（来源：上观新闻）
这种自我造血🇵🇳能力让企业在🤓面对一级🕉🇻🇪市场融🎒资时不再过🙆😧于迫切👱♀️。他有没有🥜去过全世界所有工➡💩厂，你✔🧸知道我 🚢🇽🇰2013🇵🇱👩🦲 年连印度的🖌塔塔工厂📡都去过▫，你知道我试过▶👨👩👧👦不止上百辆车👨👧👧。“本身‘🚼⬅婴儿’和‘🥒成年人’🇬🇫比跑马拉松，输赢🦞没有悬念👨👩👧👧。当然，字节🈷的AI🈷🇰🇳商业化，目前依然🇩🇿💮依赖豆包等消费🎾级产品的广告👑🎷变现和云服务收入🇧🇮😓，to🈁 B的深度渗透还⛲在早期🌤。
更快了！🧙♀️公媳激情 为什么比去年快🥢那么多？针🥮对性特🇲🇳调是关键 去年☘↙，天工机器人以2💇🚃小时40分4💺2秒的成绩💧🇩🇬夺冠🇱🇮👨🎨。一位在制造业工⬜🍔作了二十年的工🥈程师，没🥺有任何A🕘I背景，但他🧪👤用AI工具把自己📧⛑多年积累的工艺经🕘🇦🇶验系统化，做♉成了一套面向中🏅👘小制造企业的咨✌🦈询产品㊙🐪。创建 R📱OS 2 包 🆓♑进入工🏴🌃作空间的 🖥src👆 目录🚥，然后创建一个🚈🥓新的 Pyt🎬hon 包：🇹🇱🐝 复制🚰🏸 ros2 🈹🥑pkg 🦞crea😕🕶te --bui🇰🇾ld-t👳🇭🇳ype🔕🛢 am🦄ent_py⬛thon pan😡🕵da_j🌵🇧🇩oint_🌔ℹcontro🚫l --dep📲📀endenci👩👩👧es rclpy🎇公媳激情 cont🐻☁rol🔉🍚_msg🛳s traje🇱🇦ctory_m👛😸sgs 依🏖🎡赖于 🥀rcl🐌py、con🥝🥾trol🇿🇼_msg🕔s 和 traj🌟🌀ectory_😣msgs 📴🚗编写 P🇳🇪yth👽🕐on 节😑🥶点代码 在 📳panda_🦐🎷joint_💸contro⌨🔦l 包的 💩pand✊a_join⛹️♀️t_co⏮🉐ntrol 🏓🤖子目录下创🥟🦔建一个名为 🛬👥panda_j📚oint_c🇲🇹🖱ontro👒ller.py 🇩🇯的文件👨🔬，并添🇦🇷加以下代😀码： 复制 🤷♂️imp👩👩👧ort 🍵rcl🖋py f🍦🇦🇫rom rcl💏🇸🇭py.node▫🕋 import✍🔏 No😩de f🛡👱♀️rom c🎴📢ontrol_m🇫🇴🤦♀️sgs.msg 🇦🇪🇹🇷import👸⏸ Joint🤪🖼Traj🔱💌ectoryCo🎣ntrol🇨🇰📶lerSta🇧🇼⏯te from👦 traje📭ctory_m👨👦sgs.msg👵 import 🐆🧬JointTr✒ajecto🇮🇪🇩🇴ry, Join🇺🇦📡tTraje🧮ctory🧠🍂Poi🙄❤nt impor😃🔭t sys i🈯mport t💾ty impor🖥🍾t te🏄rmio🇨🇩📒s cla🏵ss Pan🐖daJoi🧤🃏ntContr🕉🇦🇴oller(No💏de): d😋🕥ef ✈🦛__init🎉__(self)🤹♀️: sup🎒💗er().__i📔nit__(🆘公媳激情'pand🕓a_joint❌🔢_co🛌ntro🧙♂️🏕ller') ☁🔙# 创建发☎👌布者，发布到🐺 "/pan🕵🗝da_arm_🍡control🕧ler📎⚰/joi☦👩👦nt_tra🚟ject🐒👩💼ory" 话题 🤗self🥨.publi☢sher_🥿 = self.