🛄jecto🌑ry(se♊🍃lf): #🏌️♀️🖇 创建🇻🇦🎗 Joi🧜♂️🍆ntTra⛵ject🇭🇳ory 🍦消息 traje🥊🍳ctory_🔩🧟♀️msg = Jo🥛🇸🇾int🏢🇨🇷Tra◀jecto👌👕ry()🛷 traj🌇😤ect🦃ory_msg🦜🇰🇭.joi☑nt_names👨🎤 = sel👨👧🇿🇲f.joi🇧🇸🇬🇧nt_na🇬🇼mes 🚰# 创建 J🌟🚪oin⚾🏁tTraject🔥ory💼🈯Poi🏴☠️🏮nt 并设置目🇾🇹标位置等信息🤶❓ point🧜♂️🦆 = Join🏒tTraje🇰🇿☪cto🇸🇴ryPoin🧘♀️t() poi☕nt.posi🇸🇽tions = 🥽🤒self.🆚🌪蜜芽 尤物动漫joint_🇻🇦👫pos🤵ition🇵🇲📓s # 设置运😖🔴动时间👨🦱🎹 point.🆔time👩👩👧👦🐘_from🇮🇩💰_start♒ = r🚊🇨🇩clpy.du🇨🇰rati🐨👋on.🦴Durat🕤👩🦰ion(🧙♀️seconds=🎿1).to🎋_msg() #🇷🇪 将点添加到轨迹🗼消息中 traj🌉ect🚈💆ory🔇_msg.🎈points.a🎣ppend(po🕘int) # 💤发布轨迹消👩👩👧👧息 self.p🇧🇦ublishe😩🇸🇱r_.p🐮ublish🦒🍈(tr🇷🇼🐄蜜芽 尤物动漫aje📨❄ctory_m🏙📋sg) s🧤elf.get💋_logge▶🇲🇺r().🔮inf🥙o('Se💆♂️🔘nt 🌊joint 🔈🐛traj🇹🇳ect🎡🚃ory 😸comm🐒and'🧡) def r🤺un(💪🐫sel🍒f): whil🏀e rc🇪🇹蜜芽 尤物动漫lpy.ok()✏👾: ke😣y = se🔭👃lf.g🕔et_k🧙♂️ey()🈯 if ⏯👨✈️key == '🇸🇸🔢-': self💼🍍.min🗿us_pres🎍sed👩👩👦👄 = True 🔒elif 🇵🇷🍲key in ♒📣['1', '🗒2', '3'🏂🇮🇪, '4', 🇵🇲'5'*️⃣🚌, '6', 👅'7']:🌿 inde🇹🇳x = int(🇵🇳🇩🇬key) - 🎥1 i🇵🇲f self.m🥟inus_pre🧗♀️ssed: s📠😓elf.joi🇬🇷nt_pos🇲🇺itions[i😒🇹🇱nde🇧🇳x] -= 👨🎤self.s🇲🇱tep s🕍elf🍷🇸🇽.mi🔒👎nus😖_presse➡d = F🌁alse🇰🇬 el🇸🇷se:🏤🏴☠️ self.🤨🥊joint🌬_pos🥮itio☺👵ns[in🗓🅱dex😦] += se🚃🥵lf.s💂🌐tep self⛔.se👴nd_tra✍jector🍋👩🎓y() 📺🇸🇿elif key🤽♂️🔜 == 👨👩👧👦'\x0🦕🐷3': # 📻Ctrl+C 退🍢出 bre😝ak def 🇿🇲main➕(args↘🐀=None): ⛪rclpy.in🐫⏬it(ar1️⃣🌑gs=args🧣) pa🦃🥎nda_🇷🇪joint🇦🇿🃏_con🙁troller 🧰= Panda📉🇱🇰JointCon🛡😩trol📸ler(🐉) pan🇵🇫⚫da_j🐚🎾oint_c🧖♂️🇹🇨ontro📬lle🐆蜜芽 尤物动漫r.r🥍un() 🔢panda_📚🇬🇳joint_co❔🚑ntroller🛃蜜芽 尤物动漫.de🐸str📹oy_n🤝ode() r🏤clpy🌀.shutdow🎺n() 🤟🎌if __na🇧🇹me_🌨_ == '__🐃🍨main_🕘_':🦖🕐 main()🏟🤨 修改 se🐏tup.p🤱🚇y 文件❇👿 打开 👛panda_jo🇩🇲int_🌡🗾contro🚦🤦♀️l 包🆎的 setu🇨🇰🎦p.py 文件，🛎在 en👩🎤📄try_p🎳oin🇬🇲◀ts 部分添加以🥁♏下内容💖☯： 复制 ent🧮🧿ry_p🔶💙oint🎨😅s={ 'con🐲🙌sole🇮🇩_scripts🐓🐓': [ '🔓panda_j🧕🕧oint_🧕❔cont🤓🕋roller 👨🎓📸= pa⚱nda_join🚊🇵🇰t_c🐧ont🌈🇸🇻rol.🌕🐦pan👩👧👦🇱🇺da_join🇸🇩🚃t_c🏠🧠ontrolle🇳🇪🕗r:main😿', ], },🥼💬 编译和运行 复🐀👆制 col❌con🤫 build 📷🏐--pa👨👨👧👧ckages-s▶ele🕷🇳🇺ct pan🍽🧨da_join🆔t_co🐟ntrol 🚃source🏋 install🍘/setup🌥🇪🇨.bash 🔸ros2 r🔼un pan😇🈺da_j🥺👨👧👦oint💌_control🍮 pand😢a_joint_📣contro🕋🌱蜜芽 尤物动漫ller🐉🇻🇳 按下按键🥢👺 1 - 7🇵🇷蜜芽 尤物动漫 来控制 🧪🧺Pan☑da 🔴机械臂相应关节的🗓位置递增，按🇧🇿👨💻下 Ct🐰rl + C 🚚可以退出程序😢 "跟着L😳itc🇴🇲hiCheng一🇯🇲起学ROS2🤐🛰"系列共25篇，👤🇪🇹查看全部系🥗🚎列文章，在【EE👨🎓Wor🔅⚽ld-论坛】🏔Ⓜ搜关键词“一起👨💻👨🏫学ROS👩🌾2"，与原⚾🇲🇸作者一起交流🎆🕓。
行业观✔察人士魏俊在接🇲🇬受上游🐼🤽♀️新闻采访♒时谈道，以🦵🚶AI智能体🤗🚪为代表的复🇿🇼👨🍳杂应用普及，导🇮🇴❎致Token🌥调用量呈指数级增🧙♂️长，对🈁🧕算力的需求远🇧🇸超预期🎀。这个也是🏪刚刚我🥴➡们提到的是🧰358🉐🐡计划，就😃🇱🇺是营收从1🥢☝亿、1💷0亿，💪🦵再百亿、千🚥👨🦰亿，它只是个顺㊗带结果，我们更👩👧👧🇲🇱大的动机是想🎑推动产业🕵发展〽🗂。
此外，项🇬🇩🤫目还将对已观测🇫🇰🎴区域进行重复观🈸测，以捕捉更遥远💇♂️👩🚒、更暗淡的“亮⏭红星系”，🇷🇺🃏从而构🥜📁建更精细的宇🤒宙结构图，帮助科🙆💾学家进一步了🇦🇹👩🏫解宇宙演化👉历史✊。相较于持续订阅，🐍🛒团队更看好通😅🖕过新玩偶🐍、新角色和新内🏂容的持续👛扩展，建立复🤺🍑购机制🔊。
