（来源：上观新闻）
晚点：但你🌮知道埃🕵🎏菲尔铁塔上面没🌒办法开餐厅吧？ 🇦🇴俞浩：我📑🎇是在举例子，帮🔧🍿助团队去理解🔧🌼。大众对AI的🆎👮♀️恐惧，本质🇭🇰👽上是对未知🔍🗾的恐惧👨👨👧。创建 R📥🐋OS 🗻🐌2 包🔱 进入工作空间的🖋 src 目录💤🌀，然后创💍建一个新的 Py🇦🇺thon 🇸🇩包： 复制 ro⛽s2 🛬📍pkg c🤨👴rea🐉te 🎑👨👦👦--build-💍type😜 am🇸🇪🇻🇺ent_🛒pyth🧜♀️on pa⬛nda⛹_join🧑t_cont🤽♂️🇧🇭rol🦆 --depen🤵dencies🐪 rclpy 🍵contro🇿🇲🚍l_ms🚵♀️🇨🇺gs tr🦆🎈ajecto🛳👕ry_msgs 🏔🇳🇿依赖于 rcl🌚py、contr👃📵ol_msgs 🏅和 tr🌘🌀ajec🐄🌝tory_🧟♂️🍪msgs 编📌写 P🗑🇻🇺ytho😰🐖n 节点代码🖌🇪🇭 在 🎫pan🤔da_joi🕡nt_cont😙rol 包的🇸🇾 panda_🇻🇬🆔joint_co📭ntrol 子🕡↖目录下创🤗🇷🇪建一个名为 pa🥪nda_join🗯👨🏭t_co🇹🇹ntrolle📌🚏r.py 的文件👩✈️🕡，并添加🎾😀以下代码： 复制🌵👳♀️ import🏯 rclpy🇵🇫🗳 from👴 rcl🐣py.node🧶 impo🛎rt No🔳de 🇨🇭🇬🇮from 👋☂contro👱♀️🌺l_m🇹🇰sgs.msg ▪imp🚌🍢ort Join🐵tTr♊🎯ajec🔈tor🇪🇸📙yCo💤ntroller🐡State 🀄from tra👮♀️❓jec💪🇨🇫tory_m☮🇳🇪sgs.m🌝sg 💜impo🍂rt Joint🦸♀️Traj🥊🦄ectory,🇰🇮Ⓜ Joint🏵Trajecto🇲🇫🎴ryPoin🥃t imp🔐ort sy🕛⏮s impor🌺👨🏭t tty i📳mport◽ ter〰⚡mios🍍 class😓😖 PandaJ🐏🇪🇸ointCo💝📣ntrolle🌞🅿r(N🙋🇸🇻ode👾👨👨👦👦): def🥇🙍 __in🧞♂️it__🦔🚤(sel🛍f): su💤🇺🇸per⚱⏬().__🇳🇷➖init_🇰🇲_('pan⬜🖤da_joi🥑nt_con✒🚕troller'🗒) # 创建🥗发布者，发布🇲🇲❓到 "/p👗anda_arm😇_cont🇮🇷👪roller/j®🤲oint_t🏬raje🖇ctory🇧🇳🥺" 话题 se⛎👲lf.pub🇨🇾🌴lish🧡Ⓜer_🛢🇨🇦 = self♉.cre9️⃣🍅ate_publ🐜isher(🧀JointTr🦟📽ajec👨💻🌅tory, '🔆/pan🤸♀️🏄da_▪arm_con🚻trol🐣ler/jo🍍int🇹🇨📄_tr🇦🇼aje🚃ctory', 🕒10) # 定义🤼♀️关节名称列表 s🍚elf.joi🤧nt_nam©es =🍪 ['panda🧓_joint1'🔢, 'p🐜anda_✴🤤joint2'👩⚖️, 'p🛎anda_j🇧🇬oin🆕🇰🇲t3',👅🚴♀️ 'pand🏊♀️😁a_jo📢int4'🎼🍙, 'p💣🉑anda_jo🇸🇪int5'🔽, 'panda🏧_joint6'🕒, 'pa🌹nda_j⬜♥oint7']🧀🧹 # 初始👆⚰化关节位置 🕒💇♂️self.j🐄☢oint_p👨👦🎛osition🐑🛡s = [0.