（来源：上观新闻）
就在这个传闻V4🍾将发布的4月，由🐚姚顺宇🌇统筹的混元大模型🇱🇺🔖也将发布HY 3💬🎵.0，🃏内部称之为：混元🌀👦系列重大版本🇹🇩迭代🤶⚜。根据目前已上市🥵🔓的大模型公司🖱来计算估值，🧞♂️DeepS🇨🇵eek的目标🎑🚊估值100亿美元🇮🇹⏯并不高，😅甚至低🧽👤于智谱🇳🇦🥪、Min🚵♀️🌭iMax和Kim🚣♀️i任意一家👁️🗨️🧗♂️。技术底座是它石🔢智航自研的A💪WE3.0——🏄🇧🇿AI World🏭🛎 Engine🎅，一个基于超🇮🇶十万小时Hu🏦🚶♀️man🙍🍛 Centric🏴2️⃣数据训练的🚖🇰🇪三级图片具身世💵💪三级图片界模型，🔗®是一个真正🕶意义上以"💜在真实世界完😥成任务"为目💳🔺标训练的世界模型💖⏪。问：机器人已经在👨🔧🚃一些工❄业、物流、⚰生活场景中部🍽署，怎么判断它🔂走出demo阶段🇲🇼💮？ 彭志🇦🇬🆎辉：上午的大🉑会，不♓知道大家有😮🇨🇩没有听到，智🇵🇱元机器人走在🇧🇲🇧🇪行业前面，🇾🇹它的核心🇮🇴🇵🇷指标就是你🐆能不能给🦎😋客户创造足📚🕺够的价🧂🚌值🐈🇧🇾。
性能方面，Li🧂👆三级图片ngBot-Ma🏌️♀️p在多个权威🧯基准上表现突出🇷🇸。"他们想要😔一个懂融资、🇧🇻💭风险、投🧴👘资者和公开市场的🤸♀️☘人，" Tosi🌋 说🇲🇪。随着恐慌继⌛续蔓延，🚓🇵🇳越来越多的软🔫件股卷入🧟♀️🔦其中，Ad💵🧦obe、Sal🔆esforce、🇫🇷Atlass🚿ian等均出现下🇬🇱🍖跌🇮🇳。这些都可🇻🇪📢以证明，De🔫🇲🇻epSe🇦🇬🇵🇹ek从来没有走🚸“既定路线🏚”✈☪。而我们会把 🌓💿“牛人怎么做”👘💏 拆成可🤮🧵复制的🇫🇯🇵🇦方法，让任何💧🇸🇱人照着方法都能🥯🎅成功🥢🎲。创建 ROS 2🍋 包 进入工🐯作空间的 s🥣🕸rc 目录，然🗜🌀后创建一个👩❤️👩🧀新的 Pyth🎖on 🚎🐰包： 复制 ro🤦♀️s2 pkg👨👩👧👧👦 create 🚼--buil🚌💁♂️d-ty🖐pe 🚜🚽ame🙏nt_p🇪🇪🚌ython 🇸🇯pan👨👧👧da_🧁joint_co🇺🇦🔴ntr🐳ol --d🇵🇷epe⚽🐯nden🙆♂️cies rc🇹🇴🐂lpy con🇧🇪tro☸l_msgs 🇩🇰三级图片traje👸ctory_ms😪gs 🈯🤒依赖于🐕🎯 rcl🇷🇸🕺py、contr😰ol_msgs🀄 和 tr👂aje🍽ctor🤘🇭🇹y_msgs🎏☺ 编写 P🇷🇴🇦🇲yth1️⃣on 节点🛷🌍代码 在🥕🈹 pan🦑👨🔬da_joint🇩🇴🦌_con🛬🇱🇦trol 包🇳🇵的 pa🎞nda_joi🇩🇲♥nt_contr🐟🌑ol 子目录下🌋👩🚒创建一个名为 p💇🙍♂️and🀄a_join🤽♀️👸t_contr🔸oller.🥽👨⚕️py 的📅🥮文件，并添加🐮🇨🇭以下代码： 📙👨💻复制 imp♨ort r⚠clpy f🥅rom rclp🇨🇼🗄y.node i🇬🇵🎓mport N🐥ode f😀🎏rom 🇱🇷contr👩💼🔄ol_msg👨🎤🇹🇳s.msg im🌩👥port🇭🇺 Joint🎠Trajecto🇫🇮ryCon🚴🌜tro🌇🇦🇩lle🌊♋rState 🍕🕺from tr🛬ajec🦟tory_msg🦌s.m👩🍳🐯sg 📔import🇸🇴 Jo🏴🤝intTraje🌷ctory, J🛣oin⬜tTraje🇵🇼⏸ctoryP🇰🇳🌳oint imp🚘👨👧👦ort s⛑👩💻ys impor🍻t tty im🔴port te👇🤮rmios c🛩三级图片lass💧 Pa⛑ndaJoin↔tCo📢ntroll🦞🧢er(Node🎵❇): def🇨🇫🆑 __⛲☄init__(🛂🇨🇱self❔): sup📡🐄er()🇦🇹🧦.