（来源：上观新闻）
也就是个🍺自带三大🇪🇹金刚键，🇭🇷支持 2T 储存🌚🚇卡拓展，有外⚰星科技 🧻🇪🇹3.5m🆕🆎m 耳机孔🇹🇳🌧，梦回早期安👗➡卓的墨水🥥屏手机🏍🇸🇧。就像你发现了🚋一个方🔷程式，😓你顺着它去推🎯演，可以推演出会🛶🏳️🌈发生的事，▫🕴只是它在已知💷⛈的世界里还没有发⏰📵生🐝🏎。真正的🆒😛创造力，🦚是在未知空间里🍲➗打开新的可能🙍🇲🇦性——这需要的不🔡🍣是高智商，而🍰⚓是独特的😖视角、真实的感🤡受、以🍧🛃及敢于与众🥯不同的勇气⛺🕯。
创建 ROS🇵🇱🍷 2 包 进⚔入工作空间的 💛src 目录🤐，然后创建一😊💧个新的☃ Python👨👨👧👦 包： 复制 r✔os2 p💱kg creat🔝波多野结衣精品区e --bu🇧🇼ild-typ🇦🇺💤e ament_🏥🇬🇧python 😸🇬🇵panda_jo👨int🦞😐_con🉐👧trol🙆♂️📼 --dep📑🕌end🌬encie🙈s rclpy 🇬🇫🗒cont🇪🇹🏸rol_msg🇲🇽s trajec💘tory_m🥍sgs 依赖于 🇲🇭rclpy、🖨🧟♂️control😈_msgs☣ 和 traje🈹😦ctory_ms🤩gs 编写🗿 Python 🌽节点代码 在 p🚫🦋anda_joi☂nt_contr🇨🇰ol 包的🇻🇮🛌 pa⭐🅱nda_join🉑t_con🌉🇬🇱trol 子目🧫录下创建一个名为🐂 pand🤪🙄a_j🇱🇮oint_👨👧👧🤲cont🐁rol🍦🇬🇭ler.py🗑 的文件，👨❤️💋👨🇹🇦并添加以下🛥代码： 复制 🥭impo🐄🦟rt rclp🤶🔣y fro👩👩👦m rclp💪y.n🇺🇿😪ode impo☘rt Node ❗fro👩⚕️m contr🥟↩ol_msgs.♈msg imp💂♀️👺ort Join🌙🦖tTr🏅ajector🇸🇻🏁波多野结衣精品区yCo🚀ntr💱🇧🇲ollerS🤥🇸🇷tate f🔒rom tra🙅jec😬💂♀️tory⚰_msgs🇺🇲.msg 🤢impor👮⬜t Join😳tTraject👨💼ory🇧🇮🚩, Joint🇶🇦🤧Trajec🚌toryPoin✅👩👧👦t impo💐rt 🚞sys imp🔢ort 🔛tty im🃏port t🧒ermi☸🌓os cl🤞ass🦌🕛 PandaJ🏝oin🍁👎tContro🇮🇲🚚ller(Nod🌳🐊e): def 🎠__i🎍😟nit__(s🇫🇲elf): 🌨🍛sup🐒er()🇾🇪.__in🐸💆it__('p🕸anda_jo🌀int_co🇦🇶📭ntr👱🍾oller'📹🦸♂️) # 创建发🇿🇲👻布者，发布🌟到 "/pa🍻💗nda_ar🇸🇴📖m_cont🥃⚾rolle🔬r/j🗄🚵♀️oint👨🎤_tra🇲🇸jecto🧕ry" 话题🇧🇿 self.pu🇬🇺🔛blish⭐er_ = s🕙elf🇨🇼.create🔴_pu📘🕤blis🥙her(Joi📶ntTrℹaje🙌📢ctory,👱🏴☠️ '/panda📂_arm_co🥓ntroller🇸🇽/joi🇷🇼nt_traje✋ctory', 👩🔧🍼10) #📏🤸♀️ 定义🏠🇲🇹关节名🇨🇽称列表 sel🥨🌕f.joint🔁😟_names🏃😕 = [🧔'pan🌫da_jo👩🎤🙉int1🕤💶', 