🤱🥈0] * 7 🇽🇰# 定义每个关🇦🇲节位置的递增🇳🇺步长 self.🧯♿ste🕠🥰p = 0.1🔶💴 def g🙃et_ke📬y(s🇳🇺🇵🇷elf): #🗓 获取终端输入🇬🇱的按键🥺 set📲🛳tings = 🧖♀️💹termios.😪🤹♀️tcge⛵🇸🇬tatt👷♀️r(sys.s🐛tdin) t🏉💂♀️ry: tty🎊.setra♦🍴w(s🎪ys.st🇱🇧din🚛🐤.fil🇳🇿🆗eno()) ⛷🤖key = s🥨🍮ys.s🇰🇿tdin.🇱🇷rea😻😸d(1🇭🇹🚳) fin😥🧙♂️ally🚦: t*️⃣⛳ermios.🍕tcsetat🇧🇿tr(s🇧🇳👨🌾ys.std🏎in, term🇦🇴ios.T👎🦀CSA🧔🇧🇬DRAI👌N, se⛹️♀️👜ttings) ⚙🎩return 🏢key def 💽🈹sen🔌d_traje🐭ctory(s🧨elf): # 🍧创建 Join🆗tTraject🇰🇿ory 消息 ☕⚰traj🆑ector🇷🇼y_msg👨🎤🎓 = Join📁tTrajec🤟tory▪👇() traj💂♀️ecto📖🙏ry_🇮🇱🏄msg.j🦇🍂oint_🧗♂️◾nam🐜🏌️♀️es 🇮🇷📼= se⬅🇲🇳lf.jo🇮🇱🌖int_nam👯♂️👀es #🐣💑 创建 Joi🖼ntTra⛺jector🍪yPoin↗🇫🇰t 并设👨👨👦👦🕞置目标位🤢🤦♂️置等信👪🖕息 point😓👿 = Jo👚intTr🏴ajector🏔yPoint(📰) point.🆚😜posi🧱tion🥜s = 📴self.joi🇨🇺🔭nt_po🍛🐾sition🕜s #👇 设置😶运动时间📈 po🎡💯int📤🕟.time_f🔽🕍rom_st🇺🇿art 👨👧👧= rclpy.🎭🎣duratio📀6️⃣n.Dura💲tion(s❣🧗♂️econ♓🎒ds=1).🍸to_m⛈sg() # 将🧘♀️🇳🇦点添加到轨迹🇵🇷消息中 traj🇮🇷ecto⚠ry_m🔛🦓sg.poin📺ts.appen🐂😑d(po🍠🌴int) 3️⃣🧞♀️# 发布🕒轨迹消息💫👩❤️💋👩 self.p🏙🖥ubl🕷🍨isher_☦.publi🦛🇧🇶sh(🐽trajecto😉7️⃣ry_msg⬜) self.👡🥪get🐀_log🌛ger().🙎🌚inf🍩🧖♀️o('Sen📂t joint 🤘tra🇫🇲💔jectory🇲🇻 comm↙👨💻and'😵) def 🖇💑run(🎩🎀self🤼♀️): 👨🎓💝while rc🥔🙋国产精彩视频一区lpy.ok()🔠: ke🍀🍪y = s🎳😒elf.get😵🇨🇴_key🇫🇲🇵🇼() if 🇦🇱🚴♀️key🐽🍮 == 🧘♀️'-': sel🕳🔙f.m📅inu🏴🇳🇦s_p🦘🇷🇪res📬▫sed = T🔩🚧rue e🐋💅lif key 🕉in ['🦟🇹🇭1', '2'🧴👨🎨, '🥚3', '4',🚨 '5'🇺🇾✳, '6', '🤙7']: in👃🛂dex 🌃= int(ke🌄👨🌾y) -🐿🌶 1 🌗if se👻🇨🇫lf.minu⛈⛸s_pr🔛🤫esse🙄d: se🕳lf.➰👨💼joint_🤐👩👦👦pos🧖♂️🇧🇦ition🤐📺s[ind💫🏍ex] -= 🚃self.