（来源：上观新闻）
创建 🇩🇰👂ROS🔐 2 包⚰🌹 进入工作空间💒🌯的 src 🇰🇭😳目录，然后🦎创建一个新的 P🥽🕣ytho👴n 包： 复制 🍨ros2 p🥪kg c🛴reate☀🌚 --bui🎏ld-type🇮🇩🐝 ament_p🇸🇦yth🔑on pa🇵🇸🧼nda_j🇹🇯👯oint_con🏍🎓trol -🥁😙-de🕖penden🛫💨cies rc🤯lpy🎠 contro✴🇳🇴l_msgs😈🎣 trajec🛥tory_m👥sgs ⛪依赖于 r🍐clpy、🗯🐳con🧚♂️tro💡l_msgs 🚈🤦♂️和 traje🌕ctory_🥂🇻🇬msgs 🇰🇲🖕编写 Pyt🙅♂️hon 💩节点代码 在 🈷pan🌭🏢da_👎🌭joint_co🇫🇲ntrol 包的🐉 pan🇲🇨da_joint⚙♟️_control🎃 子目🤧录下创建一个名为🚛 panda_j😋oint_🇳🇦con🗝trolle🛒r.py 🏉🇪🇺的文件，并添加以💲🍃下代码： 复制 🇨🇿🎭天堂中文网在线资源import r🕣🍻clpy fro🎽m rclp👌y.node 🇱🇧😊impor🐩天堂中文网在线资源t Node🇭🇲🐗 fr👨👨👦🤦♂️om con📒trol_ms🎉❎gs.🐧🎲msg 📹import J🏨🌲ointTraj🧦ectoryC🥔📓ontro🏌️♀️🐻ller🍥State f👨👨👦👦rom 🧦tra🧜♂️ject🦜ory_msg💳s.msg im♏por😋🐕t J💰ointTra🦷📲jec👨❤️💋👨tory, 🏓🍂Joint🎉Traj🤵🍮ectory🐛🎷Point im🧠🥽port sy🍏👩👩👧👦s i🗽mpo➰🇰🇷rt tty😈✈ import 🥗ter🔘🍧mio🕧s class🤼♂️📌 Pa💐👟nda🦹♀️JointCo🇩🇬ntroller🚠🌂(Node🥿): d🥅🍮ef _👳_ini🎸😕t__(s🇬🇫🐎elf): su🙃🇱🇦per().💫__ini😽t__('pan🦅da_join🌿🙄t_cont👨❤️💋👨👴roller')🤗⚓ # 🐶创建发布🇷🇼🔴者，发布到 "/💗pand💞🧸a_arm_c🧙♂️ontrolle🌂🐿r/joi🎖🈴nt_🇽🇰👻trajec🇧🇸↔tory" 话题🤖 self.pu🔭🦒blisher_🍲 = s💨elf.crea🎼te_publi😥she⛪r(JointT🇱🇮☘raj🕥🐂ectory,🍰🦘 '/pand👇🛃a_ar🇵🇲m_co🇸🇸🇹🇩ntro💖👩🍳ller🍖/join🤽♀️t_tr🐿🈺ajecto🌤😚ry', 1🔅🇨🇦0) 🍾# 定义关节名称🇹🇰🏟列表 self🇦🇪.join🈁💖t_names🦢🚴 = 🍠['pa👀🥘nda_j🐛😕oint1', 🈹🍂'pan📬🖋da_joint🌲2', 'p🥶🗼anda_🕓joi🎀🇿🇼nt3', 🇯🇵👨🦰'panda_💖👨🦲joi⚙nt4', '🛂panda_👁️🗨️joint📌5', 'p🇯🇵anda_j👔🗑天堂中文网在线资源oin🇨🇱t6', 🇬🇭'panda🦃_joint7'☃] # 初始化关🔲节位置 self🔷.jo🖊int_po🚛👵sitio🎅🇨🇬ns 🇲🇻= [0.0] 🥘🧴* 7 # 定义🐹5️⃣每个关节位😤置的递增步🇬🇫长 self🦝.step = 🇹🇨0.1 de⛹f g📩🤦♀️et_🚟key(sel🐿f): # 获取🇧🇪🧁终端输入的按键😪 setti⌚🥀ngs 🙇♀️🥃= termi🖱📏os.tcget🐳💫attr(sy🇵🇰🇸🇯s.s👩💼tdin) tr🤭y: t🕘ty.setra🇬🇵w(sys🔵.stdi👿n.file🎻🦹♂️no()) ke🇧🇲💻y = sy🏹😩s.s🇸🇨🦓tdin.r🈴ead(1🥂🚣♀️) fin🇦🇩ally: t🇵🇸🇧🇮ermi🥌os.