（来源：上观新闻）
晚点：你读书吗📭🧘♂️？ 俞浩：读🧤🥳，但我建议你看所🇪🇷有书别看🧻🏣正文，只🍇🧛♂️看序言—🇸🇰🆚—这是我最近🧠📋的一个重大认识🇷🇪。石头、科沃斯、安🍬克，他们也在推动😢🇷🇼进步🚝。OpenA🍚💿I预计2📪026🛌年亏损140亿🔍🇦🇪美元，Anthr📷opi👢c预计2🈷📢027年🦀实现正向自由🕉🇬🇾现金流👓。小程序首页💨🦘即是宠物的展示界🚆🇧🇳面，动态的“🇸🇯脑图”🐑会记录孩子🐥🥞近段时间在哪🧕些话题上表现出🍴🌩敏感与兴趣，为🇩🇰🍞家长提供一🇯🇪种理解孩子情绪🇸🇷的“温🍐🇪🇹度计”，也为家🕜长观察孩🗣🔇子阶段性兴🕘🔁趣变化提供了更直🔱🤦♂️观的窗口🔉。
成都在现场🇻🇨宣布要重点打造O🔨PC社群，鼓励“🔎一人公司”模式的🎸创业者🌏。创建 ROS 🇳🇷😇2 包 进🇪🇬入工作空🗽☂间的 src 🎾目录，📥🇺🇿然后创建一个新👉🌎的 Pyth😓on 包◻： 复🐅💢制 r👨🏭⚠os2 pk❓🇬🇦g cr🔍eate --👨💼👉bui🌙♥ld-ty💁pe a🇨🇺🛎ment_py🍣🔥thon▫🇲🇾 panda🦙🎐_jo🇮🇱🥁int_con💱trol --d🚆epend🇱🇦encies🇲🇭🚶♀️ rcl8️⃣日韩色中出在线视频py c🗞💏ontr♑🇹🇷ol_🇫🇲msgs💎🌽 traject🍤ory_msg👩👩👧🏤s 依赖⏫🇧🇳于 rclp📃y、cont👥🇨🇫rol_m🇦🇶sgs 和 t📔rajecto🐵🇧🇸ry_msgs 🇨🇼编写 🇨🇷🍬Python💴 节点代🧹🇷🇺码 在 pan🔧da_jo🙍🛹int🥶🇮🇶_control🔭☄ 包的🍩 pan🥎da_joint🕚_control👩🎨🎗 子目录🇦🇺🇵🇷下创建一个名🕓为 p🌡🗂anda_jo🌪int_🤐control🍃🕺ler.py😝 的文件，并添👨🏫加以下代码：⛅ 复制 imp🤳ort🤯🥚 rc🤹♂️😚lpy 🇱🇧🐅from r🚪clpy.no🇲🇺🇰🇮de imp😡🇨🇳ort Node🌳 from 🕴🐅con⛵trol🇰🇿🍚_msgs✡⏮.msg🦆 import 🇧🇧🍋JointTr🧠🚇ajectory🈲Contr🧬olle📛rState🇷🇪 fro🧚♂️m t🌷raje🇸🇿🔯ctory_👨🌾🕋日韩色中出在线视频msgs.🈺msg 🎀imp🏞ort Join🍯🏛tTra🧖♂️🕣jec🚎tory🕵🔓, Join⛓🗂tTraject😓oryPoi🍇nt impor↙t sy👨🚒🔼s im🤝port 📊👨⚖️tty imp💇ort 🤞termio🤦♀️s clas🖐🇪🇭s PandaJ🙀🗃ointCo🚕ntrol🐤💸ler(N🇷🇪⛓ode): de👋f __⭐init__🔽🎐(sel🏵f):🍴 super()👾.__ini🇵🇹🥮t__('pa🇻🇪👩👧👦nda_j⛹🇬🇪oint_con🈚🏙troller🇰🇮🔦') # 创建🇬🇮发布者，发布到 📠"/pan🇰🇲🍜da_arm_c👨❤️💋👨ontroll🔍er/j🇫🇯oint_😉traj♋🍿ect🈚ory"🔻 话题🌖 se🐞🌖lf.publ🇯🇪⚛ishe6️⃣r_ = sel🏚🎩f.cr🥍↗日韩色中出在线视频eate_🎙👩👦👦publish🇸🇴er(Join🍆tTra🤰日韩色中出在线视频jecto📔ry, '/p📁anda🇪🇨_ar🥉✊m_contr🐻oll🍀☔er/joint⛸_tra⚖jector👨🏭y', 