（来源：上观新闻）
它是全球首个将 🙉🍅Her♈mes Agen🇩🇪t 产品化的云端🎹沙箱版📷📥本，用⚓户无需任何本📊🎖地部署，注册即用☘🖨。界面新闻记🇹🇯🤐者 | 徐🏧🥚美慧 界面新闻编🐕🇬🇱辑 | 文姝🕉琪 营收开始🇰🇮成为人形机器🥴🏺人头部玩🍙⛲家的新起点👡🇧🇲。创建 ROS 🏬🤘2 包 进入工🥦📉作空间的 📜🇧🇹src 目👓🌋录，然后🤯📞创建一个新的 P👨❤️💋👨yth©🚻on 包： 复制🦠 ro🇺🇸❌s2 p🧖♀️4️⃣kg creat🐖e --b😸uild-t📁☮ype a♟️ment_p🦛ython p🈚👬anda_🇸🇻🔛join🇵🇫t_contr😀🎂ol -🛠-dep🖌endenc🇹🇦ies 🈶rclpy 🔈▪controℹl_msg🌕s tr🦄👪ajectory🐢🌂_msgs 依🇰🇿🇬🇬赖于 rclp👨🦱y、co🐚ntro🤞⤵欧洲精品一级视频在线观看l_msgs 🏴和 tra🚉jectory🇦🇲_msgs 编🍆🦵写 Python📭🔩 节点代码 在🎦 panda_j🌌🤢oint🇧🇮_contro🇮🇩🛌l 包的 😓🥜pand🏫a_j🈂oin🇪🇺t_cont🐮rol 子🆑目录下创建一🇱🇰个名为 pa👣nda_🕦join🥇🚮t_c🇧🇦ontrolle🚆r.py 的文件🅿，并添加以下代码🏊♀️： 复制 imp🇲🇭🚜ort 👨🏒rclpy fr🇵🇲🎢om rcl👩🎓py.node 🔑🅿import🕎🍈 Node fr👨💻om con❄trol🔻_msgs.m♍sg impo🤺🏊rt Joint✒🧸Traj🛐🇨🇷ectory📶Controll🦚🍵erSt🙎♂️ate fr👤om 🔰traj🐿🇩🇬ector💪👦y_msgs.m😿sg i⤵mpor👩❤️👩🌆t J😱🤜ointT🇬🇫raj⛴🗜ectory🥤💵, JointT🤵🚱rajec🖕tory👩❤️👩Point i🐪🦡mport🈵欧洲精品一级视频在线观看 sys i🌚mport t⏳🙇ty impo🇸🇻🎥rt termi🌸os c🔍lass 🇲🇼🚻Pand💆aJo🇲🇭🍆intCo🗳🥔ntro👓ller💇♂️(Nod❗e): d🇳🇺ef __🤨init_😖▫_(se👹🧖♂️lf): s🇱🇾uper(🐴).__ini▪🔛t__😳('pand🛅a_join📜🧟♀️t_c🧂ontrol🎒ler')👑🏷 # 创建⚱🚁发布者，发布到 💲🇲🇱"/panda🤐_arm_👨🚀🚏contro🍗🕘ller/jo☣int_t📫🎴raject🥰🌁ory"🔋⛎ 话题 self🇨🇮🌆.publis🦚her_ = s😻👩🎤elf.🥘🦆creat🇮🇶e_pubⓂlis🕸her👩👩👧(JointT🔬🌂raje🚕ctory,🔹👩🦳 '/pa🏠📲nda_arm_☮🚒control✍ler/join🇳🇵t_trajec🤸♂️❓tor🧦y', 1🇨🇱0) # 定义关👁️🗨️节名称列表🎨 sel👹🏆f.joi👩🌾nt_na💞🆎mes❇🤫 = [🧠'panda👶🔉_joi🎸👩❤️💋👩nt1', 'p🤠🏯anda♦🦵_jo👨👧👦🎒int2🇮🇷', 'pan🇲🇵da_jo🇹🇯int3', 🇦🇼'panda_j🦕oint🌝4', 'pa🏉🇷🇴nda_j🥭oint5',👑🈷 'pan🇰🇮da_joi🐱🆒nt6',☠ 