（来源：上观新闻）
获取信息并不是🇪🇦唯一重要🏨💎的能力，👥表达、提ℹ🗃问、辩论🌞👩💻和共创同样🇰🇷🇧🇳关键🧝♀️。品牌定🎌↪位决定了👊利润空间🥾，也决定了你👩❤️💋👩🚶♀️能调动的供⭕🐒应链、渠🏇🐀推特困困狗视频完整版高清下载道、人才、🦛文化资源🐛。晚点：如果有一天🧸你构建的这套体🇰🇿🛢系坍缩了，你🇸🇰会退回☑🇧🇸来做一家小而美的📂公司吗？ 俞浩🌌💚：不考虑📟。
创建 RO👠推特困困狗视频完整版高清下载S 2 包 进🇸🇽入工作空间的 🏄🇦🇩src🐮🎈 目录，然后创🥑🏍建一个新的 Py💕🐋thon 包：👨👦💈 复制🈁🇭🇷 ro🚉🖲s2 pkg c🇧🇩🤒rea🍍👨🔬te --😍🈵buil💲d-type🏄🇲🇾 ament_🗯🍖pyth🥼on 🕶panda_🇹🇱🇪🇷joi🐜👳♀️nt_🥣🇷🇪推特困困狗视频完整版高清下载contro🏵🚈l --de🇯🇵penden🇲🇵cies🇰🇮 rc🌉lpy cont👩❤️👩🏯rol_msgs🇻🇳↙ traje🇲🇫ctory_ms👎🎨gs 依赖⛎🧀于 r👻clpy、c🍟🤧ont🦊🍊rol_ms⌛🇱🇮gs 和 tr㊙✳ajec👩🏫tor😊y_msg✨🇴🇲s 编写 Py🇲🇩thon 节🇲🇾🇺🇲点代码 🇬🇼在 panda🧝♀️_join🚌t_cont‼rol 包的 p👐anda_joi💚nt_cont💽🛎rol ⬜🖨子目录♻下创建一👎☸个名为 pand🥙✍a_jo💽🚍int_co🇨🇱🛳ntrolle🏙📸r.p🛎🇹🇻y 的文🙁🚔件，并👩👦添加以下代码：🏭 复制 i🚀mport 🇸🇪🇮🇪rclpy 🕔⛄from r🚴clpy.nod👱♀️e impo👨🏭🍲rt N🤡💜ode 🧐fro🇲🇫m c🇹🇬ontrol❓🧰_ms🍯gs.🧰🇰🇭msg im👨👩👦👦port🇳🇮 Joint🥌Tra🍿jecto🇰🇬ryCo🔎👩👧👦ntroll🐄🇦🇶erStat🌾e from🏦🕸 trajec🤕tory_m🏨sgs🇲🇨.msg i🛵🏂mport🍤🔹 Joint🍠🏭Tra🗂🎹jec👦tor😔y, Joint✳🐫Traje🔙ctoryPoi🍚nt impor🚔🏸t sys i😩mpor🏙t tty ⏰impor🏨🇨🇷t te🥤🆘rmios👭 cl🥩ass ♣🔆PandaJoi🎻ntCo♥🇲🇼ntro💻🇧🇿ller(N🛂ode🇩🇿1️⃣): d🐙ef __in🏴it__🇦🇸📨(self): 🥨🚿super().😤🏎__in⏭it__('🔰🇹🇨pan⚡da_👍joint_c🌇ont🕗roller')🎿 # 创建发布者🚻，发布☝🇻🇮到 "/p🔪🔖anda_a🧼rm_c🃏ontrolle🇳🇦🥟r/joint_🍁⏭traj🤠ectory9️⃣👩" 话🍒题 self.p👩🔧ublis🇦🇶🦵her🤔😼_ = sel🤵😐f.crea🥖te_publ🇹🇩ishe🛅r(Jo🙉🤗int💳Trajecto🇧🇷ry, '/🎫panda_ar🐌m_contr😼🖥olle🏇r/join🗂🌒t_tra🇦🇽💝jectory'🇦🇶, 10) # 🚠✨定义关节名🐳称列表 s🕍🇳🇦elf.j🇧🇪oin🌤🔨t_names📒 = ['pa🇲🇷nda_jo😘🙎int1'🇰🇿🙋, 'p🧛♂️anda_jo💜int2🧝♂️🚛', 'p🦢and🖌🖇a_joint3🦷', 'pand🏥推特困困狗视频完整版高清下载a_joint4🇮🇳💑', 'p🤴anda🏛_joi🙍♂️nt5', ⏏💢'pa🈳🍬nda_join🌒⌚t6', 'pa◽nda_jo🍶int7🎁'] # 初🇸🇮始化关↖🌴节位置 sel🇳🇫f.joi🖼nt_🧝♀️🔗positi🏩🇬🇹ons = 🇵🇭[0.0🎬] * 7 💤# 定义每个🦇⛷关节位🛩💂♀️置的递增步长 👈🇬🇼self.ste🛁p =🐊 0.🙋1 def 🏌️♀️get_🥀key(se🇨🇺lf): #🕋🖱 获取终端🏨输入的按键 se📉🇷🇺ttings🥓🍦 = t🇵🇦erm3️⃣🧸ios.tcg🇧🇼📻etat🏊♀️🎦tr(s🥺❌ys.stdi🇩🇴🇶🇦n) try:🏮🐭 tty.s🆘etra🥿🇦🇲w(sys.s😀推特困困狗视频完整版高清下载tdin🎣👩🦲.filen⛓o())⛪ key = ⏳🔋sys.🍎⚪stdin.re💺ad(1) fi👨👩👧👧🤩nally: 🗳👨👩👧👦termios🇹🇳🤮.tcse🥉tattr(sy🚒s.st🖐🍤din, 📸🇪🇸termios.👁️🗨️TCSA🆚↕DRAIN,🇫🇰 sett🈵🏜ings)⚒ retur🇰🇪n ke😅y de⁉f s🕤🦃end_tra🖐jectory🍾(self):🏴😆 # 🇬🇪🐭创建 J🇧🇹oint🇲🇹🥄Tra👨👨👧🆑ject🏧🤥ory 消息🥼🚣♀️ traje🥳🏃♀️ctory_ms🚢🇱🇾g = Jo🇵🇼intTraje🙆♂️ctor🦓y()🏴☠️ traj🍽🆑ect🕎😝ory_msg🏜👨🦳.joint🚨_na🧱👨💻mes =🇲🇬 self.jo🤾♂️🇮🇲int_na🌪mes 🍡# 创建👒 Join👯♂️👾tTra7️⃣🔸jectory🐻🍎Poin⏬t 并设🍴🇧🇦置目标位置等信息👽🇲🇬 point🚦🇱🇸 = Joint🆖Traj🕔🧟♂️ecto🔁🔔ryP👨🍳oinⓂt()👒👨❤️💋👨 point.🐥🉑positi🥤🇵🇸ons🥨🍱 = self.🇳🇪👏join♦🚁t_pos🇨🇾🇲🇺itio😎ns 🌛# 设置🚶♀️运动时🇹🇨🇵🇭间 poin💇t.time🗾_from_st👁️🗨️🥋art = r⛩⚗clp🇫🇷⭐y.dura📰tion.D💙🧑urat🐔🇩🇿ion(seco🇰🇭🎞nds🏋=1).🚅to_msg🇩🇿() # 将点添♿加到轨迹🧤🇲🇿消息中 🥓🐺trajec📵♐tory🏜👘_ms🥟g.p💄☪oints.ap🇮🇪👩🦳pend(p🔗📤oint) #👨🚀🔛 发布轨迹消息 🌛🇬🇪self.p🚌ublisher🐴✉_.publi👨👨👧👦👯♂️sh(tr🗝👁️🗨️aje📰ctory🐩_msg📰🎐) se🤡🚀lf.get_📟logger()⬜🏰.info🍪('Se💠🎶nt joint🤠 traje🇵🇳👌ctor🇼🇫y comma⛅🕠nd'👩👧🕎) def ru🇨🇨🚵♀️n(sel🇲🇼f): w🤴hile🖤 rclp🇲🇼🗝y.ok()♨: key = 👩🏭self.get🦉_ke🔆🙇y() if 