（来源：上观新闻）
▼▼▼🍻。。创建 ROS 2🕉🇨🇺 包 进🌙🇺🇾入工作空🤪🛀间的 sr🇸🇹c 目录，然后创🧝♂️📗建一个新的 Py😿🕞thon 包🇼🇸： 复🏜制 r🥅🏢os2🈯 pk♦g c🧯reate -🌙🦇-build🤮-type🍌 am🍫ent_pyth🙁on panda🍥_join1️⃣😘t_cont🍯rol 👩🎨--d🐓epen🙅♂️🍭den🚀⚫cie👨🦰🔄s rclpy 🌋🇹🇨con🕢🎃tro🇺🇳🦟l_msgs 🆖traject🎩ory_ms🇧🇾🛡gs 依赖🇧🇿🍢于 rclpy👩❤️💋👩、co🥪🐒ntr🈂ol_msgs 💂♀️和 traje👩💻🤢ctory_m⚫sgs 编写🧟♂️ Py♿thon🏹 节点代🎐🏏码 在🇾🇹💁 pand😈👩🦳a_jo🔦int_cont📭👞rol🇹🇯 包的♉ panda🔎_joint📓🖼_control💙 子目录下🤪创建一个名🧡🚬为 pa🚭🚷nda_📻joint_co🐕ntroller👫.py 的文件，🇨🇨🗞天堂中文字幕一区并添加以🇧🇾🎊天堂中文字幕一区下代码： 复制 🏵imp👱🇲🇰ort🙅♂️⛩ rclpy 🍇🍼from 🧯🇨🇴rclpy.n🔅🇬🇫ode 🇨🇦imp🐆ort N🚻ode from😎 contro🚙l_m🙇♀️👐sgs.ms🚝g impor🕝t Joint🇹🇦🇵🇷Traj🚣♀️ectoryCo😶ntroll🇧🇾erState 🌒from☺ traje🔻🇦🇿ctory_m🇰🇬〽sgs.m🇹🇬sg 🥬imp😤ort Join🔨tTrajec🚵tory, 🇿🇼💁♂️JointT💓raje👩💻ctor🕢🇧🇹yPo♈int ⏺🇱🇻import🈺 sys imp🎗ort tty 🃏impor♐🗓t termio🇾🇹♍s class🤳 Pan🇩🇯🥢天堂中文字幕一区daJoi🇸🇱🇹🇩ntCo🧶ntro♦lle🧷🎺r(N👩💻ode): de🤱f __in💋😻天堂中文字幕一区it__(sel😎🚘f): su🐉🚘per().☦__init🤠👞__('pan🇨🇺👨🏭da_joi🇳🇿💯nt_con👩🦲trol🌖💱ler'🔡) # 创建🌃🈸发布者，发布到 📿💾"/panda_🌃arm_c🇩🇰ontrol🚊ler/🏌✈joint⛴_tr🕔ajecto🇧🇯ry"🐕 话题 self🥣.publi🔖🆓sher_ 🦃🔙= self.c🇹🇫reat👨🦳e_publi🔏sher(Joi🙁🍥ntTrajec🏧tory🖌, '/p📳➖anda_⛷👉arm_co🇨🇦😙ntroller🤼♀️/jo✊🇰🇮int_traj↕ect🗳ory'➖, 10)🧜♀️🔊 # 定🐠🍖义关节名称列🌳⬅表 self.🧩🧤joint_🇮🇶💷names🇩🇰 = ['p✂anda_joi✴🥥nt1', 'p🍂🧮and🇬🇹a_jo🏁int2', 🏘🌷'panda_🚶♀️❔joint3',➗ 'panda_🍆👓joint⌚🔗4', 'pan🎦🕺da_joi🌅天堂中文字幕一区nt5',🖌➕ 'p⏺👡anda_jo🐰int6', '🐞pan🍨da_🛩joint7']🚲 # ⛵🚍初始化关节位🇨🇽置 s㊗elf.