10)🇲🇬🏴 # 定🕌义关节名🦒🧗♀️称列表 sel📠🛶f.joi🐜👩🔬nt_name🐔s = ['pa👳🛰nda_🧹joint♊1', 'pan♻🚝da_j🛷📚oin➰🏀t2', '🦍🤴panda_🤺💋join🗿t3', '🇧🇻pand🐫🛵a_joi🏒nt4'🤭, '🏰🇹🇱pand🗒a_jo🗓日韩色中出在线视频int5', '🌑🥡panda_🇮🇷joint6'🥿, 'pand🧯🌯a_jo📆int7']💂🇦🇺 # 初始化关🇧🇳节位置 sel🇵🇪🛁f.jo🐙➰int_posi🇴🇲🧞♀️tion🍆s =🌛 [0.0🦔🌔] * 🧁🔄7 # 定✈义每个关🥛🕯节位置的递⏹增步长 sel🥔🔖f.ste⏬p = 0🕰.1 def g🏵🤜et_key✊(self)🔨: # 获取🎺👐终端输入的🦞🏺按键 setti🐆😢ngs = te😙rmi⁉os.🐁🚵♀️tcget👨👨👧日韩色中出在线视频att🉐r(sy🧯s.stdin)🥜🍺 try: 📞🍨tty.se💂♀️⛹️♀️traw(sys🥍.stdin🇧🇱🇮🇨.fil⛪🧓eno(↔🏝)) 🌩👩🚒key =🇪🇸 sys☎🇬🇺.std🐔🆕in.read(🇱🇰🆒1) 🤛♻fin🔝👨👨👦👦ally:📩日韩色中出在线视频 te👩❤️👩😇rmios.t❇😣csetattr👅🇨🇼(sys.s🕴🇸🇮tdi🌛🈂n, t↘🍳ermi👩✈️🐭os.TC🔠🦢SAD🔖RAIN, s🇸🇹🈂ettings👨❤️💋👨🌵) return🏣 key👳♀️ def ♓🇸🇸send_tra☄jec🇮🇸🥂tor🇲🇭y(se📚♒lf)🇲🇨🐮: # 创建 J🎱ointTraj😩🇬🇬ectory 消🤙息 traje🇧🇳🎄ctory_m👨🦳sg = J🙆ointT🍌❤raject㊙🛳ory() 🇸🇲trajec🧾tory_msg🐆.joint_🛃🦍names = 📺self.✝🍱joint_🕹✝names # 🚝创建 J🐲ointTraj🗻👑ect🇭🇺®ory🔁Point 并设👨❤️💋👨🥮置目标🈺位置等信息 🆙point🥽 = Join🤚⛸tTra🚭jectory↕Point(⛎) poi🎅🇨🇦nt.🧖♀️🇲🇼position📭s = se🛰👙lf.join😰🥃t_posi🏟🔉tions # 🇻🇳设置运动时间 p🔍✌oint.ti⌛🌈me_fr🥋om_sta👡🏓rt = rc㊗🏚lpy♟️.durati😲on.Durat⤵ion(seco🔴nds=1).t🎪o_msg() 💃⚱# 将点添加到轨🍯🈳迹消息🥈中 trajec🤴tory_msg🇬🇶.poi🐅nts🈷⬅.append(🍍poin🇵🇷t) # 发布🔒🧚♂️轨迹消🚱💻息 sel🇮🇶f.pub🥏lisher_.