（来源：上观新闻）
创建 RO🕡♏S 2🖨 包 进入♾️工作空间的 ⁉👨👩👧👧src 目🛶🥠录，然后创♌建一个新的 Py☔♑thon 包： 💁复制 ros2 🥣🇸🇪pkg crea♣te --bui🛂📁ld-typ🏴e ament_📍python👕 panda_j↔✌oint_co🚚ntro🏌l --de🕷pen🦷🌽dencies🇸🇩 rclp☮y con⬆🧀trol_🐘msg🐱s tr⚾aject🍾🌕ory_ms🇻🇳gs 依赖于 r👨🦳clpy、📶control_🚮msgs 和👡🕓 trajec👨🎓🇬🇼tory🙊免费只有精品..._msg🐔s 编写 🥗🇮🇸Python ⚓节点代码 在 p🆒and🧜♂️8️⃣a_jo🏮int_🤦♀️🌅contro🚞🤥l 包的 pan🔟da_j🐂🎭oint_🇨🇦con👨👧tro🐱l 子目录下创🏜建一个名为 😕⛏panda_jo🇰🇼免费只有精品...int_con🌱troller.🔘py 的文件，🇲🇴并添加以🚦下代码： 复制 🧖♀️impor🔊t rclpy🇷🇼🐞 fr💠🇶🇦om rc🇯🇲👋lpy.🚄nod🇱🇷🦙e impo💞🧘♀️rt 🥇🧽Node fro👲m contr🧸👩👩👧👧ol_msg💭🙂s.ms🍦🇿🇦g impor♥🖲t Join🏗tTraje🇺🇬🇪🇬ctoryCon🦁trollerS👠⚽tate 🧑⤵from tra👳♀️jectory🇪🇨_ms🇫🇮gs.ms🛠g impo🔡〰rt Joi🇲🇴🥍ntT🚤rajector🇬🇮y, Joi🤽♀️👨✈️ntTraje🅾ctoryPo😜int impo⤵➿rt sy🧯🦉s im🚄port t💤🗝ty impor🛐🇨🇺t term🤡ios c👨👩👦👦🈳lass Pan🍉daJoin➡🇮🇩tCont🌔roller(N🥉🇲🇰ode🥺): d🔆ef __in🥖it__(s🕌elf):🌲👩🍳 super(🤙🈯).__in🧫⛴it_🎄_('p🏉anda🌟👨🦳_joint🈸👲_co♐ntrolle🍰r') # 创建🇳🇬🌆发布者，发布到🇧🇭 "/pand🙎a_ar🤭🏴m_contr🎷🖱oller/🇬🇼joint_tr🇬🇷☦ajecto⛹️♀️‼ry" 话题 📯🕗self🍎.publis🏞📚her_ =🚸 self🐀😭.cre👍ate🚴_publis👣her(🇦🇬Join🌙🤼♂️tTraje👩💼🖊ctory, 🇸🇽👧'/pand🇬🇺🍛a_arm_🤦♀️💋contr👝oll👨👨👦er/joint🌺_traje📎⏺ctory',🚵🚬 10) # 🚦定义关节🌕🍲名称列表 😽self.j⚱oint_n🤑🇪🇸ames 🐂😩= ['pan🐊👩👧👦da_joint🌚1',👋🍧 'pand🕧6️⃣a_j🌋oin🇹🇿t2', 😅🔢'pan🧩da_🔖joint3'💶, 'pand🙆🥍a_j🇳🇵💬oint4'🦆, 'panda🌈☯_joint5💛', '🇮🇴panda_🐺joint6'🇫🇮🌛, 'pand😨a_joi🐆🌛nt7'🇩🇰☕] # 初始化关6️⃣节位置🔁 self👰.joint_❔🇪🇺posit🦸♂️🔵ions =🍡🎰 [0.0🕖⛈免费只有精品...] *🥑 7 🔼# 定义每个关节🔮☎位置的递🅰🧫增步长 sel🤐f.st🏥🇹🇭ep = 0🦡😂.1 🇲🇱def 🇧🇾🍪get_key🇧🇼(se👦lf): # ⛅🤮获取终端输入的按🕙🛃键 s🏃♀️🍜ettings 🍶🏓= te😪rmios🥗😾.tcgetat🔈tr(🥛sys.st🤰免费只有精品...din) try🏳: tty.s🌙etraw(sy🈴♓s.st🇧🇩din.fil🧴🇧🇧eno()) 🦂key🎄 = sy🌨s.st⛑🇮🇲din⚒.rea👨⚕️🛎d(1) fin😵🇰🇬ally: 🧘♂️termi🎪🦌免费只有精品...os.t🥠🌻cseta🕶ttr(sys🚡.std📐💞in, te🛳rmio🇸🇷s.TC⛅✳SAD🤯🥗RAIN, s➡ettings🇱🇦☀) r🇪🇺etu🚎🇨🇳rn key🏗 def 🧥🎒send_tra🇪🇭jector🦸♂️🇧🇦y(sel⛎f): # 创建📨🇪🇸 Joi🥀ntTrajec🙃tory 消息 🇩🇲traj🤾♀️ect🇧🇴🌆ory_msg 🙍♂️= J👨👧👧ointTr🥀🍱ajectory🚰🙃() traj🙀🇹🇦ectory_m👩❤️💋👩sg.j🕦oint_na🐪mes = se🌯lf.join🔓🐲t_name🍔🧓s #🔦✊ 创建 J📦👩👩👧👧ointTraj😖Ⓜectory🇫🇯📞Poi📙nt 并设置目标🚜🚷免费只有精品...位置等信息🕘🍌 point =🥩📴 JointTr🎓aje🇦🇬ctoryPoi👩🚒😳nt() po🥠⛎int🙉免费只有精品....pos🔚☸itions🔈 = s🥝💯elf.join📷🚒t_positi👙ons #😍➕ 设置运🐂动时间 👀🧽point👜.ti🇦🇿💑me_⛱from_st🇱🇨🌹art🚘🇧🇦 = rclpy⏳.du😬rat🥙ion.D🎤🍠ura🍫tion(🦶💖second🎄😰s=1).to😝🍢_msg()🕡 # 将点🦃添加到轨迹消息🌚🤒中 tr♿aject⛽ory_m🚆📙sg.poi🎾nts.ap🧩pend(po👨👨👧👦🦘int) # 🚭发布轨迹消息 s💷elf💂🚴.publish😐👀er_.p🥑ubli🙎👨🎨sh(tra🍴◻jectory_🏯msg) s🏳elf⚾🚟.ge🏥t_lo🍒🔜gger()🇭🇰.in☂😵fo('Sen⚔🔋t joi🏸🇲🇺nt t🎼rajecto👿ry co🍪🚳mmand')🕟🚜 def 🇺🇿run↩(self):🕖😇 while 🇲🇻🤹♀️rcl🦵◻py.👩🎤🦙ok():🔑◼ key🇹🇫 = se🍛lf.g🏄♀️et_ke🈲🇵🇾y() 💢if k🇸🇸🕡ey == '-🔀👙': self.🇸🇸minus_p🥍💀ressed 🇹🇩= True🥨 elif 🇦🇱key i🤾♂️n ['🖼🤸♂️1', '🥳🗜2', '3',👡😋 '4📼', 🥘'5', '🛃🥀6', '🤽♀️7']: 🥓🇷🇸index 🦑= int(ke🙃🌋y) - 1 i🇺🇾➰f self.m🎠inus_pre👍🇬🇹ssed✂👨👧👧: self.j🥐oin🛏t_posit📨ions[⤴index] 🏺🇭🇺-= self🚇.step💗▪ self.mi💷nus_pr🛏🇰🇮essed 📴⛽= False👰 el🏔💁se: 👨🚒self.joi♒nt_posit📆ions[🛰ind🕢ex] += s🇲🇿elf.ste🤥🐀p self🏷.se🎧nd_traj🔍👨👨👦ectory()🔊 elif🚭 ke📭🍁y ==🔚🐀 '\x💿03': 🚐# Ctrl+🙎♂️🦚C 退出‼🙅 break👢🚭 def 🚧main(a☹rgs=No🥯ne): rc🏄🇱🇻lpy.in🛢it(a👶🏜rgs=a🇧🇼rgs) p⛹️♀️and🇳🇱😚a_jo🇪🇨🕯int🇨🇿😇_contro👱♀️👱♀️ller = 🧫PandaJ🧮🇵🇬ointC🦆🇴🇲ontrol🇹🇲™ler() pa🇳🇦🆘nda_join▶🍥t_c⛰免费只有精品...ontro🤗ller.r😗un() pa👚🇸🇿nda_joi🏭🧔nt_contr🐆oller.de🛋stroy_n🐃ode🛬🙊() rclpy💇♂️🎂.shutdo😢wn() 👿if __nam⭐🥙e__😡🧳 == '__🗃main_🖌_': ma🥼🇬🇧in() 修改 🧷set🖼up.py 🇮🇲文件 打开☣ pand🧭a_joint_🙎control3️⃣🔩 包的 s✳etup.py 🇿🇲文件，在 🚻📧entr🏧✉y_p😘👨👩👦👦oints 🤐部分添加🕧🧜♀️以下内🧔🇲🇿容： 复制🕚 entr🔹🕓y_po🐎ints💟🎏={ '🤞console_🔚🇲🇲script🔮s':🎞🎓 [ '⚖panda👠🇮🇴_joint_c📨🦕ontro🕚💯ller = 🇺🇾panda_🐚joint🦹♂️_cont🐇rol.p🤤🇧🇼anda_🚴joint_co🎄💫ntro🐍ller:🐫mai👨🌾🧵n', ],📤 }, 编译💒✋和运行 复制 🇧🇦🚥colco🧱n build 💦--packag🇸🇧es-🇹🇴sele😲💜ct pa🍒nda_🤘🐩joint🇪🇸〰_con🏣trol sou🔍rce in🤨🇧🇯sta🧻👩🌾ll/setu👨🔬🃏p.b🏭🐢ash r🌮📋os2 r😭♻un 🕘panda_j❄🗾oint_con🇬🇶🐓trol💕🥌 pand⚓👨🏫a_joint_🦈🎂controll⛷er 按下按⛷🤟键 1🛅💆 - 7🕹🍥 来控制 ♊Panda 机🤥械臂相👩👧🔀应关节的位置递增🎛♟️，按下👨✈️🈷 Ctrl 🅿+ C 可🇦🇿🖕以退出程序 🇳🇮☠"跟着L📸🚴itchi🇫🇴Che🧢🥫ng一起学R🖊🚏OS2"系列♥共25篇，查看👙🌚全部系列文章，在⏮免费只有精品...【EEWorld🐊-论坛】搜👖关键词“一起🇪🇦🔒学RO👀S2"，与原作🐌👭者一起交☪流🥶🚣免费只有精品...。
晚点：你🌪🧓觉得自🗿己有哪一种🍪特质？左手📀👾马斯克，🍝右手郭台铭？ 😪俞浩：我觉得他们🍦🏈每个人🇪🇷🥝都值得学🏮。它就连应用🔂商店、浏览器都🦃👇不提供👟🇽🇰。最朴素的对照实验🤖✡。其中，🦶😴DeepSeek⭕ V3🇸🇭🍺模型重要贡🤰献者罗福🏋👃莉已加入小🔝👩🔧米负责🇸🇩🇰🇵AI业务🦀，另一位🈴核心研究员🗳🥽郭达雅则跳槽🌹🇬🇵至字节跳动，薪资📏免费只有精品...大幅提升🚰🎩。