🗑🈳joint_po🏸😸siti⏏💰ons =🐔 [0.0👨💼✍] * 7 #🌤 定义每个🇳🇿😐关节位置的🏩🔹递增步长 se🖇lf.🐍🔚step = 0🚴.1 def g🥦et_💝🇲🇴key(se👦🐂lf)🚡🔒: # 获取🚐🎷终端输入的按键🎿 se🍏🤐tting🎛s = ter💙👩🏭mio🇸🇴🇧🇬s.tcg🇦🇼etat🇬🇸tr(sy🖇🚮s.st🇬🇩💍din) t🇫🇰ry: tt📯🇨🇬y.set🍼🕥raw(sys.🤥stdi🙂n.fileno☎🛁())🧀🙍♂️ key = 🌦sys.stdi💻n.read😝(1) fin👩🏫ally: t🐊🍲ermios.🔃tcse🇬🇧🇱🇺tat🦐👨👨👧👧tr(s⛈ys.stdi🇵🇭n, ter🍘🇿🇦mios.🦛🇹🇩TCSADRA🇹🇱IN, se🚾ttings😍) re🎪turn ke🏥y def ◀天堂中文字幕一区send_t🇶🇦🦆raject🍁ory(sel👦f):🥺💸 # 创建🔉🐦 Jo🇵🇬intT🌕🧗♀️raje🔒📧ctory😑👨❤️💋👨 消息🎴 traject📈🚁ory_msg👩✈️👚 = J◻🧜♀️ointTraj🇺🇦ectory()✂🍝 trajec🤳tory_🥽msg.🥴joint_☄names ⏩= se⚛🎛lf.jo🤯int_name🦉🥣s # 创建 🎭🌮Joi👤ntTraje🇲🇸cto🧂🌟ryPoint 🇱🇮并设置目标🐚👶位置等信⛱🍣息 poin📄t = 🏂Joi🇳🇱ntTra🙆♂️jecto🎖😹ryPo🧱int() po🧺int.posi🕵tion🇬🇬s = 😔self♎.join🇹🇯t_posit👄🇲🇨ions 🕙# 设置运动时间🏃♀️ poin👍t.tim🇧🇦e_from🛄_start =🐭 rclℹpy.dur🧖♀️atio🇦🇮n.D🍛uration(🕚second🇺🇳天堂中文字幕一区s=1👩🎨♨).to_🍐msg🇧🇦🔖() #🇮🇳😂 将点添加🔎到轨迹消🙂🖌息中 t💅raj😕🇻🇺ector⏭💱y_ms♻g.p🇰🇵🇬🇦oints.📤📴appen🇪🇸🥕d(poin*️⃣t) # 发布🇰🇮😗轨迹消息 s🌳elf.pu🏢🤷♀️blis🇦🇹🇰🇭her👶🚍_.publ🍸🤸♂️ish(traj🏤ect🈲💅ory_msg🖇) self.g🇨🇺天堂中文字幕一区et_l🎦ogger().📰🌡info('S🇨🇫ent joi🇳🇿nt traje🥚天堂中文字幕一区cto🎹7️⃣ry c🚴♀️omm💃and'⏫🇳🇷) def 🇧🇿🇨🇫run(🥝sel🍧👿f): wh🌻🇲🇻ile rcl🥋🎭py.😍📳ok(): 🤳key = se🧩🙋♂️lf.ge🗼t_ke🔇y()❤⏳ if key 🦑🙅== '🕖📖-': se🚗lf.min💼us_press🤷♀️⌛ed =🐍 Tru🗻e e📂lif ke🛐❤y in 🚸['1', '🚩2', 🇪🇹'3', '4🚺🚧', 🇦🇶⚪'5', '🇦🇨6',🎷🇱🇹 '7']:ℹ index =😒🏍 int(😇key) -🌶 1 if se😬〽lf.minu🇬🇬s_pres🐻🧝♀️sed: se🇰🇾lf.joi🌲🇬🇭nt_pos🤤🚝ition📬🏇s[ind♐🇨🇿ex] -= s☘elf.