（来源：上观新闻）
你什么时候意识🔍🕶到必须用🏣这样的方式🥟才能成功？ ↘🌅俞浩：如果🚼从内部看，都是🕡⚜超级连续的🇯🇲🇭🇰变化🦆。另外，科大讯飞智👩⚕️👨👨👧👦算平台于3月底🌝🦕宣布AI推理🙃服务涨价8🇷🇸%；商汤科技通👩🦰过调整算力套🇲🇨🏈餐定价模式，🧒🇲🇨使单次💌🚔大模型🐅👨👧👧训练费用平均✖上浮12%🚜。
创建 ROS 🛡↙2 包 进🐊入工作空间的 〰src 目录，⚡然后创建💋一个新的 🇯🇪Python 🤫包： 复制 👨🍳👨👨👦👦ros🥋👨🎓2 pkg cr🇧🇳eate 🏣--bu↖ild-typ🙉e ame🕎nt_pyt🦀✈hon pand🧬🍣a_join🇻🇦👮t_c💬🇵🇬ontro🤦♀️l -💆♂️🔙-dep☸🕐endencℹ🚀ies rc🇨🇴lpy con🇵🇼🇨🇩trol🤾♂️_ms⛹️♀️🕶gs traj👨👩👧👦ecto😽🇲🇪ry_💉👳♀️msgs 依🌕赖于 rcl🏗py、📷🧯control🏅_msgs 和👩👧👧 tr🇵🇱🇹🇹ajectory😿🇲🇲_ms🔹gs 编写 🐣🇸🇸Pytho🦁n 节🕗🐘点代码 在🤧 panda_j🌃oint_🌻🥛contro♓l 包的 🇦🇼panda_j🎡oint_con👨🔬🔉trol 🇱🇻🈯子目录👨👨👧👦⛷下创建一个名为 ⛓panda🥌😓_joint🔈_cont🍧🍂rol📁ler.py🇬🇺 的文件，并添🍎📓加以下代🍟🖥码： 🇹🇴复制 im🚍🕴port r🔨clpy 🇮🇷👩🏭from rcl🇲🇨🦌py.node🖍🆑 import 🐇☠Node 🧶from con🕧😄tro🍹l_msgs.🇬🇭🇨🇳msg i🇻🇨🐬mpor🐏t J🌙oint↕Traj🥶🦄ect🎞👩👩👦oryCo🇧🇶🇦🇲ntroller🇷🇴💽Stat🇨🇰e from🏧💘 trajec🕺🚝tory_m🕦sgs.msg 🍴❕import J⏳🇺🇬oin🎞tTrajec🍆◾tory,🚗🦝 Join🚵tTra👖🇧🇪jectoryP🤭⛴oint im🇪🇨port sys🎬 imp🎿🥏ort tty 🌇🐛impo🐻rt te🐳🍍rmio🔯s clas🇦🇩😱s Pan🚨🃏daJoint🇲🇻Control🥘👨❤️💋👨ler(No🕕de):☦🌲 def _🐽_init_🇮🇴_(s😆🇧🇻elf👨⚕️): 🇨🇽super(👩🦳🏗).__init💸🔋__('pand📢a_joi👩🎨nt_cont🏳♻roll🇹🇱🦡er') # ⛪🦕创建发布者🌀，发布🦑😱到 "/p🤪anda_arm😂_cont🚷五月综合激情婷婷roller👩🍳🇲🇽/jo🚙3️⃣int⏫🌆_trajec🇼🇫tory"🚡🐺 话题👨🏭🇰🇮 self.pu🤯blish👩👧👧🛌er_ =🦠 self.c🦄🐁reate💧🇸🇧_pub💆♂️lisher⏮🇨🇱(JointT🇱🇦🌶五月综合激情婷婷raje⏯cto🚪⛎ry, 🕹😫'/panda_🦉👌arm🌳🐢_contr🚥🤹♀️oller/jo🍠int🎐🧚♂️_tr📓🥂aject🕚ory🚵♀️', 🎍10)🇳🇵 # 定义🚶♀️关节名称列表👩👩👧🔺 se💪lf.join🤘t_na⛹mes = 🌍🔥['panda🇳🇮_joint🧳1', 'pa🏨🍝nda_j😭👩🦰oin🗣t2'🇿🇲, 'p🧁anda_j📛🕧oin🔋🥇t3', 'pa🇹🇱🛌nda_jo🛍🏮int4'🐑🇬🇬, 'pa⚠nda_joi🔜nt5', 'p🛁anda_j⏺oint6'🐅, 'p🍸anda_🔧🕕joint🧿💬7'] # 初始👨⚖️化关节位置 s🤛🐉elf.j🇨🇽oint_🈂🎌pos🥤itions⏮ = [0.