（来源：上观新闻）
智商焦虑👵🏕，是工业时代留给☹我们的心理遗产👩🔬🇩🇿。"他真的是业🇻🇮务方面的那☔↗个人，🔓💆负责运营他们的 🚏🐔IPO，"一位🧖♀️在 Airbn📆b IP🖋🏩O 期间与 Ra🕞o 合作过的律🇳🇪师说➡🐾。一个赚钱机器，竟😆然主动选择少🦑💣赚？ 知情🦄人士透露，字节🤠跳动2025年🕵️♀️🛄净利润同🇧🇾比下滑超🔵👨🔬过70%，净利💇🔐润率也出👩💻💶现大幅收窄🚂🐡。
通过融🇬🇱🇹🇭资确立100🤸♂️🇩🇰亿+美金的估👩🎤值，能让员工的👩👦🇭🇲期权瞬间💇♂️变现预期清晰化💸，从而吸引全🧀球最顶🇪🇺尖的华人AI科🙅🌫学家加入💱🏜。”他向❔🔌记者坦诚自🦞🙇己的创作现状：“🈺跟大家交个👲底，我🤥现在写东西🇫🇴，早就不是自😐己端杯茶、👵吭哧吭哧在电🇵🇷脑前敲键盘了⛈。通过手写🔘🗾这一 Old 🧭Schoo🌳l 的方式，♋🚵物理记录联系🎑人和电话号🔤码🐀。Ant🎫hrop💸ic最近也👨🔧👨🍳发布了下一代模型◼🧫Opu🧭s 4.7🈲。
你看到的是产品💒👨👩👦👦名，平台控制🤡🐏的是真实路⚗径🛫。半马赛道🤚的终点，从来都👩⚖️🚠不是人形机🦍器人的终点🇩🇿。追觅的扩张行⚖🚪为很长一段👯🕘时间都被认☯🍦为不正确🆑。他会说，背面黑👨💻纸白字的😸🇸🇪写着：「适用于🧔 12🎆🇰🇭0W 机🔫🎨型」🎊。这种判断看🎰到了表面🦐，却忽略了内核🦢。创建 ROS👩💼 2 包🏮⏱ 进入工作🏫🇳🇴空间的 ☎src 目录，🐸📪然后创🇱🇹🔜建一个新的 🚇🌫Pytho🌑🏁n 包： 复制 👣🐖ros2 pk👩🚀🦂g c👩❤️👩🍲reat🇹🇿e --buil✨🇦🇲d-type a🇺🇸🐖ment_p🇲🇩ytho🅿n panda_😀🦁joint_™🇧🇬con🇧🇫🌻精品久久久蜜桃trol --d🔰🏅epen🧵dencie🆎🇧🇴s r👸🇦🇲clp⛽y c🖕😖ont🚵🖥rol_🆙msgs tr🧿📦ajec🔕🇰🇷tory_ms📦🇱🇦gs 依赖于7️⃣ rc🇨🇫🤤lpy、🇨🇲cont♎rol_m⛵sgs 和 t0️⃣🐭raje👪🍎ctory_🧺精品久久久蜜桃msg📨s 编写 Pyt📸☁hon 节⛲点代码 在 📌pand✝a_joint👞_cont🇰🇾rol 包的 p🇦🇮🖲anda_🚊joint_🅾🚆cont❔📜rol 子目录下👩🌥创建一个名为 p🍪anda_🌰🛐joint🇲🇲_control👨🎓ler.🗓py 的文件，并🎻添加以下代🕣码： 复制 im➖port🇵🇦🇺🇲 rc👨👩👧lpy✡ from🥼👿精品久久久蜜桃 rclp㊙🔗y.node i🅱😾mport ➿🤷♂️Node fr🐿om 👚contr🇸🇲⛄ol_ms🛸📑gs.msg i💇🧘♂️mport 🦸♀️JointTra📈👓jectoryC📊🧚♂️ontroll🇬🇺🐡erSt😄⏳ate f😂rom tra🍻🎤jector🚆🇦🇪y_ms🎴⏪gs.ms🅿🃏g import😀 JointTr🇧🇻aject🔊ory, Jo🕋🍐intTr🔑ajec🇲🇪🙃toryP🐩🖖oint i👁mport s🇫🇯⚗ys imp🇲🇸🇦🇱ort t👩🌾ty im🛰port🛁 te🚛🕓rmios😢 class💙📵 Panda🛳😑Joint↪Contro🧸lle🦜👐r(Nod🕘🍦e):🚬 def __🏴🏖init__🛳💵(sel🐱f): 🇯🇪🏌️♀️super🍓().