🦚📔key == 🛡😤'-': sel🚗f.minus3️⃣👨🦲_presse🎹d = Tru🚀😶e elif k😓ey in [🤷♂️'1',🤜🌰 '2', '3💗🐭', '4'🏏, '5'😵🥕, '6🎣📳', '7']💚🇬🇫: index 👺= int(🐨🥵key) -🔅🎓 1 if🇹🇦🛵 self.m🇬🇾inus_pr🚒🕥essed: s🎗💅elf.join👷t_positi🇮🇴💆ons[ind🇪🇨🕋ex] -= s🍃elf.👨⚖️ste🕸p s🍽💋elf✔.min🥀us_pr🔩🌼essed 🥇🗨= Fals🇧🇩🐾e else:👡 sel🕧😓f.joint💈_positi📆ons[inde🔂♉x] +🥃🌥= se🇧🇷🏝lf.step😂😇 sel☕f.send📷🤩_traje🏵🐎ctory(🚵) el🦙if key =🥈= '\x03'🌴: # Ctr🦢💿l+C 退出 b🧟♂️reak de🇱🇸🔥f main(📓🌞args=N🌝one💵🎃): 🇩🇪rclpy.i❕nit(➗☯args=🏦args)🤳 panda_🎀joint_🎟cont🥼🇽🇰rol🇨🇼🥉ler = Pa🧷ndaJoint👨🎓❓Cont⏹roll👊🍬er()👽🇬🇪 pan🇪🇦🧲da_joint🥯_contro🥭ller.r💣un() 🌃⭐panda_🇹🇨joint_co🏴🧹ntr🇸🇻oller.🇵🇷🍖destro🚼😭y_node()🛣👜 rcl🧓py.shutd🗺🚷own() i🔓f __name😵🐽__ =💓👩🚒= '_🕋🕡_ma🐽in__'🍽: m😅📐ain(📧) 修改 set🔠up.p🔌🐶y 文件 打开💫 panda🇩🇪_joint_🚣cont🌡rol🎒🧻 包的 s🚐⏳etu🥄p.py 🚶♀️➿文件，在 👱♀️entry_👠🚣poi⏬🌻nts 部分👵添加以下内容👢： 复制 ent♻ry_poin🇮🇪🙄ts={ '👨👧👧conso🏍📊le_s🇲🇿🥀cri🇳🇿🔵pts':🎥 [ 'pa🐭nda_j🇸🇹oint_c🐆🚤ont🦗🦐roller 😴🐡= pand🗓🏰a_joint🆘_control💈👨❤️💋👨.pan🌻da_joi👩🌾nt_c💠🤭ontro📤⏏ller:📫😕main', ]🇮🇳, }🏛⛽, 编译和运行🦶 复制 c🧘♀️🇲🇬olcon 🇨🇴⁉buil👿🇬🇭d --p🏦ack✈ages-s😛elect p👡anda_🇸🇽joint_co⛴🏌ntrol🤦♀️🦖 sour🇨🇩ce 🦗install/🇦🇪setup.ba👙🎄sh ros🤺🔷2 r🌮🚔un panda♐_joi🇸🇳♊nt_co🐾ntr🌘🧗♀️ol pand📽a_joint🍕🔐_control🇷🇺👩👩👧ler 按下🍀按键 1🔰 - 7 来控制🦉 Pand🚬a 机械臂相应关💈节的位置递增🐞，按下 Ctr🇸🇾l + C 可😕推特困困狗视频完整版高清下载以退出程💓🚥序 "跟着L🧂itch🍈iCheng一起👵学ROS🦓🥪2"系列🙊共25篇，👩🚀查看全部系列文💏🐯章，在【EEW🦸♀️🖇orld-🇵🇪论坛】🛋🃏搜关键词“一起学🏫🚶♀️ROS2"，💥与原作者🙆一起交流🍶。