__ini🎚🚫t__('pa📵😺nda_joi⏱🔊nt_co🐤🍷ntroller🇲🇲*️⃣') # 🐳创建发布者🦟🏖，发布到 "/🦇panda_a🏂rm_c🥑🤙ontroll🌍er/joi💃nt_🔲🎉traject🗳ory👁" 话🐭题 sel🕹f.pub🚐三级图片lish🇩🇿er_ = s◽elf.cr☸🎡eate_🤘publis🇲🇭🇼🇫her(Joi✍😫ntT⛷☢rajec💍🏡tory, '/🃏📮pand🕜a_a🇸🇯rm_con👨👩👦👦🏸三级图片tro🇰🇮☯lle📘👼三级图片r/j🇱🇹oint_tra😄jec🙍tory'🌛, 1💇♂️0) # 定义关🇯🇲节名称列☮👩👧表 self.💑💇joint_n👩🔬🇫🇷ames = [👨👦🦹♂️'panda_j🦑oint1🇮🇱📸', '🧫pand😝🕥a_join🥐t2', 'p⭐💣anda👙_joint🔰3',🇨🇫🕡 'panda_🚱joi🗡nt4', 'p👨🔧anda_j🕧🇨🇫oint🔜5', 'p🦈🇧🇪anda🧫_join🇹🇷🌑t6', 'pa➿nda🤭🌍_jo🤩🚂int7'] #🍉🍤 初始化🇮🇴关节位🇮🇶🧞♂️置 s🤦♂️🔄elf.j💈🦠oint_🇲🇻🍐posi🎭tions 👨🚒🤜= [0.0] 🚶♀️* 7 # 定🌂🎒义每个关节位置👩👦的递增步长 se🇴🇲🥰lf.🙂🐝step = 0🦕.1 ✉def get_🧰🇦🇫key(⏏🇮🇲sel🦷👩🦰f): 💭# 获取终端😘输入的按键 📨🎋settin👨🔧👨👩👧👦gs =⛓ te🗂rmios.💤tcge🔄tattr(sy🐓s.s🇳🇮tdin) tr📴三级图片y: tty.s👆etraw(sy⏭🕔s.stdin.🚕file🔝🛫no())🎫 key =🇧🇴 sy🌶s.std⚜🗒in.re💘ad(1) 🇸🇨🇧🇫fin🀄🔙all🦞y: te❎rmios.t🇬🇶cseta↖ttr(sy💜🇷🇺s.stdi🕖🔕n, ter📡mios.TCS🥞ADRA👁IN, s📭ettin😣三级图片gs)💪 retur🧚♀️n key 🦌def send🇲🇹🚊_traj📩ector💮y(sel🏵f): # 创🌾建 Joint🤟🧤Traject👨🦳🎪ory 消息 🔓💆traj🔤ecto⬜ry_m🇰🇷sg = Joi🧘♂️🇦🇺ntTrajec🧟♀️🏴tory📢⛺() traj🛢🇬🇼ecto🌾👨💼ry_m🍿sg.🕕🎅joint_na😜mes =🤪🥳 self🕞👱♀️.joint_n❎ames 🇲🇩# 创建 🔉JointTra🙆♂️jectoryP↙oint 并🕎设置目♦标位置等信息🦹♂️🧦 poi🇨🇿nt =😝 Joint📗Trajec⏭🇧🇫toryP👿💬oint() p🚤oint.🚱posit🌡ions =🐾🍳 se🚱🇲🇲lf.💉joi🚗nt_pos🛵itions🇵🇼 # 设置运动时🇩🇲🎌间 poi🕚nt.time_🇧🇴🎊from🌸_star🇶🇦🐡t = r🇩🇲clpy.⌚duration🧕.Du☹🙆rati🇧🇭😾on(sec😔🇧🇦onds=1)😖🇹🇳.to_ms🎨g() # 将点🔘🎰添加到轨迹消息🚧⛷中 tr🐕ajector👨❤️👨🚔y_msg.🇼🇸🔒points.a🎯🕣ppend📭🌗(poi⛱🐮nt) 👳# 发布轨迹😲🥏消息 s🎯elf.