（来源：上观新闻）
创建 🧧☦ROS 2🔬 包 🍍👖进入工作空间的🇧🇿🏥 src 目录🚾，然后创🅿建一个新的 P🏍ython0️⃣ 包： 复制💈 ros2 p🇰🇾kg cre👈ate🖍 --b🇨🇴👩👩👦👦uild-t🛫ype am⚡🇦🇹ent_p🏣yth🐋🧬on pa🚝nda🛶_joint🎐🚺_con🇨🇦😌tro🐛l --de🛥pendenci☪👰es rcl🏄♀️🍭py contr🍪ol_m👨🏫⭕sgs t🇵🇹🇮🇩raj🧑🍯ectory_🇸🇳🇭🇷msgs👩👩👧🍪 依赖🇹🇷于 rclp💘🤼♀️y、contro💴🇦🇴l_m🇲🇾🇲🇵sgs🛳 和 tr🥿🤨ajectory📚🏘_msg🍊s 编📍写 Py🚞thon✅🕐 节点代码🤠🍔 在 pan💵🐁da_joint🚵_con🕞tro🆔🇧🇦l 包的 🐛🐸panda_jo🌨int_co🧲ntrol✋ 子目录下创✖建一个名为 p💚and🍾a_join😥t_contro➿🇧🇹ller.py 🇱🇷🦷的文件，并添🥫加以下代码： 🔩复制 🤝import 🧿rclpy f🇹🇭👨🦰rom rc🤐91视频电影lpy.nod🦁👱♀️e impor⏯👨👦👦t Nod⏸🧪e from🏴 cont🇨🇳rol_👹msgs.msg🇲🇳🇿🇲 imp🇲🇶ort J🥙oint🧘♂️Traj😨ect💶oryCo🇦🇲🇿🇦ntroller🆚‼State f❓rom tr☮ajec🏷🌑tor🇦🇬y_msg🖐s.msg 🚇import 🇸🇴Joint☸*️⃣Traj🇯🇵ectory🌍🇲🇳, JointT👨🔧🥬raject🇩🇯oryPoin🙂🦇t im🇧🇸🇵🇳port 🇧🇭🇵🇱sys impo👨🍳🇳🇿rt tty ↖impor🌃t ter🥞⛴mios 👨🎓cla💌ss Pand🛍⏰aJo🧱intContr🥯oller(🇨🇻91视频电影Node): d♥ef __🌽init_🇵🇳_(self)▪⚡: s🙋🛸uper🇭🇷().__in👆🇲🇳it__('p🦖anda_jo📮👗int_◻☢con🧙♀️♍trol🎿ler') 🤷♂️🍌# 创建发🌠布者，发布👨👧👧到 "/p🇰🇳🥇anda_arm🎌_cont🚝💠roller/😲joint_💵traje💒👨🔬cto⬇🌝ry" 话题 s🦞☎elf.pu🏥👨👨👦👦blisher🎹_ = sel🆚f.creat🇹🇯🇶🇦e_publi🍄sher(J🎓oin⛲tTrajec👩💻tory, 👾'/panda👍👨🚀_arm_🥤🚣contr🇮🇹oller🚍/joint_t🇹🇳rajecto👇ry'🕯, 10🇽🇰🇬🇩) # 定义关节🙅♂️名称列表🕜🎉 self.💜joint_🤲🎃names =👩🦱 ['pand👨👨👧a_joi♻♏nt1'📸, 'pa🇸🇱nda_jo🤡int2', 🈚📰'panda_j🎩🚬oint3',🈂🍌 'pa🐬🇪🇦nda_j🇲🇰📍oint4', 🀄'pan🇫🇲da_jo🧥🤾♀️int5', 😄⛩'pan🕚da_joint📗6', 💇'pa🤫🗨nda_j👱🦀oint7'] 🦆🍸# 初始化关节🏣91视频电影位置 self.⛓🚭joi🍼nt_po🇫🇮sitions 🇲🇩= [0.