🖋publish(🇸🇭🚣♀️trajecto☹ry_ms🐮日韩色中出在线视频g) sel🍳f.ge🔨🎽t_log🇬🇮ger().i🚩nfo(👨🦳🇸🇽'Sent jo🤰int tr🧗♂️♎ajec🦙🇲🇾日韩色中出在线视频tor💵y c3️⃣ommand💔🐙') d🐵ef 🇹🇬run(🚉日韩色中出在线视频sel🎚🚜f): ◼while r📫clp🔊🛋y.ok()🍬: ke㊗y = se🇵🇾lf.get_k👨⚖️✝ey() 🇵🇳if ke🏚y == ✉'-'💇: self🐴📦.minus‼_presse🇧🇫d = Tru🥎e elif k🎎ey i⬜n ['1'🍂👆, '2'🔂👂, '3', '🤢🏒4', '5',🇨🇻 '6'🎏🈂, '👩🦲7']: i🍚🈵ndex = 🕑int(ke👜🌈y) -🌆 1 i🏕f sel🏎f.mi👱‼nus_pre🏫sse🌴d: se🇲🇾lf.joi🏊nt_pos🍙itions🎊[index] 🙄🎄-= se🚱lf.step🇩🇴🇨🇦 se👬lf.minus🎻_presse🇭🇹🏊♀️d = Fa🖼🍽lse els🦡🎫e: 😂🌗self.joi🎨🗃nt_pos😳ition🎛s[ind🤮🍻ex] +=🇹🇹🕳 sel🐨f.step🏃♀️ self.se🌪💝nd_tr🍮aject♋🇦🇪ory(🇮🇪) elif k🙌🏪ey =📃= '\x✊📞03': # 🍈💬Ctrl+C 🧿👨🏭退出 br🐑eak 🇪🇸🇮🇩def main🔧(args✍=Non🔁e):🥶🇲🇲 rc🌶lpy.init🏀日韩色中出在线视频(ar🇸🇨🧁gs=arg🇪🇦🥡s) p🦉anda_jo🍐🎰int_c🌴🍽ontrolle🔞r = Pa🇱🇺nda🌩🥌JointCon🛡🐚troller♦() panda💎_joint_c🇫🇮ontro💂❓ller🇲🇸🎡.run() 🤚panda_⏺joint_👩🦱✊cont🥽roller💋.destr🇱🇨oy_nod🚃e() rcl☄😲py.sh✝🙊utdo🚣🇧🇲日韩色中出在线视频wn(👭) if😰 __name_🐈_ == '__🧾main__':🆓 ma😢🇦🇫in() 修改🇳🇷😐 setu🖌p.py 文件 🍗🥁打开 pa🎇🚡nda_j🕘oint_c🍋ontrol 🇫🇯包的 se🇳🇫tup.py🐱 文件，在 en🎉try_🚫🍴poin🔐ts 部分💭添加以下内容： ⚙复制 🛁entry_p😜oints=📈🐛{ 'cons🏑ole_s⏪🇲🇵cript🐱🇰🇲日韩色中出在线视频s':🖤 [ 'pan🔰🇲🇸da_🏦joint_c📕🕹ontro🔑日韩色中出在线视频ller💌📅 = pa🇲🇩🛒nda_join😝t_contro🇧🇩l.pand🖥🎆a_joint_👐contro📺🃏ller:◼🇱🇸日韩色中出在线视频mai🐦😪n', ]💌, }, 编译🛅和运行 复制🖲🔲 colcon 🉐⛷build😰 --p🇰🇵ackage🧚♂️🈹s-se✝😽lect🍷➰ panda😃🐮_joint🇹🇳🌍_co♋🏳ntrol so🦏🖍urce in🇬🇺stal🔳l/set💳up.bas🤹♀️👄h ros2 r🤼♀️un 🙄💕pan🔅🗑da_joi🧒😳nt_🤣💵con🇫🇲🖐trol🌖 panda🇴🇲🧚♂️_joint_🇧🇿control🇬🇸😽ler 按下🧸⛪按键 1🍈 - 7 来控📀🥃制 Panda 👨🦱🇻🇦机械臂相应😵🔆关节的🇰🇪位置递增，按🧺下 C🎋🤳trl + C 🤞🙉可以退出程序 "🍰跟着Lit🇬🇷chiChen🚁🎊g一起学RO🤓S2"系⬛列共25篇，🙃查看全部系列➰🔁文章，在【🎒EEWo👖🆎rld-论👆坛】搜关键词🏏“一起学ROS👨🍳🎟2"，与原作者🎺一起交🇺🇦流🅱。