🔲tcse🕗tattr(sy🤔s.stdin🐈, termi🔬🎓os.🛃☀TCSAD🦹♂️⚫RAIN, se☢🧙♀️tti🌭ngs) re🔌turn ke🥴🍎y de🍡f se🇻🇺nd_🔪🇳🇷trajec♻tory(se👨💼lf): #☎ 创建 Jo🖱intTraje♉✊ctory 消息🐿🐂 traj🥖ector👷🥡y_msg🚮👊 = J💘❔oin🇲🇹🏖tTr🇮🇶aject🏩🛳ory🇸🇾🌕() 🚈👨🎓tra👩👦jector🇨🇮🦀y_msg🇮🇸.joint_🇬🇺names = 🇺🇦sel🇵🇹☹f.jo🦹♀️♋int_nam🐾🍪es # 创建 🐜🇻🇺Joint🇹🇭♍Tra👈jectoryP🙋🦸♀️oin🐛⛱t 并设置目👮标位置等信🐃息 po🇷🇸int = 🚤Joint🐘🇩🇰Trajecto🚴🔂ryPoin📍t() 🍚🤩point🌬.pos🇮🇩🇳🇨itions 🦑🇬🇷= s🖕🇹🇨elf.join💳🛎t_po🔛🕰sitions 🇳🇮# 设置运动时间👨👨👧👧 point.t🇩🇬🚲ime_fro👩❤️👩🇱🇻m_start⏪🌂 = rclp🈶y.durat🍓🎪ion.D🇧🇸🚚uratio📎🇰🇿n(s⛓econds⏮🦛=1)😘.to_msg👩🎨🚣() #🐚 将点添加😿👋到轨迹消息🐆〽中 traj👩⚕️ecto😻🥵ry_msg🚄.poi👩🦲🇮🇴nts🍰🏗.appe☪🚏nd(poin🆖t) # 🥟🇽🇰发布轨迹消息 s🇲🇬🤦♂️elf.p📫😚ublishe🇧🇩r_.🇹🇳publ❤ish(tr🎷ajecto🇸🇿😥ry_msg) 🛷🇻🇺self🧞♀️🏴.get_log🇦🇬🆘ger().inℹ🇲🇱fo(🔇'Sent j⬅oin↙🖊t traj🎹🍞ector🚗🧹y comm🎗❗and')🇭🇰 de🤤↖f run(🐙self): w🤦♀️hile👨👧👧🇲🇷 rclpy🥔天堂中文网在线资源.ok🇪🇭🦈(): 🌍🐲key = se🗝🍅lf.🕒🍜get_k🏖ey() if🇲🇼🚣♀️ key ==🛂🔂 '-': ➖*️⃣self.min👨🎨📍us_p🔬ressed🧙♂️🔜 = T🖨👶rue el❄👨💼if key👩👩👧 in ['💋🐼1', '🥈2', '3'🔴, '🇮🇱🎉4', '5',🧭🤼♀️ '6',🐵🇫🇯 '7']😴: i😫ndex =🍻🥘 int(ke💠y) 🌆💔- 1 💼if s🗃elf.m⌨⏭inus_pre💠🔣sse🌰d: 🕹self🥝.joi🇹🇴nt_p👀◽ositions🕟🐓[index]💘🐨 -= 🗃self.s🦂🇱🇧tep sel🎶f.min⛑👩💻us_pres➖🗓sed 🦊= Fals💟e el🥡天堂中文网在线资源se: 🇵🇭🏟self.joi🍚nt_pos📅itions🆎🇧🇹[inde🆑x] +🌻= self🤧⬛.step s☃🏄elf.🍟send_tr🇧🇭ajectory👌👨🦳() elif 🍃key 🔢== '\x👨🚒03': 🦔# Ctr🧞♀️🥺l+C 退出🎬🥇 brea🚣📻k de🥺✋f main(a🖊天堂中文网在线资源rgs=Non🖋e): 🐎🇳🇵rclpy.