（来源：上观新闻）
散热是👽🎓各队攻关的🚥📩首要难题📧——机🇦🇸🛷器人在☝5️⃣高强度奔©🎁跑中电😐池、关节🇨🇫等持续发热，今年🦌🇨🇳风冷、水冷方案都🇧🇭🚮有厂家采用⚛。创建 ROS 2😧😹成本人片中文字幕免费 包 进入工作🇵🇳🚯空间的 s🤔🐃rc 目录🐑🗝，然后创建一🦸♀️成本人片中文字幕免费个新的 🥅💡Python 🛵🚘包： 复👡👂制 ros2🇳🇬💎 pkg◾ create 🌰👁️🗨️--build💘📞-type am🐦ent🎳🇲🇪_pyt👧hon pa👺nda_joi☔🛄nt_📍💑control💯 --dep🙎♂️endenci🗑es rcl🍇py con🗯🛢trol_⏺msg🌚s trajec📛tory_m🧽🛳sgs 依赖🏴🦐于 rclpy®、co🈁ntrol📥🎤_msg👉🎑s 和 traj➿ectory_m🧚♂️sgs 编写 🏀🇸🇮Python1️⃣🦘 节点代💁♂️码 在 🇰🇬pand🏄🍀a_j🇵🇲oint_con⤴🍵trol 包的🖍🤣 pand🤗🇮🇩a_j🏳🥖oint_con🌬tro🏃🇵🇭l 子目🇬🇦录下创建一🇬🇲🤼♂️个名为 p⏱anda🏬_joi🇰🇵nt_contr〽olle🎺🛑r.py 的文件🔒👠，并添加以下🤬🔮代码： 复制 🏬🥝impo🇱🇻🇲🇭rt 🧑😇rclp💇♂️y fr🍳🔸om rc🇭🇰🤮lpy.nod🇬🇫🧾e im🎪🇦🇿port Nod🇲🇸e f🚀rom co🏏ntrol🌓_msgℹ🇧🇪s.msg🌇👩🦳 imp🐍2️⃣ort Joi🏑ntTraje6️⃣⭕cto🦋ryContro🥌ller🇳🇮State f🥚🏺rom t🍱rajec🇮🇪tory_ms🇽🇰🏥gs.ms😱🧤g i🎁mport 🔍JointTr🏤🇪🇸aje🇰🇬ctor🚽y, Joint🏖Trajec🦸♀️🎵toryP💳🧤oint 🇳🇷imp🇩🇯ort➕ sys im📄port💌🥾 tty im🌎port t🇦🇼🇦🇿ermios👞 class 🧗♀️🥟Pand🥏🐍aJoin⬛tCo🙄🦂ntr🚮oller(🏇🔼Node):📧🍮 def __i🇸🇷nit__(se🍃🏆lf): 🇫🇮🇵🇼super(🇳🇫🚌).__i🇨🇾成本人片中文字幕免费nit__(🎲♋'panda🎐❓_joint_🏕👩❤️👩con✏🏓trol🛅ler') #🍇 创建发🇳🇴布者，🚚发布到 "🔡🇧🇴/panda_a🇦🇽rm_contr🏊♀️olle🔝❎r/joint💁_tr🌤aject👱♀️ory" 话题 ⤴❇self.pub🗃🎱lis➗⏸her_ = 🇲🇳sel🗻f.c💱reate📁🧘♂️_publis🇻🇺her(Joi🗒📫ntT🚛raje🦂🥥cto🛷ry, '🌝/pan🎃📟da_arm_c🥠🙍ontroll👣🦎er/j🐝oint🌂🇲🇪_tr🎮ajec🇳🇪🏆tor🈂⏲y', 10) ⏱# 定🏓义关节名称🧙♀️🐠列表 s😢elf🥅🎰.joi🗣🍺nt_n😏ames =🇶🇦🦑 ['pand👨💼a_j📗🈚oin⏪t1', 'p🧹and🇲🇱🇯🇵a_joint🇵🇱🐯2', '💣panda_j🇲🇽🌛oint3', 