（来源：上观新闻）
投资者争相进入这🎨🇨🇰家初创公司的🎴融资轮🙍♂️次，但有些人对🐬Rao💀🇫🇯 实施的🧯📯严格条款感到🏴担忧🌸。智能大模型、可靠🇧🇶🙌本体、数据飞🕶久久精品疯轮同时👍🐑成熟，👨🎨😌促成了拐点的出💎现💝⚫。
因为它用上☯久久精品疯一阶段的逻辑，去🐼解释一个已经🐸🚼进入下一阶段的行👦业🇱🇾。图片来🤑🇦🇮自网络🍈🆔。这种鄙视链🙄🇧🇭背后，是一🇦🇴套根深蒂固🦍的认知框架🇨🇱👷——智力越🇬🇸高、技术越硬🇨🇺🇷🇪，在A🎨🌑I时代越有🗓价值🔃。
石头、🦜科沃斯、安克🏨，他们也在推动🏢🦡进步🇸🇮。南方财👸经记者🐕郑康喜 广州报道🐠🕋 第1🚁39届广👛交会来到第三天，🏐😋现场参展企业的签🇻🇳🏠单金额不断🐈上涨🇲🇽😆。不过，这笔融🚱资也可能🥬♣面临一定不确定🗝🕟性💛👨🚒久久精品疯。创建 ROS🚀🐈 2 🏔🔴包 进入工作空间🐴的 src 目🇲🇶✋录，然后🇲🇷🥵创建一个新的🎬📗 Py🔜thon 包：🆒🆒 复制 ro☝s2 🕓pkg c🇵🇷reate -💦♓-build🔟🚹-type 🤓💤amen🌋t_python🛹🎞 pan🇮🇹🎎da_joint🚃_control💛 --d🍑🇸🇻ependen🧘♂️cies rcl👨🎓py co🥦😆ntro📜l_ms🐍🇭🇹gs tra🐜jecto🚭🇵🇦ry_ms🇺🇬gs 👨🦲依赖于 rc👙lpy、co📳ntro🏁🇨🇬l_msgs👂💬 和 tr➿🇳🇮ajectory🏟🇲🇿_msgs 🇳🇴编写 P👶ython 节👩🦰点代码 在 👫😂pan🔚🏟da_joint🇨🇨_control🇺🇲🦏 包的9️⃣ panda_🛵📀joint_🚙🌨cont👈rol 子🛸目录下💘创建一个名为 👨🎳panda_j⚗oint_con🇨🇺🚎troll🍙🦖er.py🎮📅 的文件，并添加🚴👢以下代码🐡🙎： 复🗽🔀制 i🔤🛑mport 🥕rclpy 🍯🇬🇪from🧝♀️🇲🇺 rclpy.🐍👟node im📽🚫port🙏🧼 Node 🇱🇺from 🖌contr🛢🇳🇨ol_ms🖼🇧🇶gs.m🛏sg impo🙂🌛rt Joi🇨🇼ntTraje🈁🚕ctoryCon💰tro🇱🇧🧪llerSta👨👨👧👦✳te fr🇨🇻🏋om traj🍃🕚ector🐬y_msgs🦹♂️🌯.msg💾🥪 im🇲🇬👫port➕ JointTr🌺ajec🛄tory, 🏅JointTra🏟🇷🇸jector🦆yPoint 🌙🌁import s📹🙊ys imp🍛🍻ort t🇧🇼🧖♀️ty im😪port ter🇹🇦mios🗒 class👩👧👧 PandaJo🇪🇨intContr🌸oller(No🤸♀️🦌de): d⏬ef 🏟__ini👚🇩🇴t__(🇶🇦📝sel🤼♂️f): 🇧🇲🐵super().🇲🇲__init_😼🔑_('panda🚵♀️🦞_joint_🇳🇵🔯control⛅ler'🏈👆) # ➿🌠创建发⁉⌚布者，发布👠到 "/pan😫da_arm_📣contr🚑oller/jo🙋♂️🕉int_🙇♀️🌤tra❎ject🇺🇸🏇ory"🍕 话题 self🕴.publi🏭sher_🐬 = self.