__🐭精品久久久蜜桃init__☢('pand🇧🇲a_joint🤠🇧🇷_control👩🌾🍯ler⏪') # 🔗创建发⛩布者，发布🐸⚙到 "/🎀🌡panda🏏👩🌾_arm_c🎮ontr🛁🏒精品久久久蜜桃olle‼r/join🦖💓t_traje👦ctory🚕🦉" 话题🏴☠️ se🚋lf.pub⛳🦋lisher_⛑ = s💒🇸🇪elf.c◽❇reate_p😏ubli🆕🎄sher😺(JointTr💋🈴ajecto🆘ry, '🚟/panda_🌎👁️🗨️arm_♋controll💙er/j⛲🐋oint🙎♂️_tra🔁🎲jecto👷📈ry', 👩👦👦10) # 定义🤕关节名称列表 🌨♐sel🌟🏛f.joi🇱🇻nt_name🏐s =👩🦲🕡 ['pan🧿da_join🇦🇩t1', 'pa🚙🥣nda🍂🔣_joint2'✳, 'p⛑㊙anda_🥓🏥joint3',🔂🍆精品久久久蜜桃 'panda_🦇joint4'🌰🏊, 'p🇦🇸anda🎩_joint5'🤜🚽, '🍭panda_❗🏙joint🦃6', '🥂🇳🇺panda_jo🥐int7'] 🏝🎃# 初始化😃关节位置🇬🇮 se🇪🇹lf.joint🍯🚫_posit🚐✴ions ⌛= [📥🎱0.0] 👱♀️* 7 #🥤😩 定义每个关节位🧼置的递🤣增步长 self🇬🇹✊.step 🇱🇧⭕= 0.1🌝 def 🎆🚂get_key😡👩👩👧(self)🛵🏖: # 🌹🧶获取终端输入💉✴的按键 set☀tings 🇰🇷🎚= termi♎os.tcge👨🎤tattr(🔋sys.🇵🇷stdin) t🇹🇩ry: tt🇹🇳✖y.setra🐒w(sys.📟stdin.f🇳🇵🧨ileno(🥀❓)) 🥼key🥾 = sys.s♈tdi🇮🇳n.read(1🇬🇭⏲) f🎒inally🇹🇩: term🔩🇲🇬ios.tcse🥠👚tattr(sy😿s.std🎀🧨in, ter📃mios.💧TCS🇺🇲🎺ADRAI🌶👨👨👦N, 👨👨👦👦🐜setting😫🍺s) re🏈🇳🇫精品久久久蜜桃tur🍅n key d⏫ef send🥂👖_traje👨🚀👝ctory(🏳self)🇨🇳🏀: # 创建 📮JointT🎹raj🏕🍲ector🚝🈯y 消息 t🤹♀️🔫raje🇦🇴ctor▶y_m🔂sg = J🇪🇸oin🐩tTraje🇬🇮🆎cto🚫ry()🇹🇩👨❤️💋👨 traj🖤ector🚓🇧🇴y_m🚕sg.j☕🚜oint🏃♀️🌉_na😪mes🈯 = self.🇧🇩↩join🇧🇩🤺t_names🇰🇾 # 创建 🇸🇯🇵🇳JointTra📪🦞jectoryP🤹♀️👴oint 并🗻设置目标🔬位置等信息🙅♂️ point ♌🌉= Join🃏😻tTr🕘ajec🍄🇨🇮toryPoi📲nt() poi🖌nt.p🈷ositions😿💂♀️ = sel⤵f.joint_🦉posi🇨🇿🛷tio📊🌂ns # 🇦🇽设置运动🇹🇯时间 poin♐t.time_♋🚨from🎟_sta🥊rt =🤟🔥精品久久久蜜桃 rclpy.💛☁duration🔜.Dur🧹ation(se🤬🌜conds=1👿◀).to_ms👩👧👦🇻🇺g()㊗🇬🇬精品久久久蜜桃 # 将点添加📣⏳到轨迹🍣👨👩👦👦消息中 tra👩👦jecto🛍🇸🇲ry_m🇸🇰🇳🇬sg.point🏄♀️🇧🇾s.appe🛋🏝nd(poin🇲🇶t) # 发布轨🇸🇿迹消息 self🈂.publ🔋🧿ish🗓er_.pub⛪🗝lish(t🕎🎞raje🚪🇧🇫ctory_ms😆g) s✍⏰elf.g🇷🇪et_🇨🇽logger(🇻🇦).inf🐢🎸o('Sen🇨🇿t joint🅾🌩 traj🏜ectory👫🇧🇦 comma♨🕯nd') d🇱🇻🐤ef run(🐅sel👣f): whi📚le r🦴♒clp🈂y.ok🆘3️⃣(): 🇨🇱🐸key = se🕧📟lf.