🇫🇰crea☀te_💨publish2️⃣⚱er(Joi🙋😕ntTra👩🚒ject🏄♀️ory👡🤞, '/🇹🇦panda💗🔁_arm_con🇿🇲☢tro🇨🇰🎢ller/jo🇸🇱🏀int_traj😞ectory',🚅 10) # 📻🦊定义关节🏚名称列🎚🧚♀️表 sel🚌🐨f.joi🌳nt_n😁🚠ames = 🇭🇰🌲['panda🧟♀️_joint1'🛡, 'pan🚩da_joint🎫🔵2', '👩🎓🇸🇱公媳激情panda🌙_joint🌻↙3', 👩🏭🍋'pand🎷🇱🇨a_joi🇨🇳⚔nt4', 'p🇬🇾anda_🕷joint🇨🇳😭5', 'p📵🔯anda_joi🗳🔶nt6',🆕 'panda🏞_joint🥽🥡7'] # 初始🛸👡化关节位置🤹♀️🦕 self.jo🍅int_pos🇾🇪🇹🇭iti🏂🇱🇮ons =‼🇺🇳 [0.🎰0] 🚼🍵* 7 # 👩🚀定义每🇮🇲个关节位🔏置的递增步长⬇🦄 self🇦🇸.step🔓👨🎨 = 0.1 🇫🇮def 🍗get_k🤨ey(se📳🛹lf):🔞 # 获取终端输🇪🇨🌎入的按键 se🇨🇮🐻tting👨👧👦🌙s =🐪 ter🥽mios👩🎓.tc🙋geta👨👨👧ttr(sy🇬🇵s.std🏭👳in) tr🧜♂️💒y: tt🇸🇲y.set🈲🧖♂️raw(🌄sys.st🦇din.f🚲ile🌛no()) 🧔🤜key ✖👿= s📺ys.stdi🥫n.read(🇬🇷🚕1) 🥟fin😓ally: te📷🇫🇴rmios.🇸🇳tcs🍅♻公媳激情etattr(🍯💧sys.std🏊♀️🏈in,👾◽ termios🏧🥳.TCS😊🧝♀️ADRAIN🚌, sett👿ing⏩s) retu🥒4️⃣rn k🔂ey def📁 send🌧🍀_traject🐥🍴ory(s🗞elf❇): #🇪🇷🙂 创建 Joi▫📖ntTra👄jectory✨🐔 消息 traj🚣ectory_🦕msg =🥒🦷 Jo🇹🇻int🤟Trajec☂tory() t🏂rajec🤼♂️🇩🇪tory_msg◼🚕.joint🚼👨👨👧👦_nam📏🇸🇦es = sel🇧🇲🇦🇪f.j👨⚖️oint_👤⏭names # 🇧🇿创建 Jo📏intTraj🆗🗻ector🤫👨🎤yPoin🗿🔈t 并设置目🐺🗝标位置等信息💏 point =👠 Join🐥tTraject🥳🇸🇻oryPoin🕜t()💮 point.p👫ositi🙆♂️ons = se🧸✔lf.joi👑🇲🇸nt_pos♐🇵🇳itions 🐐😞# 设置运动时🥍🇧🇮间 point👨❤️💋👨.time_fr😜om_🐳sta👨🍳🌌rt =🛠❔ rclpy.d🥂ura👍tion.1️⃣Durat🥌👩👩👦ion(s🇮🇳🔯econd🇭🇳s=1).to_🧖♀️🌔msg(❌🙏) # 将点😷🕯公媳激情添加到👩👦💖轨迹消息中🇺🇦🚟 tr♥🧁aje🐪ctory_✅msg🎨.poin🎚🌜ts.🕰🌧append(🔸point)👷🇬🇮 # 发布轨迹消👵息 self🦡公媳激情.publi🎧sher🆘_.pu🇩🇪📮blish(tr✒🇯🇴aje👨👧👧🕤ctory_ms👨💼g) se🤖lf.get_l😪ogg💋🤸♀️er(🍵).in🚧fo('S↪ent 📣joint🇦🇶👏 tra👯♂️🇲🇰jecto⚖🔒ry comm🌔🇬🇶and')🈁 def ru🇹🇯🇲🇼n(self🏁🐣): whil🦟e r📃🧢clpy🦠🎇.ok():🛣🏴 key = s🥑elf.get_👭key() i🐳🏓f key 🇲🇴🎐== '-😜': s🎞elf👨🔧.minu💎s_pre🍶ssed 🇸🇭= True e🚯lif🧩🇲🇹 key 🕐in ['1🦆', '2',👩🔬 '3',🤛🇱🇾 '4'🎬👨👨👧👦, '5'🚜, '6', '🇦🇼7']👢⚡: i🇹🇨⭕nde💟x = int🛫(key) 🇯🇪❔- 1 i👨👧🅿f s🙋elf.m💁♂️📭inu🇸🇸🙋s_pres🍙sed: s🍝🇲🇲elf🤧🧕.joint🏅1️⃣_po🥎👩🚀sitions🧧👟[ind☮ex] -=☯ self.s💁♂️🐝tep 👆self.m😺🧑inus_pre😣🌱sse🌈d = Fals🥫e else: 🚇self✔⏪.joi🇬🇵🐤nt_p🚋osi🈲tio🌶👿ns[index👨🚀] +🔦👩🍳= self.s⛹tep 💱🥩self.🤠🇦🇲sen😗d_trajec🤣🕗tory🏳️🌈() elif ◼key == 🙊🍸'\x03🧙♂️🇧🇷': # Ct🇵🇷rl+C 🏥退出 ◽break 👨🏭🇹🇯def main🥇(args💍=No💣🔺ne)👩🎤☠: rcl🇾🇪py.init🇰🇬🇲🇾(args🎡=arg🤕s) pand💮a_j😨🍬oint_con🍞tro🏬ller = 🌕🇿🇦PandaJ🚃🎈oin🥯🌘tContro💋🔛ller() p🏟anda_🇺🇾joint_🍇🗞contro📠ller📳*️⃣.run()🇸🇱🚺 panda💜🧔_joint_🕙contr🏙oller.🇧🇴destr💜oy_node🇵🇳5️⃣() 🇱🇧🆚rclpy.sh😺🚡utdown()☕🇻🇨 if __n👩👦👦🍶ame__🤺 == '_🚴♀️_main🇬🇩⁉__': ma🌉🇰🇮in() 修改💹 set🇵🇹up.➡py 文件 打开🎚👹 pa🔵nda♊_joint👩👩👦_contr🚞ol 🤔包的 setup🧛♀️🧖♀️.py 🌜文件，在 ent🙆ry_point🥗s 部分添加以🇨🇷😦下内容： 复⏭制 ent🍅ry_poin🚴♀️ts={ 'co🇸🇧nsole_s🏰🍛cripts'😩🇲🇱: [ 'pan🈲da_join🇲🇺t_co🚲👭ntroller🇻🇺🤡 = pan🎃da_jo🇻🇺int_c🌿〰ontrol.🇦🇽pand🏵⌛a_j👀🧜♂️oint_c🌃ontro🇱🇹🍰ller:m📐👕ain', ],🐜🇧🇯 }, 🇹🇦🇰🇳编译和运行 复🖥制 co🌸lcon🥟 build -🕗-packa🏙ges-s🍜⛑elect 🇰🇮♒panda_👂♎joi🗡nt_con🚿trol sou🐷🔝rce💛 insta⛅😕ll/s✴👨✈️etup.8️⃣bash r🎤os2 run 🦍panda_jo🦟🏝int_c🇲🇪🇪🇺ontr👅ol pa😋🇩🇲nda_j🇬🇭👯♂️oint🗝_cont🏆rol6️⃣🏔ler 按下🌯按键 1👨🧚♀️ - 7 来🇱🇸控制 Pand👩👩👦🇩🇴a 机🐻🐈械臂相应关节的🌅位置递增，按下👨⚖️🍼 Ctrl + 🚠🇦🇴C 可以退出🥮程序 "跟着Li🚣♀️🥒tchiCh🕹🚧eng一起🔟💾学ROS2"系列🔩🎦共25篇🚜🐃，查看💧👩🎨全部系列文🅱📄章，在【EE🚠🈵Wor🧚♀️ld-论坛】搜关🧜♀️🥣键词“一起学RO🇵🇰⚖S2"，与原作🥿者一起交流💲👩❤️💋👩。
