（来源：上观新闻）
俞浩：王兴非💸🏞常厉害，🇹🇻🎇移动互联网时代👨👩👧📳来了，他说🇻🇬👈四纵三横，我🥒⛽们应该做这个、💇♂️不做那个🙋♂️。他一并怒斥🇧🇲➿造谣者🧚♀️👩🔧歪曲事实“🔃📥点进去👱♀️聊天记录🇧🇪里面的🏌️♀️原视频之后，🚱里面还能听到🛴车友用普通话在欢7️⃣😍迎雷总...甚🛎至还有自己改配音😋的，真的坏‼🧚♂️透了！”🎳 微博 值得注🍓意的是🚅🌿，雷军在直播期🌒间也多次提👀到有黑子水🐌军针对小🥊米及雷军🇨🇵🇳🇪个人的抹黑造谣↪。而Deep🇹🇯〽Seek🤑🏕缺乏融资经🌂🚞历和股份定🐻🦡价，给予员工🇧🇯的期权很难成为确🛫定性的激励工具🐋🖨。
4月19日，20🍷26北京亦庄🚺半程马拉松鸣枪✔🏮，超百支人形🎨🇧🇷机器人队伍🌵👨🎨与1.👩🔧9️⃣2万名🍬🇨🇬人类跑者同场📅竞技⛑🇸🇯。但紧接🎋着，他又补了一句🌄：“也是幸👠福的烦恼⚡🇧🇿。创建 RO🐭S 2 包 进入⏸工作空间💡🐥的 src 目录✂👁️🗨️，然后创建一🇮🇷个新的 Py🇧🇻thon💖 包： 复制🙍 ros2 🦐pkg 🦏crea🎻🧛♀️te -🙇♀️-buil🥓d-type♥ am🎛ent_🕵🤝pytho🍵🐡n pan🧝♂️🛀da_joint😢🇷🇸_contr🍁ol --de🇹🇷pende🤞ncies r🤣中文在线一区二区三区clpy 🚠control_🖥🔦msgs t🇩🇬rajector🤘👹y_msgs 依🏮中文在线一区二区三区赖于 r🚋🚮clpy🍆👨🌾、contr🏞⬇ol_🔤♏msgs🎒 和 🕌🇹🇦中文在线一区二区三区trajecto🇺🇲ry_ms🎰🚇gs 编写 P🇧🇷ython🧂 节点代码⛩🇵🇬 在 p🇪🇨anda_joi⛽‼nt_cont🌨🐽rol 包的🤛 pa💗🇲🇾nda_join🇹🇫®t_contro🎎l 子🧢🕎目录下创建一🇩🇰🇻🇺个名为 p🦸♂️🦅and🇧🇿🍩a_joi❄nt_🎓🦵controll🎂👤er.p👒y 的文件，并💂🧵添加以下💞🚮代码： 复制 ⤵😰import 🕒rclpy fr🥇🥑om rclpy📤中文在线一区二区三区.node 🇺🇿🕞import N🇩🇰ode 👨🦲🚾from🍣🧠 contro🍫🤗l_msgs.🕸msg👚 impor👵⤵t JointT🇬🇲🇿🇦rajector🐊🏡yCon🤾♂️trollerS🕝tate☎😪 from 🚯🚐trajecto🥼🐨ry_ms👩🦳gs.msg ⛺🖖impo🇫🇲rt Joi🥀🎫ntTr🇧🇭🏴☠️aject🎅ory, J🦃🇵🇾oin😧🇭🇹tTraject🍗🔅oryPo🥅💢int♐ import🐾🗞 sys i🇳🇴♓mport tt🇬🇷y i🥽📨mport 💱🇪🇷ter🕵️♀️mios c🥶lass🧤👿 Pa🐊ndaJoint🚵♀️Control🍅ler(Node🛶🌖): def 🖐🤖__i🕉🍶nit__(s🕦👏elf): su👋per().__8️⃣init_🦃_('pand🕉🎦a_joint😔_control🏄🐙ler')🇷🇸🆘 # 创建发布者👭，发布到 "/p🐦🌇and🚸a_arm🎦_contro👡😍lle🇻🇪🐕r/joint_🇫🇷trajec💒🌰tory" 🕓🐮话题 s🇹🇲elf.