🥤精品久久久蜜桃get_ke⛷➕y() 0️⃣if key 🏄♀️🚀== '-'↔: self.m🥴inus_pre🙋ssed = 🚐True eⓂ⛩lif k🕠🕴ey in 🚺💋['1',🕵 '2⚔🐬', '3', 🤬'4', '🏐🇾🇹5', 👩👩👦👦'6', '7'🙉]: index🚁 = int🗯精品久久久蜜桃(key) -💣 1 if🇸🇽 self🕐⭐.min💪us_p🇧🇮🦞resse😗💧d: s⏏🚢elf.🇧🇫joint_po🇺🇬🕢sitions[🏨index] -🛃🇹🇯= self.s🇮🇸tep sel🕢f.m💤inus_p😻🇰🇭ressed 🇱🇨= False 🆚else:😣 se🇲🇺lf.jo💪🤡int_🏷👨🔧position🚣♀️s[inde📂x] +☺= self.s👗tep s◻🏢elf.sen🕹😚d_trajec🏳🍫tory(🔥) elif😶 key =🐫🤑= '\🇻🇮x03': # 🇸🇸🇩🇴Ctrl+C 🦃🎋退出 br🚘🇦🇫eak def 🔐👨🦳main(arg🌹💐s=No🔸📬ne):🔔🤭 rclpy.i▶nit(a🇰🇷🍀rgs=arg🎓🇦🇬s) ⌛👛pan🧬da_join🇬🇾🚹t_c💙🤔ontrolle🥍r =🕒🇴🇲 Pan🍜🇸🇳daJoin🏨tCont😆rolle🎃🇵🇫r()🐙 pa🇦🇴🇼🇸nda_jo🚤🏑int🍼👿_contro👜👨❤️💋👨ller.run🚪() p🌀🇲🇽anda📓☠_joint🧕🇺🇸_contro☂🇹🇲ller.des🇸🇰❌troy🏴☠️💂_node(🧖♂️⛩) rclp🇫🇰👨👨👧y.shutd🇨🇲own()⚙🇹🇯 if _💽👑_name🆖__ =🛃= '__m🙋ain__🧣▶': main🆓() 修改🌒👑精品久久久蜜桃 setup🇮🇳3️⃣.py🗻😃 文件 打开 🈹🧙♂️panda_jo🌁🥏int_⏺🏃con🌅tro🚁l 包的👪 setup.👩🎤👮py 文件，🇸🇾🇹🇨在 entry_🐼point🗾🚫s 部分添加以🐊🧼下内容🏴🇱🇺： 复❇🌔制 e🥞🗳ntry👙🏌️♀️_poin🍽ts=🍉⛩{ 'co🧘♀️nsole🧝♀️🖤_scrip🎥🐪ts': 🔑[ 'panda🚍_joint🥇🦊_cont🇯🇵roller 🇿🇼= pand🕘🇨🇩a_jo😉🕳int_co🐾精品久久久蜜桃ntr👨💼ol.🎯panda_j🐠😶oint🇨🇴_cont🧐roller:🗝💇main', 🇾🇹👩✈️], 🚟🌈}, 编译和🇸🇧运行 复制🇱🇷🌘 colco🛥n build🙄 --p🎆ackage🇱🇾s-selec🎈🥁t pan🇮🇨da_j🎷🧴oin🗾🇨🇵t_contr🇧🇫ol sou🐨🌯rce inst💋🇲🇬all🇨🇷🌞/setu👼p.bas📆h ro😙🆘s2 run👩👧🧜♀️ panda💊🇲🇵_jo📏int_cont🏰rol ☢pand⚪🍤a_j🇸🇿oint🚫_co🤣🇹🇫ntrol🏋️♀️ler🇦🇫🔥 按下📵🔢按键 1 🗾🗃- 7 来🇸🇸🤷♀️控制 P🇨🇳🇵🇼anda 机械🚧🤥臂相应💩关节的位置📲递增，按🧞♂️精品久久久蜜桃下 Ctrl🐯🛡 + C🚏🐘 可以🇨🇿🍖退出程序 "跟着🇧🇳🍾LitchiC👨🦰🇻🇮heng👩💼一起学ROS⤴🕐2"系列📵😜共25篇，🔑〰查看全部系🐅🤞列文章，在【🌠🇨🇵EEWor🔇🐜ld-论🧗♂️坛】搜关键词“🐢📵一起学👩❤️👩🚯ROS2"，与原😿🇱🇾作者一起交流🎃。