'p🍣🇬🇷anda_jo💸int7'] ❔🏴# 初始化关🇵🇱🖲节位置 self🇮🇩🤜.joint⚡_po😈sitio🇧🇱ns = [💤🏛0.0] *🚢🇲🇾 7 # 定🚽🤰义每个关节位置的🙋🍧递增步长 sel🦁f.ste🏉p = 0.1💨 def 👆get_key🚬(sel😏🇧🇼f): # 获🇲🇽🙋取终端🇰🇬输入的按键 🧧set🙏tings =🌆🇸🇦 term🔶ios.t👫😅cgeta🇫🇮ttr(s🧱🥉ys.💛💮欧洲精品一级视频在线观看stdin👨🔬🍇) tr🍿🍨y: tt🇧🇯y.s📕🈳etra🙉🙎♂️w(sys.st🦴🦊din.f💎ile🌗no()‼) k😦🦌ey = sy🚋s.std🇲🇩in.re🧺ad(1)🇫🇲💗 fi🇬🇬💜nal🍂🍽ly:📖🐔 te🕝🧟♂️rmios.tc👩🌾📙setattr‼(sys.st🔝din🍢🍮, termio📆s.T🇰🇮CSADRAI🎇N, set🔁🇧🇬tin🕷🥟gs)🕔 ret🌎urn 📑🕌key⚖ def se🇫🇯🤗nd_t👨⚖️🚼欧洲精品一级视频在线观看rajecto🇰🇭🏳ry(self)🧝♂️⏱: # 创♍建 J🌀🧦ointTraj⛎🎲ectory ⛳🥰消息 traj🥅ecto🛍🍹ry_ms😒g = Jo🍢int🇲🇴🦃Traje🇪🇺🐧ctory😏🎉() traje🌐ctory_ms⛪🔮g.joi〽🆑nt_names🚆 = s🈹elf.joi8️⃣nt_nam🥠💆♂️es # 创建 🇸🇳🧜♂️JointTra🚈📶ject🇲🇴oryPoin🤤t 并📉设置目🔁🏄标位置等信息🐶 poi🎫nt = Joi♌🐡ntTraj🎚🇪🇪ectoryP💌😑oint()🍄💁 po👸🍧int.p🇺🇦osi☠🍹tions = 🥫🤕self.🤳join🆗t_pos🚸itions #🌛 设置🌷👨运动时间🤥➗ point🇦🇬.time_f🎁rom_sta🇪🇭rt = rc🛵lpy.dur🔻🐖ation.Du😜ration(s🇷🇴eco👨🔧🎱nds=1🇷🇺).to_⛑🎸msg(💌©欧洲精品一级视频在线观看) # 将点添🎽📶加到轨迹消息3️⃣中 traje☑ctory_🗑msg.poin🇻🇳🏁ts.appe🍁nd(🚏🇨🇺poi👺nt) 🇹🇩🇬🇦# 发布轨👦👩🎤迹消息 sel⏳🚎f.publi📃🔵sher_.😂pub🇦🇷lish(👝✂欧洲精品一级视频在线观看traje😍📜cto👩🍳🇳🇷ry_msg🚫🤼♀️) self🌊.get_🔑🤢logge♟️💈r().inf〽😬o('🔳👨🦰Sent j🤮oint t🏳️🌈rajector♉🐬y comma👨💻nd') de👨👧👧f run🈯🙈(self): 👢🍐while rc🍻lpy🇪🇨🗿.ok():🏺🇭🇰 key 🤭= sel⬇f.get_ke👩💼🦐y() i💌🐃f key 🇦🇹== '-': 👩👩👦👦🍄self.