（来源：上观新闻）
在这种宏观视🐎角的审🇲🇫↩视下，H🇧🇯👆arn🇪🇷🇧🇴ess🏈稳稳占🍨🌤据了架构的中🥃👩🦲心位置🇧🇬。我们几乎要🙄🗾求所有产品从❄推出市场🌤的那一天🌄，就要🙇♀️实现盈利🧒。聚力打造西部人工♋🗳智能OP🕔C创业首选地，重💎庆拿出了🛡🍍一系列实打实的📇举措😮🌎。此外，A🧞♂️🇵🇸nthropi☦✂c在3🌞🍅月初的一份🏴报告中🎩表示，程😥序员的日常工作中🇹🇲⚗，已有约75%🧭🖌的任务💺可以被C🇵🇰😙laude覆盖👨❤️💋👨。这种克制🍰足够深🇧🇶入，一位🇨🇾🇵🇭AI猎头就聊起😸：有认识的大厂💽员工跳槽去💌🇸🇰DeepS⛴eek后就“失☄🏧联”了，再也🚟没回复过⚽🧜♀️微信🦀。
甚至有人发现，只🎿有反复大喊“TH💹🕟INK 😥⚱HAR👝D”才能拿到正确♨答案😏。杨立昆没有🇻🇮📚产品要卖🧬。那么，我们先做🇧🇹一个假设，如果👨👩👦👦🈁梁文锋真的👶去VC寻求⭐☢帮助，V👟🇲🇰C们会救他吗？ 🏴我得到的答案⤴👩🦳是肯定🤾♂️💃的😭。长期来看，灵机⚔天赐希望🇸🇦💢构建一个“🥰共生的AI智能🇨🇰体生态”🧼🇲🇫。姚卯青透露，「🔻🇱🇷大部分开😺🧛♂️发成果都可以直😾接复用🥽🗄，只是在🙆👩🦲特定环节需要针🎒对新岗位做🛷一些微调和🇦🇮🦕训练🥎。创建 R💥OS 🧕2 包 进入🇸🇧👛工作空间的 🇳🇱👘src🌐 目录，然💝后创建一个新🥧⛓的 Pyth🚲🇮🇸on 包： 🇮🇳🔢复制 ro🎹💈s2 pk🍩g cre🌌🌕ate 👨👧👧😑--build-🎤type am📛ent_pyt🍻👟hon 🌱🚠panda_🔱joint_👩✈️🐆cont🎁👋rol --de🇧🇧👨👩👦👦penden💑🛹cies r🤛clpy🥑 control💘_msg🔅📧s traj🤸♀️ect🤕🦑ory_m🌰🇱🇸sgs 依🗼〽赖于 rclpy🇶🇦🇧🇦、contr🤮🕉ol_msg🌅s 和 tr🇧🇳ajectory🕳😞_msgs ⚒🇰🇪编写 Pytho🧻n 节点代码 在💲😂 pand™🍐a_joi😞🙅nt_◽control 👗包的 pand💥😢a_join👐🥖t_contro🕐l 子目录下🍮🥐创建一个📔👃名为 pan💬da_j🎎🥥oint😹🙉_cont🕯rol💆♂️ler.p🚺👱♀️y 的文件，🤬并添加以❕🥙色伊伊色天使下代码： 复制🇬🇮 imp☪📂ort rc🇰🇵lpy🤒🎉色伊伊色天使 from💲👜 rc🇹🇻👽lpy.n👓🎪ode i🛬mport💕👨🚒 No📏de fro🚅m cont🐑🏊rol_ms🀄gs.m😏sg impo🇳🇮rt Joi💏👟ntT⚜🇲🇦rajecto💻ryContr🇨🇻oller⚖State f😖rom tra👮♀️ject🚭🌒ory_ms🚈gs.msg 🔛🌻import🐇 Joint🐈🤽♀️Traject🕰ory, Joi🗼ntTraj💼🇧🇫ectoryP🍥oint imp➰ort sys🔷🥪 impor🇩🇲t tt▫色伊伊色天使y i🚔mpor😊t termio🤚s class👺🌅 PandaJ✳🦃ointCo🚣🥝ntr🇹🇬oller(N↖ode)🏦🆙: def _🔚_init__🇨🇰🇸🇧(self🎬): 👏🚴♀️supe🈶🇸🇦r().__in🌱⛹色伊伊色天使it__('pa🏊♀️🇿🇼nda_jo😤🙆♂️int🌃🔭_co🔢🧶ntr📴🌚oller') 🕝🍗# 创建发布者🌼，发布到 "/p🇬🇾anda_👨💼🈚arm_co🚴♀️✈ntro👩🎤🧛♂️ller/j🦴🙎♂️oint_tr👩🏫ajector🧣y" 话题🎏🐴 self.p🦗ublis👉⭕her_ 🧫= self.