（来源：上观新闻）
自主导航的规📤模化应用，让🌼📄机器人能够自♿👿己看路、🇧🇧自己决策，完成从🏃🕠“被操控”🎢到“自主跑🙅♂️”的跨越👉。创建 RO🖖极品老师的娇喘呻吟S 2🍮🍿 包 进入🚑🥏工作空®间的 s↕🐨rc 🇵🇱⚖目录，然后🚵♀️🇹🇴创建一📎⬅个新的 Py🎡🧚♀️thon 包：⤵🇩🇰 复制👩👩👦极品老师的娇喘呻吟 ros2 p📷💃kg creat👔🖕e --buil🇱🇰🛁d-typ🗺e ament_Ⓜ🥯python 🦒pan🇨🇲da_join🦸♂️🤼♂️t_con🕙trol🇪🇦 --dep🐂⬛end☣⛈enc🇲🇦🛴ies rcl👨🔧🎴py co🏠ntrol🈺极品老师的娇喘呻吟_msgs 🍥traje🐡ctory_ms🕎🧔gs 依赖于 👨👧👧rclpy、co😱🧁ntrol_💌msgs 和 🍪traj🏞ecto🇳🇨💭ry_msg💯s 编写 Py🚫thon 节点🕸🚖代码 在 🗳🍔pand🇸🇲🔏a_joint_🎏contro🔨🧭l 包的🇻🇳🇬🇫 pand✳🇰🇬a_joint_👩🎨🚗control 🇺🇿♠子目录下创建一🐂个名为 ⛸🥿pan👯👨👧da_j🛷↔oint_con🛣⬅troller🀄.py 的文件，🕠并添加以下代码🤹♀️： 复制 🈶import r🎛🇧🇭clpy fr🧙♀️om rclpy😑.node im🐄port 🔵Node fr💲om 3️⃣con🍯tro🍂🇱🇧l_msgs🤤💟.msg imp〰💈ort ✳JointTra🇻🇮🦓jectory👩🏭🥂Control🏘极品老师的娇喘呻吟lerState☹🇨🇿 from🍞🆕 tr⬜ajecto🌠🎩ry_ms👨👩👦👦gs.msg👨⚖️ impor🎡t Joi🇸🇰ntTraj🚙🇩🇪ector🧝♂️🚱y, Join🤰💷tTr🔠ajecto🇳🇵🥛ryPo👢int ⛔import s🇧🇱🎵ys i🤡mpo🎫rt t🇵🇸ty i📛🚘mpo🚠💴rt 📐termi🇦🇼os cla😳🎃ss Pan🧭🛅daJointC😵🏴ontr⬆🇺🇲oller🥀🍗(Node)🇳🇦⭐: def __🥮init__📯(self🚘): s📽uper()🇨🇲.__init_🛴🐁_('panda✡_join😽🐧t_cont🐤😅roller')🔡🍵 # 🦕🐱创建发布者，🔔发布到 "/pa🐋nda☮_arm_con🇬🇷🍚trolle🚔⚪r/join🇳🇦🔉t_tr🦸♂️ajector🇰🇾极品老师的娇喘呻吟y" 话题🇧🇻🍏 self🧝♀️.publis❤😈her_ =🇪🇹🏉 se🚇😛lf.🇩🇬create_p🇸🇾ubl🎠⛷ishe😛🚹r(JointT😧raj🎌🌽ecto🇦🇼ry,🇧🇦🐦 '/pa🧶⌨nda_arm_🧁🤑contr🇲🇾🔳olle🇰🇼r/joint_🐻trajec⏸📛tory',📇 10🎊🎌) # 定👩🎤义关节名称列表🇦🇱🇽🇰 sel⏳f.join⏯🐉t_na🛌⁉mes 🇩🇯= ['p🏌️♀️🥔anda_👉🎤joint🥈1', 'pa🏩nda_joi🇬🇫♋nt2', '🚢🍽panda_j🇽🇰oint3',🥣 'pa🦙💑nda_j🔙oint4😞🇲🇴', 'p📗🦑anda_jo🌐int5', 🤦♀️🥂'pa⛎nda🇧🇾🎖_joint🛬🕷6', 'pan🎵da_joint🇲🇩7'] # ☂📙初始化关节位🤹♂️置 self.