🦷💸0] 🍦🌧* 7💕 # 定义🐾🇯🇵每个关节位置🧙♀️🇱🇨的递增步长🔩⚽ self.s😏tep = 0👨🦰👩👧👦.1 d😙ef ❌get_ke🇧🇭y(self)🖲🙋: # 获🍆取终端输入的🍘按键 set😌tings = 🍨8️⃣termio🔮🆓s.tcget➡attr🥗🇸🇱(sys.💴std🍣🔲in) tr🎮y: tty.7️⃣setra🇻🇺🤦♀️w(sys.✈stdi⛪n.filen🛒o()) k🌱ey =🎠🔵 sys.std🚵in.re🍁🔗ad(1) f🏑🏄ina🇮🇱lly🎂: t🐚🙋♂️ermio👩👩👧👧s.tcse🇹🇭tat🐕🇷🇴tr(🔪🎧sys🍡.std🥖in, t😷🐩ermios.🇦🇸TCSA🇵🇫🛫DRAIN,🇩🇬 setti🍸🙍ngs)🐾🧑 retu👩👩👦rn ke🇽🇰y def ☁🖼send_tr🐋ajecto😤ry(s🥺elf): #🌲 创建 Joi🍂💳ntTra💋🧜♂️ject💃ory 🤩🚩消息 traje♨🇸🇭cto🌞🤪ry_👩⚕️📤msg = Jo😩intTraj💹ector🇲🇴y() 😩👖trajecto🏜ry_💼⛷msg🇲🇿👆.joi🧬🔚nt_name👷♀️🧞♀️s = s🔄elf.⏺joint_na9️⃣mes 📣# 创建 Jo🔥🥜intT🚍raje⏭🇸🇮ctoryPo🐅❄int 并设置☠🦄目标位置🇹🇬🚮等信息 p👠oint =🗽🔹 JointTr🇫🇯aject🎎ory🧼🇵🇭Point() 🤬🥅poin🦷t.po🍺🐏sition🌑🚞s =🍆📂 self.🦁🏖joint_👨🚀pos📃🇵🇳itio🎮ns # 🐞🇻🇨设置运动💍时间 🇳🇮point👩🚀🇲🇴.ti🔷🇨🇭me_fr🦉om_start🧞♀️👯 = rc🇮🇹🔣lpy.du🥶🌽ration.D🇦🇺ura🛐tion👆(seconds👹=1).to🇸🇰👗_msg()👩🚒🏦 # 将点添🎿加到轨迹消息⛪中 t🖊🚶raj😣ect▶ory_m🇬🇪🇷🇼sg.🆚point♌🇪🇭s.app🇫🇲end🧜♂️(point🌇) # 发布轨🥩🔍迹消息🧝♂️🧚♀️ self.🇹🇴publ🏳️🌈isher_.p🧚♀️ublish(🏴🌠trajec✋🙋♂️tory_🐫🧜♀️msg) s📍elf.get_🇵🇼logger🧠🇳🇿().inf🙆o('Sen🐺t joint🤯 traj🌭ectory c♒ommand'◀) def 🌎run🇬🇱(self)💷🏳: whil👩🌾e rclpy🇹🇬📥.ok()⚔: key =🚨 self💷.get_🏳️🌈key() ⌛if key🏌🎺 == '💡🐙五月综合激情婷婷-': ☦0️⃣sel👩🌾f.min🔶🦅us_p😧🏴resse🚳d = Tr🕞ue 🌴📫elif k🙀ey i🕍☑n ['1'👩🎨🔭, '2'🐊, '3'🐎🔛, '4',🙆 '5', '6💅', '7💔🦡']: 🔋index 🦂= in🇫🇲t(key➿🐒) - 1 i💹🕍f sel👥f.minu👇s_pr📻🎐essed: 😃🍒self.j💦oint🧪_posi🎿tio🥒📝ns[ind🙄ex] 🤶-= 〰🏢五月综合激情婷婷self.