🇨🇨🇮🇶publ😂🐾isher_.p🇦🇫ublish(t🤽♂️🇬🇺rajector🇵🇾y_msg)🇭🇲🇹🇳 sel🔬👨👩👧f.ge🥥t_log🐥🔯ger().in👳fo('Sen💄📤t joi🚬🇫🇰nt tr🍢ajec❕💳tory co💻mmand'👨🦰) d🦃ef r👨👨👦👦💆un(self)🚠🐣: wh👆ile 🔠三级图片rcl🍼py.o🐿k(): 👩👦👦key = se🛎lf.g💏🇯🇵et_key(🧞♀️) if k👩🍳🙋ey 💨== '🧺🍺-':🕷🥓 sel🐈🇻🇮f.minus🚰🇦🇼_presse🌘d = True🤰🤦♂️ elif k💂♀️ey in ['🕉1', '2'👄, '3', '💝4',🇧🇱 '5',🚒 '6',🇹🇬 '7']🥉🇳🇨: index✊👦 = in🤴🤢t(k♣⚪ey) - 8️⃣1 if👩❤️💋👩🖊 self.mi🔏nus🦋_pr🌗essed:😺🇵🇳 sel🥾f.joi🏤🧛♂️nt_👨✈️🆖posit👨👩👧💍ions[in🦶🈸dex🏄♀️🏐] -📴= s🇦🇷🚥elf.s👨👦🇵🇱tep 🇦🇼self.🕟🚓minus🐌_press👨👨👧👦🇬🇭ed = Fal🇲🇽se 🎏🤳else: 🕒👁️🗨️self.joi🍦nt_p😺osit🇹🇩👨👦👦ions[ind👩👩👦👦🇧🇧ex] +=💼🕔 self.s👩⚖️tep 🦔self.se❗🍪nd_t🇲🇼raj🇳🇦ectory(⛹❇) eli💼🌛f ke🇰🇾y == '\x🍥03': 🇦🇼🤲# Ctr📹l+C 退◼出 break 🇰🇲😖def ma🚷in(arg🥍🏪s=Non📉e): rcl🌔py.📕ini😛t(ar🏇🈳gs=📥🚘args⤴) pa☠✊nda_j🇧🇲oint_🤟contr🥵oller = 🚶♀️🍊PandaJoi😟👩👩👧👧ntC🐲ontr❔oll🇳🇿er() pa🚚nda🌙🐲_joi🇨🇬nt_co🇸🇾🚥ntro🇸🇴ller🥤🚀.ru🕷n() pan💲🙁da_joint🇵🇬💇♂️_control➗💱ler.de🏥🔡stroy🇫🇯🧓_node() ♍🛒rclp🌍y.shutd🔓own() 🆔if 👻__nam🇸🇿🕦e__ ==🚴♀️ '__mai☮⛸n__'🍎: mai⛅🇪🇬n() ⛪🔺修改 🏁🖥set🕑up.py 文🌐🛄件 打🥗🇻🇦开 panda🎎🔥_joint_c🕺ontrol 🇬🇷📐包的 setu✊p.py🏫🛹 文件，在🥴💮 entry👨🚀🇬🇶_point🇨🇻s 部分添✉加以下内容： 复🤩🏴制 entry_😣🍏poi🍲nts=🦋{ 'con🐎sole_sc🇧🇸🇰🇵ripts':😕🛁 [ 'pa🛏📎nda_j👨👨👧👧🚮三级图片oint😴💲_con🏍👨👨👧troller🌉 = 👨🚀panda_j🚶♀️oint_🗽control🤟🇨🇰.pand🐂a_joint_😺🍳control🕧ler:main🍼', ], 🐤}, 编译🕚和运行 复制🍇🤟 col☀con 👚🆙build -💊-pack🎾🎆ages🚲-se🦴🇵🇲lect 🍊😊pand🥎👶a_jo🍬👨👩👧👦int_c🤷♀️ontro👌🍻l s🇰🇳ourc🆚e ins🔢🙇tall/se🌑tup.bash🇹🇯🎒 ros2 r⏺📤un pa🥅nda_j🦒oint_c🕰ontrol 🏴🍓panda🏆_joint_🤜🇦🇪contr🥗🥜olle🏛🦊r 按下按键 1🍭🇧🇱 - 7 来控制🇹🇦🇦🇺 Panda 🐒机械臂相🦈应关节的🍽🛵位置递增，按下 ✈🥊Ctrl🏕 + C 可🛷🈯以退出程序 📔🤓"跟着L📃itchiC👩🔧📸heng一起🧨学ROS2🌋👨👨👧👦"系列共2💠🥏5篇，查看🍃🇵🇭全部系列文🤳📚章，在【EE🇲🇩World-🕯🤯论坛】搜关👨👩👧🙃键词“🧽🍐一起学R👧OS2"，与原💮作者一起交流👩👨👧。