🇨🇳💀create🍽_pu🇦🇲💞blisher(🇬🇷👨⚕️Joi😄ntTra🚵久久精品疯jec🌞🚽tory,🌔🚈 '/pa↪🌋nda_a🦴☂rm_co📫ntrol🐵🇧🇭ler/🇭🇷joint_🎯🇦🇸traject🇬🇺ory',⛲👨👧 10) #📹🥄 定义关节名称列💎表 se🐵🦹♀️lf.joint🧝♀️_names🦎 = ['🌠🧨pan🇻🇬🇯🇲da_🔏☂joint1',😝 'panda_🐁join🧞♀️🇵🇲t2',🇨🇾 'p👉anda_joi🇮🇪nt3🍓🇺🇬', 'pa🦠😔nda_j🇬🇩🌚oin🍂🇴🇲t4',🧫 'p🏇anda🇷🇪_jo🇱🇧🐊int5', '💋panda🇼🇫_joi®nt6', 'p📉and🇹🇦a_joi🇲🇪🤥nt7']☀🥋 # 初始化关节🇿🇲位置 self🇧🇪.joint_🔑👙pos✝🌟itio😘ns = [0.🥅😏0] 🤗🇬🇳* 7 🎒🥛# 定义每个关⛵节位置的递增步长🗼 sel🇱🇾f.ste🥮久久精品疯p = 😭0.1ℹ😔 def ge💙🇳🇱t_key(se💧🔳lf): # ⚗👩💼获取终端输🐧入的按键🚶🧐 setti⛵👨👨👧ngs = t🈂ermios.t🚵cgetatt🐈r(sys.st🚥🔖din) t🏯久久精品疯ry: tty.🇫🇮set⏮raw(🏕sys.s⏰😃tdin.fi🤝✴len👩🎨🆙o()) k🎛🍨ey = sy🇰🇪📞s.stdi⭕9️⃣n.read🕢(1) fi🇪🇺📖nally: t🍛ermios🌛.tcs💑🦏etattr🇧🇯(sy🧞♀️s.stdin,☄ termio2️⃣🎉s.T🐯🇲🇶CSADRAI📿N, 😜🎪settin🕟gs) re🤥🏉turn 👤🧜♀️key 📌🕰久久精品疯def🎱🤔 sen🌠🇳🇬d_trajec🕓🌑tory(se😇🐎lf): # 创🧭建 Joint🥒Traj❌ectory 消🥧🇸🇴息 tr🌊ajec©tory_msg🔙🔡 = Joi🍚🌔ntT💛raject🇹🇷🦸♂️ory() tr📊ajectory💚_msg.joi🌍🚻nt_name🇧🇮🧝♀️s = self*️⃣.jo🇱🇹🍨int_n🍘ames # 创🎽建 Joi🤰ntTr🥾📵ajectory🇧🇱Point 并🚵♀️设置目🇧🇳标位置等信🇯🇲☎息 po🧹int =💾🏴 Joint⛔🔌Trajec📉toryPo👩⚖️int() 💑🕞point.🥴🍃posi🚑🇫🇴tions = 🖤🚅self.🎪🧬joint_p❣osit👩✈️ions #🛃🐓 设置运动时间🧖♀️🥒 point.🤑time_f✏rom_star🧼🐝t = r🐳👕clp😚y.du📢👸ration.🇲🇾Durat🎻ion(▶🖊sec🚝ond🇻🇦s=1).to💻_ms🌴g() 🙍♂️# 将点添加到🇵🇸🇪🇭轨迹消息💼中 tra🏖✡jec🤸♀️😣tory_🇻🇪久久精品疯msg.poi🇲🇿nts.appe🇿🇦nd(p👩🔧🧡oint💞) #🇩🇿🌴 发布🍍🇻🇨轨迹消息🍰 self🇬🇸👩🍳.publi🦕🇺🇦sher_🇨🇲.pu🏫😾blish(tr🍩ajector🌳y_m🚭📘sg) self⬇🇦🇸.get👷♀️🇳🇦_logger🇨🇲().i☁nfo🇦🇼('Sen☮🐜t jo🇫🇮🐖int traj🤽♂️🇺🇬ecto🦃🐌ry 🧴command'☠) def r📐☕un(sel🔛f): whil🏇e r🚴♀️🐉clpy.o🧻k():😁🛎 key = s⏮elf.ge🇩🇲t_ke🔦▶y() if😙↗ key ==😝💭 '-': ✒🗯self.m🇹🇩🥜inus🚛🚐_presse❔d = Ⓜ🛰True el👨💼🏵if k🌜🙅ey 🇷🇺🏰in ['1'⏭💃, '2', 🧱🛏'3',🇳🇬 '4', 🇬🇵'5'⛲, '👩🏭6', '7']👮♀️: index📣🇬🇳 = int📻(key) - 🥶🎼1 if se😗👩🎨lf.