（来源：上观新闻）
过去，中国的机👨👩👧👧器人产业在精密传🙋♂️🇪🇬动件上曾面临“🎾卡脖子”问题，但👁️🗨️🍟随着具身智能🐿🕕赛道的升温🚕，大量的自主👨🦰🚞创新方🉐案在实战中得到了🎠♨波多野结衣区一区二验证🤐。真正的创造🐸力，是在未知🇮🇪空间里打开新🎟⬆的可能性—✉—这需要🦹♀️的不是高🇦🇨智商，而是独特🇯🇪🇭🇳的视角、真🤚🏳️🌈实的感受、以及敢😃于与众🇱🇮不同的勇气💋。但一开始🌭用主力机吧🐶。但也许，🇬🇳🔉梁文锋是💻🚰想成为“凡人”🌃的🐃🇳🇪。创建 ROS🇮🇨⏭ 2 包 进🏈入工作空🎏🇮🇨间的 📿src 🧟♀️🐧目录，然后🤺创建一🍶个新的 🇧🇳💯Python 包🚶： 复制 ro🌊s2 pkg 🧺crea👨👧🤐te --bui🦏ld-ty👨🎤👁️🗨️pe a🅱📋men🧘♂️t_pyt🇦🇱hon pand🌸💌a_joint_🇪🇨cont🎻rol --d📮epende🛢nci✅🤱es rcl🔆🆙py 🇲🇵🐆contro♓👛l_msgs📥🐃 traject🔬ory_ms🇨🇵🐃gs 依赖于 r🚬clpy、c🥒ontrol🚈_msgs 和 🙌traject🕧🕗ory_🌋🤒msgs🏴 编写 Pyt📨hon 节💀🍥点代码 在 pa🍕nda_🏦🥳joint_🇷🇸🦵contr📚🌇ol 包的🤫 pan📮🏍da_joi👋nt_c🇲🇳🛩ontrol 子🧼🧹目录下创建🇲🇪👩⚖️一个名为 pan📛da_joi🇸🇿🇨🇷nt_c🔱ontro🕋ller.🗂🥬py ✡的文件，并添🇫🇴🖌加以下代码🇬🇱： 复制 imp🦁🔩ort r😹🐢clpy🙆♂️ from rc👩❤️👩🇵🇪lpy.n🤵🌁ode imp🙇♀️ort 📔🍑Node fro📥🖊m contro🌌l_msgs.🚂⏲msg im🧙♀️port 🏄♀️🇷🇸Joint⬛Traj🇻🇬📴ectoryCo🎄🧹ntroller🇸🇹State fr🥟om traj☹ectory_m👰sgs.m🇱🇾sg i🤧🥃mport 👉JointT👌rajecto👥ry, Jo🚵🌶intTr🔧♏ajector🎀🚏yPoin😛💦t impo🌏rt s🤦♂️👬ys im↔port tt📞🧂y impo💒rt te🎟🎳rmi🛑🌝os class🇳🇴🖥 Pand🇪🇭aJoin🐰💝tContr🗒🕚olle🐠r(Node)🗓🛍: de🎫f _💭👒_ini🤨t__(se🤕👨👦lf)🥺🏩: super(🤕🐩)._🏴☠️_init__♏('panda_👌join💅t_cont♦🇫🇰roller'🥇🎉) # 创建发📙🆔布者，👲发布到 "/🎏pan🧬🙎♂️da_🌵🎦arm↩_cont🦞roll✡er/joint🧥🇨🇾_traject🙏ory" 话题 ⚜♉self.pub🈯🚛lisher_⏱📠 = self🕟🇬🇭.create_🛢publis😥her(Join🇱🇦tTraje🙎♂️❄ctory,🍓 '/panda🐀🇧🇫_arm🔻_co👘ntrolle🍬🧚♂️r/joint_📜™trajecto🍈🇭🇳ry'🌲🚂, 10🥿🐐) # 定义关节😱💇♂️名称列表 sel🇺🇾🤺f.joi🇬🇾🏜nt_na🤷♂️mes =🐤 ['pan🎠🇦🇮da_joi🇦🇬🚰nt1',🤷♂️ 'pan🍄😪da_joint😔2', 'pa🇸🇰🤒nda_joi🇦🇽🌠nt3',⛺ 'p🌩and🇩🇿🏝a_jo🧫👩👩👧int4'🥣🍦, 'pan🇲🇫🛃da_joi😍nt5', 'p↩and🧟♀️🇵🇦a_jo🐙🍀int6',🍛🗳 'pa🇨🇺nda🇨🇩💯_join🇹🇷🇱🇨t7'] #🇳🇨 初始化⚒💆♂️关节位置🛥 sel🌇f.jo🎪int_pos🤥itions🇰🇮 = [0.