🇩🇿ini🏠🗜t(a🇨🇰👷rgs=args🇳🇪) pan🖥da_jo👨✈️int_cont🌗🍂roll🤟🇸🇸er = Pan🚞daJoin👨👧👧tControl🗞ler() p🐲🔚anda_jo🦛int_con🔔🧨trol👨👦ler.r🇫🇷un() p🍩🇪🇬anda_🚟joint_co⚰👨👨👦ntr☃oll👩🎨👩⚖️er.des😶🇹🇿troy_no🔛de() 👘🧾rclpy.sh🆔utdown🔳💇() if🕍👻 __nam👩👩👧👦🈸e__ 🇲🇿💶== '_🇦🇷👚_ma💦in__': ♿main()🎐🆔 修改 setu🦃🐠p.p📪y 文🎡📈件 打开 p🇦🇸anda_jo👨💻🇨🇮int_c🌤ontrol ⚛🙇包的 se🇺🇬tup🇷🇴.py 文件，在🇨🇦 entry👩🦲🐄_po🏺🇲🇳ints🧬 部分添🐅加以下😀🇹🇱内容： 🚿复制 entr🇺🇿📔y_p🗯🦹♂️oints=🎙🥳{ 'conso🤨le_s🇱🇧cript🧂🐕s': [ 🗯👨👨👧👦'panda_💈🇵🇰joint_✅con🧡troll🛫👅er =🐆 panda_j🎛oint🆔🐦_cont🇺🇾rol🇲🇵🇷🇸.panda_j😴🇪🇹oint_co🇲🇵〽ntrol🎲天堂中文网在线资源ler:m🖐💁♂️ain'🍎, ], }, 🔼🐛编译和运行 复🗺制 colc🥝🔏on build™ --pa🇲🇩ckages-🍴📒sel📻🧾ect p🕴😁anda_j🐹🐙oint💓💝_contro👨✈️l source🌪👨🦲 ins🇧🇧🧤tall/🧴🇸🇰setup.ba🇨🇳sh ro📤s2 run 🛥🇦🇱panda_j🦴🇵🇫oint_con👨👧👦👯tro🆓♈l pand📛❎a_joint_🛒📢control🦛ler 按下♊🍐按键 ⭐1 - 7 来控👝💿制 Pand👩🍳📋a 机🇵🇬🇮🇹械臂相应关节的位🇰🇼置递增，按下🇳🇷🛌 Ctrl🇿🇦🍩 + 🥦🐷C 可以退出程🈶序 "😌😈跟着Litch👨👩👧👦iCheng🚒🚛一起学ROS2"🇧🇴🇼🇫系列共25篇，💀查看全部系💣😒列文章，在👨🌾🗄【EEWorld🥖💽-论坛】搜关键👠🐮词“一起学☝ROS2"🛤，与原作者一起🇵🇰交流🧺。
小程序首页即是🕞🇲🇦宠物的展示🏄界面，动态的🧥“脑图”🇬🇵😿会记录孩子近段时🇲🇲💗间在哪些话题上表⛄现出敏感♈😩与兴趣，👤为家长提供🇬🇩一种理解孩子情绪🇱🇻的“温度🧧计”，也为🧐家长观察孩子🎎🤜阶段性兴趣变化提🦸♀️🅿供了更直观的窗口🖱🐎。目前，🏑🙂Marvell已⚫🔟与亚马逊AW🔆S、微软Azur💛e等客户合🔏作开发定🚟制AI加速🐓器，并同🌂⭕时支持NV🥰📋IDIA☀🇹🇦的NVLin🇶🇦k Fusi📽on和开放标🤚准的U✒💷ALink两🤡⛎种互联💺方案☮。Anthrop👩👩👧👦ic证明✊了一件😴🛎事：商业化与🇰🇾🚅模型能🌛🔆力提升之间，🏍🇹🇫不是非👩👩👧👧此即彼的零和🍫关系☃🙍。
观察它是“不🗒会了”还是“💘没想够”⏱。中青报·中青网记🚬者 赵迪/摄 来🎲☎源：中国青年💄🥵报客户端🈷。或者塞🧚♂️🧮进裤兜里🏭🇩🇲。一位拼多多涂姓😴🇵🇫前员工曾💴透露，拼多多🕷🇹🇿联合创始人范洁真🎸等高管，拒⌚✅不配合监🕠管部门调查、☠👹妨害公务⏭。我们下👧◾一个目标💁♂️是大家电🤴🐆——美的👀 40🌐0 亿净利，📂🇦🇴格力也有 2🌕00 亿👨🎤🎂。MiniMax🥅 M2🧷🚯.7 的优™🤦♀️化方向正是在这😉🌟些维度上🤷♀️🐁发力🇵🇼🔨。为了避🇳🇺👡免被滥用⬅🧯、冲击网络安全，🕺🍧公司决定暂时不🏫公开发布📢👅，而是先提供给👨🎓🏮数十家关🤝♿键基础设🇦🇿🇸🇦施和头部科🦉技公司使✳用🇫🇰。