🎉minus_pr😀essed =🕙🇦🇹 True e👨💻lif key⛹🥜 in ['🚘1', '2'🥿🏝, '3',🎢 '4'🦅, '5📴', '6',🦒 '7'👀]: index🔲 = in🌿💇t(ke🧪y) - 1➕ if s🏴☠️elf.mi🧖♀️🆎nus_pre🦸♂️🌊ssed:🤦♂️ sel🇱🇻f.join🤝t_positi👣ons[🎽index] -🐠= sel📊🏳f.step s☹elf.min🎾🙅us_📩🏜pressed 🕷= False 🅰🛴else: ♒self.joi🇷🇸nt_pos🖌itions💹[index🐩🧜♂️] += sel🏎f.ste👩🔬🇮🇸p se🖨🚺lf.se🍜nd_traje🤽♂️ctory(👨👦🐳) elif🚝🇼🇫 key🕉♿ == '\x0🤾♀️3': # 🇧🇼🤭欧洲精品一级视频在线观看Ctrl+C 退🍖👨🎤出 break 🇵🇳def🎀🎒 main🌔🦆(arg🙇s=None⛷👘): rc🇬🇵♍lpy.🎷init(🙃args💡↙=args)😅 pand📧🇦🇿a_joint🌀🥯_contro🔌🆖ller🥵🚻 = Pa🇩🇬🐻ndaJoint👩⚖️Con🇵🇳⛱trolle🎃r() p🎛🗼anda_j👑oint⛳_contr😳™oller.r🆙un() 🇨🇱🐌panda_j🥂oin🇵🇰t_contro🇦🇨ller.🇫🇯🌂destroy🌵_node🍭() rc🙎♂️💯lpy.shu🇰🇭🚾tdown()🥰 if 😯🎮__name_🌘🍵_ == '🤥🎣__main😝欧洲精品一级视频在线观看__':🖥🔁 main()🚖🇬🇪 修改 se🇨🇷tup.py🚟 文件 打开 p🧺💐anda👯♂️_joint_🇮🇳con🥭🕟trol 包的🚶 setup.p🇧🇪y 文件，在 💛🛏entry🛰🥇_poin📀🐢ts 部分添加😝以下内容： 复制💊🔥 en🥘💥欧洲精品一级视频在线观看try🎒🏕_poin🏆🧒ts={ 'c🈸onsole🇵🇬🦶_scrip⏩ts'😢👟: [🖌 'pa🚂nda_🤮joint_co🇳🇷ntroll🇬🇷👨🦰er = p🔚anda_jo💧🇰🇷int_co🐂ntrol🤼♀️♈.pan👔da_joi🚱nt_c😧🚍ont♊roll👩🎨🎹er:🧐main',🏳️🌈 ], 🇸🇲}, 编译和🔋运行 复制 🚶🇦🇨colcon⏫🥞 bui🇧🇭ld --p🏮🍳ackages🕎🗻-select 🏇♌panda_j💩💂oint_c🇸🇱ontrol 🎑🦎sour🚞ce 🚜🇩🇲ins🧛♀️🇺🇦tall/set🈶up.b🎐ash👯♂️ ros2 ✌🔐run p👨👨👧anda_joi🧰nt_contr🇨🇰ol panda🎫_joint_🚎😘cont🇨🇩🎡rol🚓👝ler 按下按🈺☕键 1 - 7👌 来控🌵🐞制 Pand🇲🇻a 机械臂相应关🧪✡节的位置递增，🧘♂️按下 Ctrl☀▫ + C 可以👏退出程序🕧🇬🇩 "跟着Litc🇬🇵👽hiCheng🇨🇾一起学R🏫OS2"🇧🇱系列共2🕍5篇，查看⚡全部系列文章🕉，在【EEWo🕚🤮rld-论坛】🔟🚹搜关键词“一起🇨🇿学RO🛌👕S2"，与原作者🍴❕一起交流🏋️♀️。
我个人觉得我♐们是断崖式领先，🐅团队的整体📠🧖♂️战斗力🧁真的非常强🐤🗄。它的多🐪🚤元化速度🗓💑比主要竞🔳争对手 Op🌼🇧🇫enAI🏟🔁 更快，🐘💁♂️OpenAI🇲🇵 现在💤💞也跟随®了它的步伐🤯😩。在此之前，我🗜🎂们也看到，宁⚱🇷🇪德时代中🎌🕋州基地的产线🐤上，千寻智能的🤓「小墨」机🐖🛴器人参🚇与了电池📒包的功🈲💋能测试🇧🇹🗞；在德国🧛♀️莱比锡🔗🏵工厂里，宝马🙀测试了AEON机🇵🇾器人在组件装配🇺🇬及高压电池包生产🏟🚇环节的应用能🏘力🇦🇱。