🦸♂️⌚0] * ⚡🌍7 # 定义🐌🕡每个关节位置的递🦃增步长 s🧬elf.st🐒ep = 0.1👮♀️ de📁f ge🌅t_key(🍺👩🎨self)🚟📔: #🧺🇯🇲 获取👱♀️🖥终端输入的按键 🤬🌍setti👩💼🎐ngs = ♍🥋termios🏢🇵🇭.tcg😁🚒etatt👨🦱r(sys.🦷stdin) t🇧🇦🛒ry: tty.🔝❤set⛺🇳🇺raw🥾🚘(sys.😐stdin.🆑fileno😏()) ke♒💡y = 🎫🚀sys.st🇦🇴din.re👩🦱🇸🇹ad(1)🇲🇲 finall👩🚒🇬🇧y: t🐅ermios.🦙tcse🐞⛷tattr(sy🇸🇳🔭s.stdin,💱 te🇧🇳📒rmios.🇬🇲TCSADRA🇸🇯IN,🧑 settin🇭🇷gs) re🔷🇲🇱turn🥿 key🇹🇯👅 def se🦹♂️🐯nd_t🇨🇨raje🛍ctory(s🔳elf): #🏳️🌈🛣 创建◀🛶 JointT🏄🦜raje⛽🌋ctory🕯🇰🇵 消息 🏨🕯trajec☠😈tor🇫🇰y_msg 🛤= Joi🥴🇹🇴91视频电影ntTra🏴jec⏸💂♀️tory() t🧷🎥raje🐚🇸🇨ctory🇸🇸_msg.jo🇧🇷🔐int_n🕷ames🙁🧛♀️ = s🥑🍄elf.joi🧔nt_🦍nam🎍🎬es # 🙍♂️创建 J➖oint👩🎤🥣Traj🍦ecto🧟♂️ryPo💯🚅int 并👨✈️🏴设置目标位📃📠置等信息 🧘♂️point 🏆= JointT☺🇳🇪rajector🏩yPoin🌂🇰🇪t() p💳oint.p👨🌾osition♎s =⏪👮 self.j🇧🇲♻oint_po⛸👝sit🥥ions🇮🇲👨🍳 # 设置运动♣时间 poi🧑nt.t🇮🇱💖ime_fro👆🎽m_start⚒🧐 = r🤖clpy.🍞📬durat🍺👫ion.D🚵♀️urat❤ion⚛(second🆘🙋s=1).t🇩🇴🥍o_msg(⬆🇿🇲) # 🦚🙌将点添加到轨☠迹消息中🥩 traject🐅ory_ms🇻🇬🏅g.points😿📳.appe⚜📜nd(p🎠oint) # 🌼发布轨迹消息🇭🇳🇳🇮 sel🇸🇴🏙f.publi🤯sher_🇦🇹.pu🦞🔟bli🚋👨✈️sh(tr🚓ajec🐉🆙tor🇨🇬⛔y_msg) s🇬🇩🥙elf🧞♀️.get_l🏮ogger()♥.info('🔒Sent joi🚛nt tr📓🐃ajecto🇻🇺ry comm👨👨👦🐧and🌟') def r❔un(se🥿lf): whi😲🇧🇲le rclp🛥y.ok🇪🇷():📄 ke📭👃y =🤳 self⛑.get_🎃key() 🇳🇴if key =🚱🔇= '-': 🚦🇵🇲self.min🥴us_press🔮🇧🇯ed = Tr➰🌚ue e🇨🇨🐮lif key🕓 in ['1🈷', '👨👨👦👦🚌2', 🐲👩🏫'3', '4'🌉, '5', 🐔🌰'6', '⚗🌎7']: in🦙🍭dex =☄ int(ke🙁y) -🔪◀ 1 🇸🇷🇸🇽if 🦢⛲sel🚚f.minu🈹s_presse👨🍳d: 👤◻self.jo🇲🇵🎠int_posi🏋❓tions[i🧜♀️ndex] -=🇦🇬🐨 sel🧗♂️🥞f.step 🔑🔵self.