🌦®create㊙_pub😘🥳lishe👳♀️♣r(JointT🚕🇨🇨rajecto📌🤙ry,⁉🎼 '/pand🌺💌a_arm_co🥌🍅ntrol🍇👼ler/joi🛋🇲🇬nt_traje♊cto🇻🇨ry',💒 10) 🇬🇫💹# 定义关⛹节名称🇦🇴列表 self🛷.joint_👩👩👧👧names = 🍵['panda🍻😟_joi🕯🌈nt1',🇸🇭 'p🚟anda_jo🇦🇸int2🏙', 'p🐃🌖anda_jo🈂int3', '🌁🍎pan🦶da_join⛵t4',🍨🍱 'pa🆒nda_j🇬🇷🇨🇺oint🔸5', 'pa👨👦👦nda_joi👒🇩🇬nt6', 👁️🗨️🙉'pand📬🧲a_jo☁int🍥🇲🇸7'] # 初始🇺🇸🤞化关节👨👧位置 s🚥👼elf⏬🚓.joi🙆♂️nt_posi🛒tions💄🍎 = 😦🕴[0.0] * 👨🌾7 # 🚁定义每个关😗节位置的递增步长🍤 self.🔝📲step = 0🎶.1 def🇧🇼 get_🌏key🐏🇻🇮(sel🤩🥴f): # 👨💼获取终端输入的👨🔬🥮按键 s🌺🇱🇦ettin📌⬇gs 📎= ter🏹🧠mio🕔🥉s.tcg🏚etattr(s🇬🇭🍙ys.std👩👩👧👦in) try:📂 tty.s🗼etraw(📈📕sys.🇦🇬🐮stdin👇.filen🇵🇷↩o()) ke😚👆y = 💿sys.st🇬🇧din🇩🇴.read(1👭) f🕓🍰ina⚓📝lly: te👷🔢rmios.🇪🇭🍌tcsetat👨❤️💋👨🔽tr(sys.*️⃣stdin, t🌐ermios🦟👨👨👧👧.TC📈SADR🎦👤AIN,🍔 setting🆖⁉s) re💏tur⬜🔓n k🏭ey def s🧝♀️end🗝⏺_tr☄ajecto🐐ry(self)🇵🇬🧾: #👞🥿 创建 🐰🛅Joi🥯ntTraj🎵🇳🇵ecto🥺ry 消息🌫 traj🙆♂️ectory🇸🇽_msg =🇭🇰👹 Joi🌲ntTr👨👩👧👦ajector😺y() tra🕤jecto🎌🚡ry_m⚒🦴sg.join🇧🇶t_n🇩🇲🎴ame🔜👙s =✡ se♎👷lf.🤫joint_😅🐑names # ✅🔘创建 Join👨❤️💋👨tTr◻ajecto👃🐘ryPoin🏙🏳t 并设置目⚫标位置🙈🐲等信息 poi🇧🇳nt 🇳🇫= Joint🏹💓Traj⏲🏵ector⛳yPoi🇬🇺nt() p😳🌂oint.po👯🤮sitions☺ = sel🇹🇩🕯f.jo🇵🇼👶int_po🇰🇾🐻sit*️⃣💎ions # 🇨🇰设置运动时间🇲🇵♐ poin🏩🇬🇱t.time🛄♎_from_s🛡tart = r🌞🇵🇼clpy.d🧿😡uration.🙋Dura🔒🐴tion(se🚛😿conds🔱🚋=1).to_m🆖🦗sg(🌖🔠) #2️⃣ 将点添加到轨迹🍭🍛消息中 t👧🏩rajector🏟📃y_msg.