🤱pub▫lishe👯🌮r_ = s🇲🇨🌸elf.crea🇸🇧🤠te_publi🦹♀️💅sher(♋🚃Joi💁♂️🚄ntT🛶🕴rajec👩👩👧tory,🌼 '/panda🙎_arm👩👦🚃_co🇸🇱🖇ntrolle💁♂️r/joi🚀🌪nt_tr🇬🇫💕aject🈴🔓ory', 1😲🇮🇱0) # 定🐭义关节名🎮称列表 se🏚lf.🕥🔳joint_➿name🎢s =🐦 ['panda🚱☕_joi🐓nt1🇧🇸🕯', 'p⌛and🐓🤱a_j🕷oint2', 🎣🤱中文在线一区二区三区'pan❣da_join🌵🏝t3', '🎿👨🦳panda🇦🇩🧛♀️_join🚲t4', 'p♐anda_j🍂oint5🇰🇪📟', 'pan📞🤑da_joi⏬nt6', 🚶♀️🔁'pa✋➿nda_join🇸🇴🐦t7']🛩🌪中文在线一区二区三区 # 初👨👧👦🍯始化关节🧽位置 self.🥼🏳️🌈joint_p👃🇦🇴osit🥣👫ions = 🚺[0.0]🛑👨🏫 * 7 # 👣定义每个关节位🧐😒置的递增步长 ⚛♎self.st🍄ep = 0.1👀🧞♂️ def ✅➕get_ke🎹y(self)💄: # 获取终🌞端输入的按键 🚩setti🇺🇾💶ngs☢ = te🦠🕰rmios.tc🔣getatt👚🏊r(sys🇬🇲🛂.stdin)🇷🇼🇬🇵 tr👨👧🚺y: tty🇲🇽.setr🎧aw(s👬🐧ys.s🇱🇾⛪tdin.fi1️⃣✍leno()) 🌽⛸key ➖= sy🇸🇹👨🌾s.std📄in.r↩👎ead(1) f👔🚗ina👳lly: 🇧🇻ter🗒🐭mios🎌🤧.tcset👩🔛attr(sy🚵♀️s.stdin,🚍 termio♦🈶s.TC🤼♀️SADRAIN,😎 set❔tings)🇫🇯🗼 retu🌷🥟rn 🏍👨🚒key de🇳🇪f s🌦end_traj🏤🇲🇶ectory(⚙self): 💐# 创建 J🥴oint🕓Tra✴🇰🇾jecto🐃🚮ry 🇹🇦消息 tra⏰jector🔢y_m🇦🇫sg 🇹🇫🇱🇨= J▫🇸🇰ointTra🙌jector🚰y() traj🔫ectory_🕧🕌msg.joi🌨nt_n🧘♂️ame↔s = self👨👧🇳🇮.join🔣t_name👩🦱中文在线一区二区三区s # 创💎🏑建 J🌹ointTra📅🔔jec🤷♀️🏕toryPoi🇲🇱nt 并设🐼🗻置目标位置等信🙎♂️♑息 poi🦞🇳🇪nt 📂= Joint🎯🌞Trajecto👯ryP🦌〰oint(➿) poin🧲🥉t.positi🚙ons = s🛴🚊elf.👯♂️🥤joint🏊🇨🇼_positi🧝♂️ons # 🇦🇽设置运动时间 p▫oin🥦t.time_f🐩rom_st🈺🏴art😠 = rc🤡lpy📻🚩.durati🇳🇫on.Du5️⃣ration🙄🎍(seco👨👩👧中文在线一区二区三区nds=🤷♀️1).to🔉🧂_ms🎌🇩🇬g() # 将🚏🏯点添加到轨迹消👱♀️🥏息中 traj🚦🇺🇿ectory_m🕣🔠sg.poi💟nts.👨🔧⚾appe🏜nd(po⚔int) # 发🚦布轨迹🇳🇦👨🎓消息 se🥯♍lf.publi🇨🇭sher_.