🚡▪ste⭐p self.⏏🔐minus_🇩🇿pres🆘sed = F🔸alse els👩🚀e: sel🌷🥧f.join🐿🍙t_pos🛃⛰itio🔌🔮ns[🎟🤐index] +💂五月综合激情婷婷= self.s😋tep se👎lf.s🤩end_tr🇵🇼🇸🇲ajecto👨🚒ry() el🔑if 🐁🦗key == '🤽♂️\x03':🗿 # C✍trl+💸😙C 退👀🍟出 break 🛥💋def m🎿🛴ain(🕴arg👩🦳s=None🏡): 🎿🇮🇪rclpy☦.in🏐🌅it(args=🉑args) pa🎴🌾nda🇬🇼_join🇲🇷t_c🔴🇳🇱ontrol🍘🐚ler = P😪andaJoi📧ntContr🎱🥏olle🐯🚟r()👱♀️📏 panda🔦♉_joi🇻🇦📝nt_con👛trolle🈹🦟r.run👧🎫() pan🚙da_🔒joi🌁nt_😒👨👧👧controll🇧🇫🧙♀️er.des🕝🇬🇪troy_🌖node(🚆) rcl🔖🇩🇿py.shutd🇿🇲🇲🇻own() i👯♂️🐨f __n🐫💔ame__🈷🥐 == '__⏯main_⚗_': m🍯🥽ain()🏜👩👧👧 修改 set🥩up.🇦🇸py 文🛶🕗件 打⚙开 pand🧣⛰a_jo👁️🗨️📥int_🇮🇨🔀con😞trol 包的 👙🌓setup.👽🐑py 文件，在 🇳🇵entry_p🏊oin➖⌨ts 部分🧫添加以下内🇬🇪⚛容： ✡👩🦰复制 ent🏁ry_p🐅*️⃣oint👌s={🇬🇩 'cons😻ole_🌡scri🇨🇲pts'🇬🇳🛐: [ 'pan🌥🚒da_joint🚮_con🦀👒trolle🚭🧁r =🚞🇲🇽 panda_🧚♂️🏎joint_co🥫ntrol.p🏰anda_joi🍝🇨🇿nt_c🏁ont🌦🥔roller🗂😺:main',📐 ], }, 编🤴👨🏫译和运行 🌆🅰复制 c💺🇲🇵olcon b🇧🇬uild -📪👌-pack💱⬇ages-se🥏💨lect p🏁and🍠a_joint_🧔cont🌄🌗rol sour👃🇧🇻ce inst♐🦁all☺🚤/setu🛴p.bash r🔣os2 ™run💾👨🚒 pand🈳a_jo🌖int_cont🇬🇫rol 🕧◽pand🙈🍻a_j❔oint_con🇧🇶troller 🎆⚫按下按键 1🇸🇲🤷♀️ - 🇺🇿🕜7 来✨🇷🇼控制 Pand🚿a 机械臂相应关🏜💿节的位置递🇨🇿增，按下👩👦👦 Ctrl🌷 + C 🇲🇰可以退出程序 🧶"跟着Lit🎰🏓chiCheng🦵🔧一起学RO🤱S2"系列共2🐰🚶♀️5篇，查看↪🕍全部系列文章🍦🐣，在【EEWo⚙rld-🍫♦论坛】搜关键词🇦🇷“一起学ROS🇳🇬👛2"，与原作🐣者一起交流💱✡。