🇮🇨🏈poi🦅🕟nts.app📓end(poi🌿色伊伊色天使nt) # 发👩👦色伊伊色天使布轨迹消🇸🇽🥩息 sel🍋👬f.pu👨👧👧blis🦎⛔her_.p👤🏎ubl💙ish(tr⤴🎸色伊伊色天使ajecto🐎ry_🐹msg) 🧚♀️self.g🙇↗et_logg🆙🎲er()🇭🇷.info('🚊🔱Sent jo👂☯int traj👩⚕️ect😿色伊伊色天使ory 🔋🌅comma🇲🇲nd') de😻f r🇨🇷🛬un(s🗝🥖elf):🇻🇪 wh🥣📯ile r🇲🇸clpy.ok🐽(): k🇦🇨🇸🇬ey = s🇨🇿✅elf⏪🌾.get_key👩⚕️🚁() if 🎄key⛎😤 == '-'👨👩👦👦: se😦lf.mi🚁😾nus_🐠pressed♣ = T📢🚸rue ⚗elif ke🇬🇮🚱y i🍘🔌n ['1🐨🎍', '2🇬🇪🇮🇷', '⚗3',⚰🍧 '4', '➖🔀5',👫 '6',🌗 '7'⛺]: 📢index =🥪 int(k🥥ey) - 🤺1 if sel🙀🛡f.minu🤸♂️s_pre🚿🏴☠️ssed: se🔼📅lf.j🐊🇸🇦oint_🇹🇻pos🗞🇮🇱itions[🥂🇻🇳index] 🎅-= 🇪🇷self.s🤹♂️tep self🇬🇸👗色伊伊色天使.minus🎨🙎_press🥝ed = Fa🔸🗣lse el🇬🇺🇬🇱se:🐙 self.💠🇱🇦joint☣🇵🇦_positi🧩ons[ind*️⃣ex] += s📷elf.step🌴🇷🇪 se🇩🇰lf.send🦖_traje🈂🍏色伊伊色天使cto🈷ry() 🤗👎elif k🏀ey 🚄== '👩👩👦👦👽\x03':⌨ # Ctrl+🧸C 退出 b☂rea📟k d🇰🇬🥼ef ma🔫🗽in(a🇦🇷rgs🇵🇾=None💚🥫): rclp😁y.in🥭it(arg🇮🇹👏s=ar🧛♀️gs) pand🔮👉a_joi🇰🇮nt_🇳🇴🇲🇳control🧞♂️ler = P🐒🚤andaJ💎🇳🇺oint👋🕜Con♦💄trol🇦🇮🍾ler(☣) panda🇦🇹_jo📔🦔int_c🤽♂️ontro🈚🌪ller.ru🕥🛴n() pand🚤a_joint🌌➡_control🦹♀️👮ler.des🇬🇬🆎troy🇬🇩_node()👨🍳 rclpy♿.sh💨utdown◀🇻🇨() 🐰📈if _🌍⚔_name__🤩🐦 ==Ⓜ '__ma🇦🇬in__🥉⏪': ma🐫in() 修改🕵️♀️ setup🚻🇿🇲.py 文🏯件 打开🦸♂️ panda_🇪🇸joint👞_control🏔🤸♀️ 包的 set🆚up.p💂♀️🇳🇪y 文件，在 🇲🇾☹entry_p💐✉oints 💘部分添加🌑以下内容： 复制♋ ent📛ry_poi🕊😙nts🚋🔫={ 'cons🔪ole_s🧢🙁cripts'0️⃣: [ '✉👡panda_j⭕oint🐭_co🇿🇼🌡ntro💦ller = p🥍anda_joi🐳nt_contr♥ol.panda🕔_joi🎪🐫nt_👩👧👦control😡🦔ler:main😷😢', ♊💤], },🍚➡ 编译和运行 🏜复制 colc📺on 🇦🇴🤠build -🇫🇰-pac⛷kage👢☮s-sele🇿🇦🕥ct pand©⛲a_j🤽♀️🚘oint_con👩❤️👩👨trol 🥢sour🇲🇹ce i🐸nstall💵🏺/set👩🚀up.bas↕h ros😥👨✈️2 ru👨🦰⚙n pand🦢📫a_joint🛌_con🥨🕜trol pa⏹nda_join🇲🇺🎶t_contro♎🇬🇫ller 按下按⌨键 1 - 7 🤡色伊伊色天使来控制 P🇸🇩🥩anda 机械臂🏖相应关👨👩👦👦🍕节的位置递增👰🇬🇬，按下 Ctr🌈®l + C 可以🈯退出程序 "跟🛬▫着Litchi🧙♀️🤧Cheng一🧘♀️起学RO✴🈲S2"系列共25🇨🇳🇿🇲篇，查看☝全部系列文章，🕍在【EE💔World-🍹论坛】搜📬关键词“👓7️⃣一起学ROS2"👩👧🌆，与原作◾🍻者一起交流🎵💥。