☠step se📄lf.minu🇵🇹s_pr🐞ess🍾🇸🇦ed = Fa🏚🇺🇿lse 🌉🇵🇦els2️⃣🚫e: se🦛lf.joint👩👩👦👦🍪_positi🇧🇳ons[i👨👨👦👦😯nde🚒🛍x] 📇+= self.🇧🇿⬇step🇪🇭♋ sel💳f.send🤱🌄_traje👩💼cto🎈ry() eli🐯👩⚖️f ke💧📚y =☎⛩= '❗🦂\x0🚯🤭3': # C🙏trl+C🏛🇸🇧 退出🏝 brea🇱🇧🧙♀️k de🇨🇻f m🇲🇫🏒ain🧚♂️(arg🏐s=N🛏👩👦one): ⚓🥠rclpy.i🌲🥢nit(args🎖=args) 🇹🇲panda_j🏗🚔oint_con🇲🇹troller🈶 = Pan🐩🎿daJoi🍽🌑ntC🍦🦍ontrol🉑ler(🇨🇿) pan💠da_j🛰oint_con🌑🥝trol🔮ler.🚋😯run() p🈷👩💼and🐸a_jo🌋🕚int_c🎢😩ont🇳🇪roller.d🚄🔹estro👯♂️🏚y_n💏ode🚋() rclp👩✈️y.shutdo👩⚖️wn() if🇻🇨📱 __n🌇↖ame__ ==🇹🇭 '__ma🧣🐠in__': m👣ain() 修改🍦 setup.🐴⏺天堂中文字幕一区py 文件 📐打开 p🦎♻anda_jo✒int_🇲🇸📜contr📚🐚ol 包的 s🤧👎etup.py 🕹文件，在 en⏰🇸🇾try_p🍀☺oint👌🖋s 部分🚚👨🦰添加以下内容：🍔 复制 🧫🧚♂️entry_p⛸🙍oints={ 📐'consol🥦e_scri🇷🇪👖pts': [ 🎴'panda1️⃣🔤_join⬇t_contro🗻🌺ller = 🕳pand🇦🇽📗a_joi🎫↩nt_contr♿ol.🧟♂️🤺panda_j🇱🇰oin🐠❗t_co🦹♂️ntr🧵oll🤬🌹er:💮↗mai🚂🎻n', 🇦🇴], }🕒, 编译和运行🇮🇸🥿 复制 🍆colcon♈👟 bu🦎🦈ild 👨🦰🕛--packa🇦🇷ges-🇸🇰💋select p💎anda_joi🧁nt_co🍍🧴ntrol so🇬🇦⛑urce ins💷tall/s🛍🛫etup.🧖♂️bash r🥢🍇os2 ru☕n pan🦄📞da_join👰😌t_contro🇻🇮✖l pand💛📪a_joint👱♀️🌟_contro⛺📤ller ⏸🇽🇰按下按键 1 -😑 7 来控制 P🦈anda 机🎄械臂相应关节的位◼🍸置递增，按下 🐐🤽♂️Ctrl + C✅🕚 可以退出程📟序 "跟着Li🇬🇱tchiC🐯💯heng一起🎙学ROS2🇲🇰"系列共25篇⛰，查看全部系列🍧🐫文章，在🦵🙁【EE✌World-🇧🇿论坛】搜关键词👐😛“一起🕜学ROS2"‼💢天堂中文字幕一区，与原🤩作者一起交流🎄🎟。
2025年，重庆🥀📺促进高校毕业生等🇨🇦🇰🇮青年留渝来渝🇹🇿✔就业创业🌊达40🌕.8万🏴🏝人👻。晚点：你不🇸🇭信什么？ 📷🇷🇸俞浩：不信未来🛴匈牙利🎙的关税跟欧🕐🍩盟其他地方关🙎♂️✒税一样🌔📇。