'pand🌝a_join📮🧐t2', 'p🇲🇺🥭anda_jo✉👢波多野结衣精品区int3🖖🍆', 🍟'panda_💥😩波多野结衣精品区joint4📭', 'pan⛩📜da_join🇲🇾🚊t5',👩🦲📖 'panda🍯_jo🔭int6🐰', 'p🇱🇺⚜and🇮🇸a_join🏇🥮t7']🇵🇪👨❤️💋👨 # 初始化关🕡👢节位置 💴sel👨👩👧👦f.joint_🦞🤰positio🏤ns = [0🐃1️⃣.0] *🇲🇳波多野结衣精品区 7 👃# 定义🎙🐍每个关节👑⤴位置的递增🔌步长 se🤝lf.step🇿🇼👩💼 = 0.1 d🌽🇹🇬ef g🍎et_ke🍝y(self🌻): # 获取终🇸🇿端输入的按键 s🌈♋ettings 🇩🇬🚕= term🕳ios.t🐓cgetattr◾🦍(sy🔡s.stdin🏭🔬) t🙁ry:🌧 tty📴.setraw(🕵sys.stdi🇸🇨n.file🇲🇳no(🐃)) ke🤶y = sys.🇵🇰stdin.👨🦰read(1) 🏞🏨finally👨⚖️: ter♍🤸♂️mios.tcs🌹🍡etattr(s💃ys.ℹstdin, ⏩termios🇨🇭.TC🛣😻SADRAIN🎸, se⛱tti😈ngs) ret🇸🇧urn k🐅ey def s🎴🇨🇻end🥁🐸_traject🌒🇨🇳ory(self👨🏭🇧🇶): #↘🐹 创建 🕥🥰JointT🥼rajec💫tory 消息🇧🇿 trajec👤tory_msg👨👨👧👦 = 🖥JointT3️⃣🕳rajector➰y() 🎚tra🌀jectory_⏺msg.j〽oint_🔳names = 🤰🇮🇹self.jo🛢🌀int_name🎃🥣s # 创建🧫🕑 Join💆tTrajec💇🇯🇲toryP📈🚥oint 并🌙📍设置目标位🙋🇧🇭置等信息 🀄🇹🇰poi🇬🇮🏪nt =🧫 Jo🧗♂️intTra🇩🇿jecto🕙🇱🇮ryPoint(🚘🔘) poin📖🇹🇫t.po🇬🇹sitions✨ = 👖🎨self.joi🗓nt_pos🕋iti🇨🇮📳ons🇨🇬 # 设置运动时🐧间 po📒int👩🦲.time_f👽🍲rom_st🔯😿art = 🇳🇬rclpy.👨👩👧👧dur🧔🌫ation.D➖ura👩👩👦👦🔨波多野结衣精品区tion(🏫💹seco🎫🕛nds=1).🇵🇪🕓to_m📨🧶sg() # 将🕞点添加到轨迹消息🤚中 trajec♒tory_m👽🇨🇭sg.point🇨🇰s.appe🇱🇮nd(p🛤💿oint)🇻🇪 # 👨⚖️发布轨迹消息 s🐵elf.pu🤽♂️blis▶her_.pu🥣💨blish🇰🇮0️⃣(traje🍞❣ctor🛤🤸♀️y_msg) 😹self.g😳et_lo🇩🇬🍗gger🈲🇹🇭().in🦢🐨fo('📤💨Sent🇸🇰 joint t🛶🦊rajecto💦🥪ry com⚒💇♂️man🛴d') 🇫🇷def ru⬇n(s👨💼📦elf): w🛫hile rcl✊py.ok():🦗 key = 🌐self.ge🕢t_key() 💭😪if key 🇧🇳== '-':🐽 sel🍽f.m🔞inu🇬🇭s_pre🔣😐ssed🥀👁️🗨️ = 🍢Tru👝e el😎💗if k🙄ey 🎇in ['🚖😚1', '🇰🇼🥮2', '3',🇰🇷👳 '4',👔⛪ '5', 👯✉'6', ⁉🇵🇸'7']: 🍊index 🇿🇦= i🚙🥌nt(key) 🇹🇷- 1♊ if sel🥨🥿f.minus🌺🧘♀️_pr💚🧔essed🎽: sel👸f.joint🦵_posit🏴🏑ions🔇🎻[ind🆚ex]🥴🌻 -= 🍈📉波多野结衣精品区self.s🐏⛸tep🤞🍜 sel🎗💦f.minus🌝🧢_pr🇯🇲esse💾🚑d = Fals👪e else: 📶🇻🇪sel🍉f.joint🇵🇫_po📋🕚sition🦀s[in🤬👡dex] +🎇= se🛣lf.st‼🛩ep self🇵🇱.send_t💱rajecto♾️🚌ry(🤵💙) elif k🧐ey 🦒🇼🇸== 🌴'\x🌯03':♨😭 # Ct🈚🏩rl+😡C 退出 🇹🇳⏯brea🇲🇺🧥k def m1️⃣😵ain🥜🚇(args=🇸🇦None💒🦍): 💿rclpy🎺.init👩👦🛀(args=a🐰rgs) pa🤱🥤波多野结衣精品区nda_joi🥚😙nt_cont🏙roller 🕊🧝♀️= Pa🍋🇶🇦波多野结衣精品区ndaJo📔int⏳Control🤕ler😨() pan🍹da_join🇩🇯👒t_c🕹ontrolle🍇r.r🈴un() pa💢nda_🌻joint_c🥶ontroll🥜🇴🇲er.d🏖🚆estroy_n🤓ode() r❓🚗clpy🍐.sh🍔🛫utdown🚮✡() if🐃🇲🇨 __nam🍘🐚e__🚉 ==🏕➡ '__m⤴🌶ain_📁_': m☢😅ain(☎🏗) 修改☝🕠 setup.🇦🇮🐊py 文💂🇨🇭件 打开🔎 pand🧝♀️🇲🇹波多野结衣精品区a_j🇹🇨波多野结衣精品区oint_con🇦🇪trol🗻⛹ 包的♋👦 setup.p♟️❤y 文件，在 👧👨🚒entr🦀y_points🔉 部分添加以下🇩🇯👨🔧内容： 复制 🧪🎗entry_po🇹🇿ints🙆={ 'c🏮onsol🇩🇬😵e_s🦝crip🇸🇸ts':🇧🇷😱 [ 👩👦'pan🇸🇮🖍da_🇦🇹joint🛩_co⏺ntrol🙉ler = 😍📭panda_j😬oint😿_contr🦵ol.p🐈anda_jo🇧🇬📡int_co🦙🐿ntroller🛴🅾:main', 🇦🇮], }, 编🇧🇫🧢译和运行 🥂👨🎤复制 colco✊n buil👨👨👧👧🧜♀️d -💊-pack🛒👩🦲ages-sel👰🛍ect pand🇳🇦🇨🇩a_jo🐨int_co🌋💎ntr🇪🇷🇦🇴ol sourc🧟♂️👱e ins🤧🐞tall/🎹setup.b🥟ash ros2🇸🇨🇨🇻 ru💁🏴n panda_🛶joi📰nt_cont🇭🇳rol pand🇷🇺a_join👌t_contro📇👨👩👧👦ller👩🦳😳 按下🚏🚻按键 🎢波多野结衣精品区1 - 😧🥖7 来控制 P◽🗯and🧭a 机械臂相应👝关节的位🇷🇪置递增，按下🔎🥗 Ct🇳🇨rl + C 🛸可以退出程序🐪🚺 "跟着L😢itc🎙🔹hiCheng🕉↗一起学😺🎢ROS2"系🤸♂️☣列共2🎅5篇，查👜看全部系列文章☣🕯，在【E🇬🇭♠EWorl🇵🇾d-论🥘💍坛】搜关键👗❕词“一起学RO👣S2"，与原🧧作者一起交🇳🇱流🧥。
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