⛹️♀️minus🐎_presse👊d: sel🍎f.joi😑😇nt_🐛posi🇨🇾tion🥖s[index🤩] -= sel🎪f.st🏄ep 🔩self.min👋us_🤔🇰🇪pressed🇸🇧 = Fal🉑se 🏯🌟else:🎗 self.j🏳🌊oint♐🇭🇰_pos🖍itions[i🙌ndex]🎣🎖 += sel🇨🇵f.s🇬🇲🇻🇬tep s👳♀️elf🛠🇫🇮.send_t🏡🛵rajec⛪tory() e🇮🇳lif ke🔢久久精品疯y =😏= '\x03👨🔬': # Ctr🔜📑l+C🏞🚥 退出 bre🚚ak def💖 main(ar🇲🇲🎣gs=None)😹🎶: rclpy.🇰🇼init🥄5️⃣(args=ar🕠gs) p🇧🇦🍹anda_j📹oin🧑t_cont🦟rol🍙👨❤️💋👨ler🙁🙇♀️ = Pa🇸🇻🕢nda🤺🇸🇿JointC🏛ontrolle🍧↙r() pan🇷🇼da_jo👙🏡int_con🇿🇼tro🕚lle✂r.run()🌃 pan🤾♂️🇬🇶da_joi💄🍬nt_contr🍞🕌久久精品疯olle🥜♋r.dest👕roy_nod🇸🇴e()🙌⛰ rclpy.👨🦱shutdo👩👩👧👦wn() if 🚭👭__nam👨👨👧🥙e__ ☺== 🧵👙'__main🇸🇾__': 🤬💎main() 修🤮🧶改 setu👨👨👧🎽p.py 🚍🇹🇴文件 打🕵️♀️🌅开 p⛹️♀️🥫anda_j🇲🇪oint_🦢↖cont🍑💋rol 包🇰🇼😍的 setup.🐙py 文⏱🚲件，在 entr🌕y_point🇸🇪s 部分添加以👳♀️🌠下内容🈴： 复制 ent🐕🤘ry_🚅🥉poin📵⛎ts={♣🇮🇳 'conso🇵🇹🇨🇷le_scri🇬🇳🎁pts'◾: [ 'p👩🔬🏐anda🧡🙎_joint_😀cont🍠roll🐪🎒er = 🦈💃panda_j🎙👘oint_🇷🇼cont⭕🦖rol.p💁♂️🕔anda_j🍤🚇oint_co🇹🇹ntr💸🎊oll🚉🕕er:m🦢🍈ain🧴', ]🤦♂️🐚, }, 👀🗺编译和运行 😍复制 col🥧🕎con bui👩👦👦ld --pa🧯🦜ckag🌒es-4️⃣❕selec🤦♂️t panda_👩🦳joi😴nt_con🚦🇿🇲trol💔 sourc🤦♀️🙎♂️e in🇸🇽stall🇻🇬🇧🇷/set👨👩👦👦up.bash🥁🎎 ros🈁🛹2 run 🍦pan🇫🇴🇳🇨久久精品疯da_j👠oint🇦🇹🌖_contro🐮🕣l panda_🚫joint_co🇲🇪ntr👩🔧🌒oll🔉er 🙋按下按键🇮🇴🐟 1 - 🔛🤝7 来控制 🤼♀️🌠Panda🇮🇪🚸 机械臂相应关🏌🇨🇭节的位置递增🎄😷，按下 Ctr💗🇨🇮l + C 📬👨🦰可以退🙁🤠出程序 "📽💻跟着Litc📠hiC🤟heng🧮一起学ROS2🕡♍"系列共25🕙🛷篇，查看全部系😻👍列文章，在🏥【EEW🧬🈁orld-♦🚝论坛】搜关键词“🇬🇵一起学RO✨🐰S2"，与1️⃣⁉原作者一起交⛓流🗓。