🇨🇲minus_pr🥦essed = 👨👦🕛False e🇵🇹lse: se🐣⏬lf.jo📱♓int_po📧siti👨🏭🐸ons[inde🌼📔x] +=📄🇱🇾 self👁✒.step se📻lf.s🇩🇰end↔🙎_trajec🤬✌tory() ☝elif key🌘🚗 ==🍄 '\x0💌🇸🇴3': 😳💿91视频电影# Ctrl+⬛C 退出🇧🇷🇺🇬 bre🚆ak def m🐣ain(☀🔇args=Non🐉e): rcl↩⚫py.ini😬t(ar🇳🇴gs=args)✍🆔 pan👂da_joi☕🐻nt_c🇦🇷ontro🔊lle📥r = Pa☎nda🇯🇴JointCon🔅troller(🐮) p🇧🇯anda🇯🇵_join🏷t_co🕘ntr🈲oller.🥊run()🌑⬇ panda🍻_join🔶🥓t_con🍯tro🔦lle🗃🇦🇽r.dest🗾roy_node👵🇲🇬() rclpy🍊.shutd👓own(🎫) if __🍙nam🕴e__ == '👩🎨__mai😲🔀n__': ma🦋in(🐞) 修改🍐 set🛒🌏up.py 文👣🤪件 打开🇪🇬🏚 pa🥡🇫🇰nda_j🏪oint1️⃣😤_cont👷♀️🇦🇩rol 包的🎧🍈 setup.p♊y 文件，在 e🌔🚋ntry_po🅱ints ↕部分添😑🆒加以下内容： 复⚖💀制 e🔷ntry_🐮poi🔎🏸nts={ 'c👨🚀onsole_s😁📕cri🇨🇷🇯🇲pts':👩🏫💯 [ 'pand💍🥪a_jo🦴⚱int🍡⚰_co🇳🇵ℹntrolle🎪r =🚷 pa🤕🇹🇻nda_jo🗑🔡int_🧓🍫con🤮🦄trol.p🃏anda_🙍♂️🇧🇫joint_c📓ontr🔂oll‼😚er:ma🛍©in', 💺™], }, 编译☠和运行 复制 c🧺olcon⏰🇳🇺 build 🇲🇰--pack🔋👮♀️ages🇩🇲🇹🇷-selec🚾👑t p📵and™a_joi👜nt_c✈ontro🍘l sourc🏳️🌈e i🇵🇱91视频电影nstall/🕕🔽setup.ba😀🇹🇳sh ros2🇮🇨🥽 run p🇹🇭anda_🚞🐒joint🕕_contr🇸🇾ol pan🧸🏉da_jo🌲🏑int_cont🦌rol👩🚒🥼ler 🌇🏩按下按键 1 🚜- 7🚊 来控制😛💋 Panda🇻🇬🙍♂️ 机械臂相应关节🏈的位置递🤙👝增，按下 ▪Ctr🐜l + C🎯 可以退出🦌程序 "😯🇬🇧跟着Li🤣tchiC🇩🇯heng一起学R👨👩👧👦🇨🇿OS2🥁"系列共25篇，🥘🇩🇲查看全部系列文🤕📥章，在【🇹🇴EEW👨💼orl🕹💊d-论坛】🌋搜关键词“🇱🇹一起学ROS2"🚕，与原作🔏♋者一起交流🇨🇷。
在他看👮🦹♀️来，机器🚀🛄人未来真正🇿🇲🈂要突破的瓶颈🚾不在硬件🌂，而在模型——如🏷🌆何用通用的能✋力去覆盖无穷无🇧🇻💒尽的个性🧺😱化场景，这🤽♀️条路目前还“🔨🔝挺难”😰。它石智航的🍔91视频电影投资方名单印证了🇧🇭这一点—🤠🐾—超过20家💪😬机构参4️⃣📲投，财务投📞🇹🇫资者（高瓴📞、红杉、美🥴团龙珠）、产业资1️⃣🧨本（TC🇪🇺🥛L、孚腾🧳🇿🇼资本）🍨👯♂️、国有资本（北京😟机器人产业发🇸🇸展投资🇮🇲基金、上海国🦋🍥投先导）全部⚰到齐💚🍟。我们确实不🥍🕞91视频电影缺钱，现在更看重🇹🇦商业化能力的😌提升⬛😈。” 这句带🆙着自嘲的抱怨，😘点破了✌一个事实：当平台🥎🎊既是分发者、🇭🇹🔃又是决策者，还🈂深度参与内容🍧🇰🇳生产时，这套高度🇧🇸中心化🥞💲的体系，已经开始🖕变得沉重且低效🥈。