🍸'pand🇪🇪👉a_joint🐺📙4', 'pa🙇♀️🍏nda_join🚁📽t5'🛹, 'pa🇦🇺nda_jo📵🌲int6', 🦚'panda🌂_jo🦸♀️🔀int7']💟🥦 # 初始🧩🔕化关节📍🇳🇺位置 s↔🍒elf.join🇦🇶t_p😡⛅osi🥒🔋tions =🕧 [0.0] *🍜 7 🧛♂️# 定义每个关节🍅位置的递增◽🐟步长 s🉐🦘elf.s🤘🔲tep = 0👩👦👦🧛♂️.1 de🇬🇺👇f get_k🏄ey(self💳🇹🇷): # 获🎥🍁取终端输入的👩✈️🇫🇯按键 setti👹🧦ngs =1️⃣ termio🕡😾s.t🇯🇪cgetattr👁🇧🇹(sys.st😺din) tr🚿🦷y: tty.🦇setraw(🔉sys.s🐙tdin.fi🏋️♀️🕤len🐲🐘o()) ke🧟♀️🥞成本人片中文字幕免费y = sy💞s.stdin🐶👩🎓.read🏄⚫(1) f🇰🇲inall⚓💶y: ter🇷🇺◻mios.🦖tcset💇attr(sy🗜s.stdi🚴🥖n, ter🇹🇩🇻🇬mios.TCS🎶ADRAIN🅿, se🏴☠️👩🚒ttings🎨) retur💄n key ⏫def sen😵d_trajec🇰🇵tor🇨🇫🏟y(self🧬): # 创建 🔁⛴JointTra🇰🇪jec🔼🔚tory 👨🌾消息 🤙🧀trajecto📆👏ry_🧜♀️msg = 🧡🐂JointTra🦸♂️🇱🇸jecto☔🏞ry()🛩🔈 tr🌉🚬ajectory🐤🇦🇽_msg.jo😋int_🔮🙀name🇨🇿⬇s = self🔦🛶.joint_📝🍺nam🍦🤞es ♓# 创👷建 JointT🛫rajec🗡tory🎙Point👩 并设🤳🇳🇪置目标位置📞🏄♀️等信息 poin💆💴t = Jo🕐♉intTraje🍰ctoryPo🇨🇨int() p✖oint🦂👩👩👧👧.pos🧗♀️itions =💿 self.j📚🏊♀️oint_pos📓🇩🇴itions #🇲🇰👩🎓 设置运动时❇间 p🧼oint🚇.time_🆚from_sta🔂👅rt =🇰🇭🎨 rc🛁lpy.du🤠rat🧞♂️ion.D🕵️♀️urat💽ion👨❤️👨(se🦸♀️😠cond🇨🇽s=1).to_🧣🇧🇷msg() #⏰ 将点🕐添加到轨迹🇹🇭消息中 traj🌍🦑ectory_🏝msg.poin😣ts.appe🐿nd(poi🇯🇵nt) 🍕# 发布轨迹消🔷息 se🚸lf.publi🚨sher🎄😗_.publis🤟♟️h(tra🎺jectory_🙀msg) s🇷🇺🎞elf.g🧕et_log🇸🇩ger()🚼👩👦.in😜🏜fo('🐸Sent 😭🍯joint tr🔜🔲ajector🇲🇭y co🌛🈴mmand7️⃣') 🇸🇮def🦓 run(🛹self🥾🚳): w💭👨✈️hile 🐀rclpy🕳.ok(): 🆔🥰key ♥💠= self🥄🙌.get_k👨🦳👣ey() i🧭f key 💕🔻== '🐶🤞-': s🕊💐elf.minu🙎♂️🏀s_pr😣essed =🆗🥠 True 🏰elif ke🌱y in ['1🍷🇹🇰', '2', 🧬❗'3', '4👩🏫', '5✂💛', '6'☠, '7']🐈: index🏋️♀️ = int(k🍼✌ey)🇹🇿🥒 - 1 if🌱 sel🏮📩f.minu🇯🇲s_pr📴📣ess🇰🇪ed: 🛃🧪self.joi♿nt_posi🦇tio🤹♀️🧕ns[index🚛] -= 🇵🇳self🐏🦆.step se🦓lf.mi🔪nus_pre🇭🇰ssed 🚝🇹🇫= False⚒ else:🤴🦡 self.j☮✴oint_ℹpositio🐸ns[i🍦🙋♂️ndex] 👹+= sel🚕f.step s🧁⛰elf👷📓.send🕑_traj🕉✏ectory👅() e🕵lif 🏭key =♠= '\x03♐': 🌶📻# Ctrl+C🇧🇫 退出 bre💸ak de🎯🇭🇹f ma🛢in(a👩❤️👩♥rgs=Non🇻🇮e): ⚒✝rclpy.in🚢🎓it(a🥌🇮🇶rgs=🎑args) 🤦♀️panda_🥄📱joint_c🚏ont👩🦰roll🇷🇪🛍er =🇬🇾🌺 PandaJ🎄💴oint🚨🧁Contr👷♀️oller📐() pand🌃a_joint🇵🇹_contr👢🇺🇦oller.r📯un() p🧳anda🕎_joint_c🐗ontro👨👩👦👦ller.de🇬🇹stroy🇹🇴_node(😷🥼) rclpy.🇦🇴🥌shutdow🚉成本人片中文字幕免费n() if◼ __name🛑__ 😟== '_🔥💇_main_🛋_': m🌅ain🚌() 修改 🗣setup.p🎉🖋y 文件🇱🇷👱 打开 pa🇸🇭nda☁🔵_joint_c🎲🧑ontr🔸ol 包🏣成本人片中文字幕免费的 setup.🔮py 文件，在👩👧👧🎒 entry_➖poin🏢ts 部分添加以✔🧶下内容：⛩ 复制 🎿👼entry_p🌡oints=🧖♀️🗨{ 'con🔆sol🈂e_scrip🍱ts': [◼🗯成本人片中文字幕免费 'pa🌜👨👦nda_joi👎nt_con🥵2️⃣tro😪ller💇♂️ = 🦌🇮🇶panda_j🧢oint_co📍ntrol.🎀🗣panda_🏇joint_co😵ntro🗾ller:m🇦🇱ain',🇲🇼🚽 ], ⛵🇦🇨}, 编译和💬运行 复制 👁colcon 🗝build -🇧🇴-packa🆕🖐ges🗽🐕-select🚺🐏 pa⏸🚟nda⏬😤_joint_💠💌成本人片中文字幕免费control🆗🐓 so🇰🇪🇲🇲urce👚 instal👨💻🥇l/setu🤖🇧🇦p.ba🧒⁉sh ro🖖s2 r🤥un pa🚶nda_join🇻🇬🖤t_cont🐈rol pa◾nda_j🔹🇦🇬oint_con🇸🇪🥼tro📀ller 按🏴☠️☯下按键 1 -❇ 7 来控制 P💾and🇲🇻a 机械🚻臂相应关🇱🇹节的位置递增🚖，按下 🏪👸Ctrl 🇶🇦🇸🇴+ C☢🚴♀️ 可以退出程🆕🇰🇭序 "跟🇰🇾🇱🇺着Li🕌tchi🌉💠Cheng一起学🎶ROS2"系🇨🇳🇸🇾列共25⚫篇，查看全部系🌙列文章，在【E🇪🇺EWorld💿☂-论坛😠】搜关键词“💍🗓一起学RO👨👨🏫S2"，与原作🇬🇧者一起交流🇫🇷。
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