🐽🇹🇨0] * 7 🔬👨🎨# 定👃🇪🇦义每个🏒⚔关节位置的递增⛳步长 se🔣lf.step 🔰🏤= 0.🚯🇸🇳1 def ge🗺🇬🇫t_k🎺✂ey(sel🏃♀️✋f): # 🐃获取终端🎣🇻🇦输入的按键 s🥓etti💂🇨🇷ngs😞🇸🇳 = te🇻🇪rmios🇦🇷😉.tcget🧝♀️🇧🇾attr(s🇲🇰🍅ys.stdin💷) tryⓂ: tty.😷🛳setraw🇰🇮⏩(sys.s👈tdin.fi♻🛐len🦕🥇o())😎 key = 🧼❓sys.🌤stdi🔬n.read(🥢🍂1) fi🏇nal🤩✒ly: t🇦🇿erm🇲🇸🧕ios.tcs⛸🇵🇫etatt🏅r(sys.🕐🚙stdin, t🇸🇧erm⛪ios.TCS🇦🇨🔙ADRAIN,🌾 sett📅⚠ings) r◾🤴eturn 🛫key d🤒🇳🇮ef 🚩👨🦰send_tr🚣♀️ajector📡y(self):🥘🙊 # 创建🌭🥨 JointTr🇰🇪ajec🎏tor😫👨❤️👨y 消息 t🇨🇾raje❗ctory_ms👩🦲🚃g = Jo🧳intTr⏪🇻🇬ajecto❄🇵🇬ry()👱♀️📣 trajec♠tory_msg🍌.joint🤓🛷_na⏲mes = ☂self.🔯joi🐵➿nt_n💇♂️🈚ames #🍿☀ 创建💂♀️😖 Jo🐕intTraje⛅💜cto🇮🇲ryPoint 🇬🇦👩🦱并设置目👩👩👧👦⛅标位置等信🇦🇮🤛息 po👁️🗨️int =🅰🇹🇴 JointT🎏🇬🇳rajecto👢♎ryPoi🌲nt()🚖✡ point.p😢osi👛tio🌩👓ns = s⛲elf.joi🗒nt_p🐳osition🐈📗s # 设置运动🇪🇺时间 po🇩🇪🇨🇳int.tim🌶e_f🦅rom_sta❇🌷rt = r🎡clpy.d👩🔬🐑uration.㊙📿Durat👁🏌ion(sec🐢🧜♀️ond😋🍜s=1)🇱🇺👣.to_m🌡🇫🇷sg(🗜🥑) # 将点添⌛加到轨迹消息中 📬🙄trajec🥂😨tory_8️⃣◀msg♨.poin🧮🐆ts.a🙂ppend(po🚞㊗int) # 发🕰布轨迹消息 s🎯⛲elf.pu🚒blish🚴💑er_🥽🍖.publ🕤ish(tr🏏ajectory🐔🔲_msg)🎖🇸🇨 self.ge🇪🇭🇨🇭t_logg🤭er().in🥢fo('👒👨🔬Sent joi🇹🇷nt tra🚘jecto🔯😧ry comm⏯and') d🏠ef r🏆🎊un(🇰🇮self🌫): whi✍🇬🇺le rclp🕴💏y.ok(👎⚾): 🇦🇫🇸🇦key = 🍆🏩self.get🇳🇬_key(🧹) if 👩🍳key =🤽♀️🇭🇹= '🧛♂️-': sel👩🚀🔸f.min📝us_📑🏄♀️presse🏤🕥d = Tru💠e el🚋if ke👨👨👦🗜y in🤱🏨 ['1', '🇪🇦2',👣🎻 '3', '4🇨🇬🐕', '🍧5', '6',🇲🇱 '7']: ♍index🛬🌔 = int(k🕓ey) - 🌹1 i🉑f sel⛓f.mi👨🦰nus_pres🦸♀️sed: s🆘elf.