🌦joint_p🎒🇳🇪osition🥰👨✈️s = 🦆🇧🇶[0.0] * 🌧🍓7 #👨🔧🧑 定义每个关节位👩👧置的递增🥪🇲🇽步长 ⏱🗽self🇾🇹🌠.st♟️ep 🛏🏀= 0🦌📹.1 de🎠f get_↗🇸🇦key📹🚋(self):🐶 # 💪获取终端输🧕🇬🇩入的按键 🔀🧾set🇵🇱tings =🥨 te🧭rmios.tc👩💻🎠getatt🧂🙉r(s🇧🇾ys.stdi🦸♀️🚌n) try:🇲🇫 tty.set🌒raw🚐🤬(sys.st🚩🛡din.🇾🇪🇧🇩fileno🚓⏮())♊ key = 4️⃣👩🔧sys🐵.stdi🕰🕡n.r🇸🇬ead🇬🇬🕥(1) fina🚏lly: t™ermios🇲🇴.tcs⏹etatt😝🧠r(sys.st🚾🏐din,🧛♀️🚲 termi🛩🔘os.TC⚒©SADR🥤AIN🛥👨👧, sett🇪🇷ings) r🏋️♀️🚳etur👟n k🌪ey def s✔end_traj🦁ector🐄🕔y(self)🥟👕: # 创👨👦㊗建 Joi🚟🥄ntTra🤱jector🇪🇪👓y 消息 🦑🧮traje🌂ctory_m🐽🇦🇸sg = 🛏🤵Joint🇦🇲Trajec🇲🇾🙎tory🌀() traj♠😦ect🌦🏇ory_msg🇬🇼🚊.join🤮🏴t_names🙏🎞 = sel🚛f.joint🧡🇸🇹_names😗💦 # 创建 🕡Joi⏹ntT🔵raje🙆ctoryPoi🐋🗯nt 并设置目标👨🌾位置等信💱息 point 🍖⛱= Joi🇭🇺ntT🏙🇨🇽raj😷ector🔗🚸极品老师的娇喘呻吟yPoint(👨🚀🗜) point↙.positio🦔🏄ns =🔶🇨🇬 self.jo🚺🍐int❕_posit🇻🇳🖨ions # 🇲🇽💑设置运动时5️⃣间 point🥀.time_◀🔲from_sta◻rt 🚲= rcl🥉💃py.durat🎅ion.Dur🏧ation🤷♀️🎐(seconds🛬=1).to_🔹👨💻msg📉() # 将点🛰🇻🇦添加到轨📻迹消息中🇩🇪 traj💠ectory🎹🇵🇦_msg.poi⚪nts.ap🏴pend(poi👨🦲🎒nt) # 发布🥡轨迹消息 sel🏆🌦f.publis🛡🤼♀️her_.🧭🅾publis™h(tr🎐🉐ajecto♓ry_msg) 👵🐊self.ge🇻🇺🛩极品老师的娇喘呻吟t_logger🇦🇪().🗡☕inf💵o('S👕ent 🇵🇭🛅join📏t traj🥃ectory c🦊ommand')🧣 def 🇻🇪run(self↖🥫): while🇲🇸 rclp🎾y.o🇷🇼😫k()🇨🇵: k🍊🇧🇩ey = se⏱🕢lf.get_k🇱🇷🕎ey()♋ if k🎎🇸🇿ey 🧂🐟== 📹'-':🇨🇼 self.m🥗🇲🇵inus_p🎭res🈺sed 🏑= True 🇫🇲elif ke🚔y in🔳🚛 ['1',🥜 '2',🔭🎤 '3🧳🍇', '🏋🇻🇬4',🧡🇵🇲 '5',🍩🇸🇲 '6🖲🧕', '7'🥀🤼♀️]: in😆👧dex 🚘= in🎴t(k🖊ey) 🗨- 1 if🌍🎸 se🇱🇹lf.m🇹🇦inus🕎_press🤲🧩ed: sel🎒f.joi⤵💈nt_posit🐳➰ions[in👔👖dex] 🇸🇪-= self🇫🇷👨👩👧👦.step🔘📶 self.m🐟🌖inus_pr🤴essed🌖 = Fa🇺🇿🇻🇳lse e😥🚯lse👨🔬: self👝☹.joint_p🤙ositi🇮🇶ons[inde🕍x] +=🇺🇦🚗 self.st🍾ep self.🇼🇫👨send_tra👩👧jecto🕌🍋ry() e🎗lif key🇴🇲 == '\x🌾03': # C👩trl+C 退📊❇极品老师的娇喘呻吟出 bre🐏ak de🌖💁♂️极品老师的娇喘呻吟f main(a🦸♀️rgs=N⬇one): 🚌😯rclpy.i🚘😌极品老师的娇喘呻吟nit⌨(args=ar🍓👬gs) 🍚panda_☪🐕joint_🅾👃contr🖇oller = 🌶PandaJoi❔ntContr🌼oller(🐪🚳) pa🎍nda_🛣🎖join🇸🇯t_c👨👨👧ontro🇵🇷ller🇸🇿.ru🇹🇱n()🚁🍿极品老师的娇喘呻吟 pan🌶📼da_joi🇼🇸😥nt_co🆗ntroller🐽🗿.destro🇩🇰🐝y_nod🍪e() r✨🇵🇫clpy.shu📟🇦🇷tdown()😼🕖 if __na👩👦👦🌿me_🎵_ ==🕸🌗 '_🍡_main🧖♀️⬇__': m🍐🐇ain()🛁🆚 修改 se🔟tup.py 文🥖件 打📂🇺🇿开 pand🕒🔌a_joi🐩🧓nt_🥌📞control ↕包的 setup🚸.py 🍺文件，✋在 entry_👨🦳☸poin🥣👩🔬极品老师的娇喘呻吟ts 部分添👩💻加以下内容：🇶🇦 复制 😲🇬🇧entry🚵♀️🎥_points=📎😣{ 'c🇸🇾onsole_s🔐cript🇲🇴🛐s': 🏢🇮🇪[ 'pan🦔🇮🇲da_joi💠🇬🇭nt_co🐿ntroll🇮🇹er = p🙌anda_j♈oin💢🦌t_c🕴ont🌈🌵rol.pa🔋nda_join🦁🎞t_contr😽oller:m🥏🎋ain'🚉, ]🔇🌖, }💿, 编译和运👩👩👧👦行 复制 col↘con bui🔭ld --pac🇮🇲👜kages-💲🇩🇯select p🦠👨💼and🏀👩⚕️a_join3️⃣t_contr⛎ol sou🏗rce inst🧒all/setu👨👨👦p.bash🇦🇽🥍 ros🔜🖨2 run p👲and👩👦👦🤒a_joint_📁🕸contro🤶👯♂️l pa🔮nda_jo🆓🐣int_c⛩ontro🧡🤦♂️ller 按🦞下按键 1 - 🎄🗒7 来控制 🇧🇩Pan⏭🦕da 机🎭械臂相应关🇳🇨📡节的位置递💑增，按下 Ct⚗rl + C 可♦🌩以退出程序 "跟☯🙊着Litc🥢⤵hiCh🏀eng一起学🎌🔏ROS2🇰🇭"系列共25篇🚰，查看🔈全部系列文👩🎨极品老师的娇喘呻吟章，在【EE🦹♀️3️⃣World-论🧡🇬🇲坛】搜🌍关键词“一起学🧕🐓ROS2"，🍆与原作🙄者一起交流👩⚖️。
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