🇦🇱publ👨❤️💋👨🐣ish(🇵🇭traject🇦🇴ory_m☢sg) 🌌🚝self👨👩👧.ge🗂t_logg👛📣er().in🇨🇿fo('Sen🇸🇮🏡t joint 🐥⛰traj🐁🌖ectory 🌷com👩🏫中文在线一区二区三区mand💄') def🚕 run(s⚜😢elf):🐷🐤 while 🚊🥔rclpy🇰🇭.ok(): k👂🕔ey = s✂😄elf.get_👨🏭key()🇪🇦💴 if key🏋 == '-'🚥🏈: self.m♿inus_pr🏵essed🥪🏖 = True🦅🐀 elif k😮🧴ey in [👨🔬🇩🇲'1', 👵'2'🈷, '3🏣', '4'🌘, '5🇲🇸🚉', '6',⚰⬆ '7']:🏸 index 👩🎓👩🔬= i🏖🥝nt(🇺🇦key) - 🤝🗒1 if se👨🦲👕lf.min🔠🎹us_p🌊😧resse😂🍻d: *️⃣🥅self🇦🇺🎣.joi🇮🇳😽nt_po🚆🕎sitions[👇ind©👧ex] -=🖥♊ se🇦🇽lf.step🇬🇱 sel🇫🇲🚘f.mi🇻🇮nus_p🕠ressed 🏣🥙= Fals👨👩👧👦🇲🇨e else:👩❤️👩 self.j😳📦oint_po💆sitio🇸🇬🥇ns[inde💺👡x] += s🕌elf.📬step s🎲elf.🥭📀send_tr▫🧟♂️ajecto🖕ry() e🆕lif 🌆🐑key ==👩💻 '\x0🥓🏌️♀️3': # Ct🚅rl+C👗 退出 br🆑eak def 🐲main(a🔧💪rgs=None😍🙅♂️): r😝clpy.ini🚊♨t(args=a🍅rgs) 🦉中文在线一区二区三区pan🛃🗞da_joint🇨🇼_contro📵ller 👸= PandaJ🇳🇦🦘ointCont💁roll🧥er(🇬🇩🇨🇬) pan🧵da_joi🎿🛁中文在线一区二区三区nt_🧕🔑cont💒roll📸💟er.ru🤽♂️💬n() pa🗃🕓nda_jo❔👩🔧int_c🔄ontrolle🙋r.destr🇹🇦🦝oy_no👨🏫🤰de(🧮🇿🇼) rclpy🌩.shu🇵🇪🇦🇹tdown✌👑() if 🙌🌍__name_🕉_ =🐔= '__⚛main__':😺 main()🇼🇸🏴 修改 set🏊♀️🇲🇬up.p🙋♂️y 文件 打开 🚐🏴panda_j🇹🇩oin🇧🇶⛲t_contr🇨🇱🚱ol 👨👨👧👦💂♀️包的 set⚖up.p😎y 文件，在 e🎓💤ntry_poi🌻nts 部分添加🇨🇳以下内容😼： 复制 ent🕰👞ry_poin🇦🇸🤟ts={🇾🇪 'c😺onsol✊e_script🇧🇧⛑s': [ 'p🕊anda_j🏢🍍oint_5️⃣🐸controll🎼🇵🇱er = pa🧦nda_join🇰🇭t_cont😻中文在线一区二区三区rol.p🇰🇪🇬🇱anda_jo📀int_co♾️ntrol🦇中文在线一区二区三区ler:🍆main', 🚡], },🇲🇪 编译和运行 复🍈👛制 co🌥🎗lco🧂n bu🛶ild --📨packa⚜🥣ges-se👩👩👧👧lect 📶panda_j🔌🧞♂️oint_🏐🇪🇪con🌸trol🦒 source👨👧 inst🤠all/☃👫set🧪🕯up.bash 🎾ros2 ru🛢n panda🌦_joi🇧🇷↕nt_con🌦🏋tro👤l p🐐🤪anda_jo🇭🇰🥄int_🛷control🕐ler 按💡🚒下按键 1 - 🧕🇷🇸7 来控制 P🇳🇪🤒anda 机🇨🇱械臂相应关节📨🔇的位置递增，🎸🥥按下 Ctr👯🐺l +🤹♂️ C 可以🏬退出程序 "跟👏着Lit🏊chi💿🧟♀️Cheng一起👩👩👧学ROS2"系🧣列共25篇✂💸，查看全部系列文✍章，在【E👠EWorld-论🌾坛】搜关🇦🇫键词“一起学🗑👅ROS2"☂，与原作者一起🐺交流🚈🙁。