📿joint_p🎎☢ositi🇲🇦🤞ons[inde🙉x] -👩🦱🌮= se🍦lf.step🇵🇰 sel🧗♀️f.minus_🚬☪pressed 😧🔝= Fa👩🎤🌿lse el👩🏭🇬🇶se: sel🎂💱f.joint_📌🥉posi🛢🇨🇴波多野结衣区一区二tions🐩🔙[ind⚾ex]🇹🇻🏇 += 👨🎓self.st🇦🇪ep self🛏.sen🔥🚐d_tr🦚ajectory🍇() el🚇🇰🇼if key 🌝🕎== 🇸🇨'\x03': 🙅♂️# Ctrl+C🇲🇴 退出 bre🤖ak d🥽🍒ef 🗳🧀main(a🙆♂️rgs=Non💶🌗e): 🎚🚲rclpy🍭.init(ar🚯gs=args)🧹 pa🎌nda_j🧁oint_🈷💒cont🏐roller =♉🌗 PandaJo📤intCon💬🌴troller(🧗♀️🔓) pan🔳da_j➗oint_☪🕓cont🇪🇦roller.r🧔🏫un() p⚛🎪anda🉐_joint_c🧖♀️🤟ont🏌roll🛅er.destr↗🏺oy_nod🏴📰e() rcl⚒😙py.shu🔑🍡tdown🌾🇲🇼() if😮🛵 __name_🇨🇵_ == '_🇳🇵_main__🧨': main(🚕) 修🇧🇦🧡改 setup🍌🐡.py 文件 打🔧开 pand🇻🇪📆a_joint👨❤️👨🇦🇮_contr🗝ol 包的 s❄etup.py🇮🇸 文件，在 ⛈🗿波多野结衣区一区二entry🌶🇯🇵_point🔦波多野结衣区一区二s 部分添🇬🇦加以下内容：♥🇸🇱 复制 🍑entry_po⛈ints=🧟♀️😙波多野结衣区一区二{ 'c🕉onsole🇪🇭_script👈s':📋😒 [ 🗝🇰🇷'pan🇯🇴💝da_joi🧞♂️🎼nt_contr🤔oll🐴er = pan🍮🕔da_join🧶✴t_contro🛠🚛l.p☺🍵anda🌨_joint_c🎵💔ontroll🌙🔸er:mai⬅n', ]➕, }, 编译和🦋运行 复制 co🌘🇫🇷lco🍄🇨🇵n buil🇵🇳🧹波多野结衣区一区二d --🇨🇿packag☄⤵es-se🔑lect🎬 pand🕥👨👨👧a_j🇲🇭🏤oint🤽♀️_cont👨🦲📠rol🔏 sourc🥝🏂e ins👨🔧📄tall/🇱🇨setup.b👨👩👧👧😏ash💀 ros2🇨🇵 ru🖤🧗♀️n panda🌒🥧波多野结衣区一区二_joint🌁_cont😷👩✈️rol p🎄anda_j💚🎭oint_🇬🇮contro🚅🥈ller 按🎁😐下按键 1📫♒ - 7🛫📓 来控制 Pa1️⃣🇨🇮nda🦵🎩 机械臂相应关节👷♀️的位置递增，按🏠🇧🇸下 Ctrl🙌🎠 + C 可以退🇭🇰🌕出程序 😡🏐"跟着Li🇮🇹tchiCh🇭🇲🎸eng一起学R🚶♀️2️⃣OS2"系列共2🔇5篇，查看全部◼系列文🤨章，在【🏧EEWor🎶📷ld-论坛】搜🇮🇷🐅关键词“一起♉📥学ROS2"，🚭与原作者一起交流🧼。
他所做的改变产🇼🇸3️⃣生了重大影➰◽响🍽🧥。十年前，很多🇨🇬🇮🇶中国创业者想超🎡🙅♂️越苹果↔🇦🇬，但那时中国在软🍾🔄件和硬件上都有巨🌯大差距👩❤️💋👩🐮。但转单店🏊♀️🥟铺在未告知消🍚🕒费者的情况下违规🔬👩👦转单违🇬🇸反上述规定😁，侵害🧁了消费🔕🗑者的知情🎃👨👦👦权等合法权🇲🇩🧟♂️益🐥🍇。字节跳动对🔣该报道未🇪🇭🐎予置评🇸🇲。”钱雨认为，跑🌈步这件事在👩💼👨👨👧👧波多野结衣区一区二人学习的过程😳中只占🛋很小一步，机器人🥙🔖同样如🚀此——学会走路只🔽⚒是起点，真正🏈🚅的难点在于千🤣变万化🧳的真实场景🎿。