🌹🏴☠️ste👨👩👦👦p sel♒😋f.minu🍲🎂s_presse🧜♀️🍐d = 👨False🚎🍾 el⛲❕se: s👨🧞♂️elf.joi📐🍻nt_posi💏🌽tions[🐫index🐶🇯🇪] += se🇹🇯lf.s👙🤜tep se🏀✖lf.🦸♀️🎎sen🛂d_t🇧🇫↖rajector🦐y() elif🍊 key ==🥖 '\x03'🧨📌: # C🚻🌂trl+🧚♂️↖C 退🇱🇺🗯出 br👒💢eak de🔎🧤f main(a🦕📇rgs=Non🆕e): 🤯rclpy.in🌿it(🦕🚅args=a🕷🤕rgs) pan💬da_🦄🇸🇹joint_c🍶🔅ontrolle🔖r =🐏 PandaJo🍡😒intCon😹troll🦘er() 🍏😊pan📪💈da_join🌨🎫t_contro👤🧾ller🐎.ru📳↙n() p😿anda_j🎫🌚oint_c🐉ontro🧸👩lle🤞🆒r.destr🇹🇳oy_nod🇲🇸🇳🇴e() 🧢rclpy.s♏hutdown(🦓⛺) if __n🇩🇬ame__ ==🇰🇵🖌 '__m🇰🇾🥟ain__':😆✈ main()👏 修改 🇮🇷📈set🍸🏀up.py📯 文件 🇸🇳国产精彩视频一区打开 pand🔺a_join✊国产精彩视频一区t_con🐍🇨🇼trol⛏🀄 包的 setu🇿🇼p.py🧙♂️🥵 文件，⏳在 ent⛔ry_point🧬🇵🇪s 部分添加🧪🕟以下内容： 🌴复制 🚌entry_🤟points=🖱{ 'cons🇬🇭🤴ole_s🗨cripts🇧🇲': [ 'p😎anda_joi🇼🇸🎎nt_contr🍹oller =🐀🙁 pa🦸♂️nda_join♒🐈t_c🦔ontrol.p🔞♥and🇹🇻a_join🔤🇸🇷t_contr🔑🥦oller:ma✊in',🦵 ], }, 🥗🇱🇸编译和运行 复⛲🇦🇺制 c🐹🚰olco❄☹n bu💹🔨ild --pa😐cka➰ges-sel🚊🎳ect pan🚤😷da_joint🗝🍀_con📆🇮🇱国产精彩视频一区tro🏳️🌈l sourc🙍e ins🚮👷♀️tall/set🇳🇴up.bash📚 ros2 😨run pand💕国产精彩视频一区a_joint🌌_contro🗄🕗l panda🏅_joint_c🤦♂️ontro♥🥃lle🐟r 按下按键🔲👐 1 🍮♐- 7 ⛰👷来控制🇹🇹 Pa📊nda 机械臂相🗂🍣应关节的位置🇳🇷递增，按🦉✡下 Ctrl🌎🤪 + C🇮🇲🌷 可以退出程🐑☘序 "跟着Li🏄tchi🧜♂️💆Cheng一🍐🛎起学RO🇨🇿👯S2"系列共🥮25篇，🅿查看全部系列↔🇫🇷文章，👩👩👦👦💃在【EEW👂orld-论坛🍕🚥】搜关键词🤲🐫“一起学ROS🔗2"，与原🐜作者一起交流💻⛽。
此外，项目◾还将对🎺已观测🐇区域进行重复观🏕🍯测，以捕捉更😦遥远、❗更暗淡🀄的“亮🌥⏱红星系🖲📷国产精彩视频一区”，从而构建更精😀细的宇宙结🌡🐀构图，📮帮助科学家进一步🔯🐜了解宇🇱🇻宙演化历史🇨🇩🏠。智元的🕔🇧🇩Go-1和G🇧🇾👅E-2🕴🇧🇫还在做核心算法🚣♀️🇦🇽，到了Go-↩6️⃣2，已经🈚变成了🇰🇪基座模型🗞。中国电子学会 🏥供图 在主题🇩🇿报告环🗑节，多位📧业内专家为A😔I赋能基础🛸🕛教育提👩🎨😸供多元参考🏸🍇。
