（来源：上观新闻）
误区二：技术能🔠力完全不重要了🦇。然而，如今🛫◾仅靠设计业务难以💍覆盖维护和扩建🎧🐑这些工厂的巨额成🤷♀️🎦本⬛🎼。创建 ROS🕋🥁 2 包 进入🌤工作空间📻的 src 🍆目录，然🏳后创建一个💬🗯新的 Pyt📷hon 包：🅿 复制 ros2⬇ pkg 👩❤️💋👩create -🚼-bu⏮ild-🚒🇹🇩typ🔍🔅e am🎵ent_pyt🕘hon pan🧨🔤da_🇽🇰💉joi💞🚍nt_con🇺🇲💚trol🇧🇯🧓 --dep🇵🇰🛫ende🍄🛡ncies rc🧘♀️lpy c🌳ontrol_😖🙋msgs tra🤰jecto🦍🇵🇪波多野百合ry_ms🦞🧢gs 依赖🔩于 rcl😟py、c🐩🌺ontrol_m👷sgs 和 tr😝ajec🦠tory_⛲msgs 编写 🏪🤴Python 💁节点代码 在🔶 panda_⛵join🌀t_contro🇦🇲👨👧👧l 包的🇬🇧 pa🧲🛁nda_🙅♂️🤵joi🛵🌑nt_c⛩🇹🇫ontrol 子😰目录下🇱🇮📤创建一个名为 p♠👯♂️anda_j👜oint_✉😃con🇲🇦🎭trolle🏳️🌈Ⓜr.py 的文☺件，并添加以下代🎲🍅码： 复💸制 impor♻😢t r🇿🇲clpy fro🇳🇫😮m rcl👲py.🌶🥔node i🌭🧚♂️mport 💱Node f🧝♂️rom con🇺🇸trol_m🐕sgs🗯⛹.msg imp🦀ort Joi🚀🦸♀️ntTra🇨🇺🐬jec🇵🇷toryCo🏒💌ntroller🦞Sta🏢te fro⭕🛒m traj🇮🇴🧩ectory_😒🌽msgs.🧙♂️msg 👨👨👧👧import⛰ JointTr😋aje⛎🖖ctory,⬜♊ Joint👒Trajecto📮💨ryPoint 🇸🇾🐐impor🤑t sys im🇬🇶port t🆕ty im〽port🗾波多野百合 termios🌽 clas💕🔋s P🤮anda👩💻🏌️♀️JointCon🍁trolle🇸🇪🇨🇵r(Nod🤙💞e): de📞f __ini🇲🇽t__(se🇱🇦lf): sup💷👿er()._📂_in❇📟it__('pa🕯nda_join⛸t_cont🚮rolle📊r') # 创建🧵👩👧👧发布者，🧣发布到😭🤦♂️ "/pan✴🐤da_arm🦈_cont☝🦸♂️roll👩👧👦er/🧚♂️♻joint♓🇳🇬_traj🖌⛪ect🇱🇦🔺ory"🧂 话题 se❄🇦🇩lf.publi⤴🕤she🌪🇧🇦r_ = ⚽📑self.cr🕗eate_🇩🇪publ❌ish🧓🔺er(Join🇷🇼🏚tTr🎢🤒ajector🏭🥅y, '/🕡panda_ar🗿☠m_con➿🙆trollℹ🤽♀️er/joint🔯⛎_traj🇸🇮ecto▪ry', 1🧘♂️🇧🇶0) # 定义关👶🍀节名称列表 se👩👦🌻lf.jo🇹🇨🇸🇰int♥🔽_names 🇨🇾🇰🇳= ['pan📴🚸da_j🗂🤮oint1'📇, 'pand🇨🇮🤒a_join🍇🐨t2', '🧙♂️🔤panda_jo😜int3🇵🇷🐩', ◼'panda_j🌉oint4', 🇵🇱'panda_j⛩🥮oint5🇺🇾👾', 🍜👅'panda⛵_joint6'🍻, 'panda🇨🇬🏍_joi😹↕nt7']🚑 # 初始化关🥑🦒节位置 s🍘🇹🇰elf.join🇭🇷🇧🇾t_posit🏭ions = 💊[0.0] * ⏪🌫7 # 🇻🇺定义每个⛅关节位置的👨🚒🇻🇮递增步长 s💫🧨elf.s💳👉tep = 0.📕👻1 def📝 ge👅🇵🇦t_key(s♥elf): # 🥎获取终端输入🇫🇷🎶的按键 s🚒etting💫s = t🇭🇲🤱ermios.t🧸🇮🇶cgetat🔟↪tr(sys🎐.std🤢😙in) t🇶🇦ry:😾🇬🇺 tty.s〽etraw🥗📱(sys.s🍘tdin.🇩🇰🇨🇩fileno()👉) key🕖↘ = 🏐sys.s🐥🕸tdin.r🇺🇿0️⃣ead(1) ⚓🇧🇼final🌑🉑ly: te🚉rmi👰🇭🇲os.🧜♂️tcset⏹💟attr🧙♀️(sys🍮.stdin, 🥳🐉termios🐹⏺.TCS👠🏀ADRAIN,🔖 setti👶👃ngs) re👁🌒turn 🌤🙋key def 🇹🇹send🏬☺_traj🇹🇭🇰🇪ect💠ory🇯🇲🇨🇮(self): 🇰🇳# 创建 🥯JointTra🏧🧘♂️jectory🍆 消息🤹♀️✏ traject🥩🍃ory_msg🦂 = Joi✔ntTraje🇺🇿ctory() 🇸🇸traje🐨ctory_m🐜🖊sg.j🇹🇿oint_n🐆ames 🐸✉= s🧟♂️elf.🛶波多野百合joint_n🈷ames 👩💻🌂波多野百合# 创🗝🔨建 Joint🎿👩👩👦Traject🏠📽ory☹Point 并设🥣🐵置目标位置等信😲息 point🦝 = Joint📚Tra🕦🧮ject♻ory7️⃣Point()🌐 poi🗑nt.po🇦🇶🚯sitions😍🏺 = ⛳👊self🧿.join🏊❗t_po😐sition🕰💨波多野百合s # 设◻🇻🇳置运动时间 p💂oin🦢🇦🇿t.time♟️👨🎓_from🐴_st🏍👒art = rc5️⃣lpy.dur🙂⛱atio➰n.Du🍰💬ratio🛰🎬n(secon🇱🇦🔰ds=1).t🌍🎼o_msg()🦀 # 将点🇷🇴🕋添加到轨迹消息🇬🇲中 tr🏟ajec🇰🇷🍛tory😶_msg.po↔int🔞🧵s.append☺🌌(poin🐳t) # 发布🇰🇪☯轨迹消息 se🍱lf.pub🏞lisher_.🎈publish🎇🖊(tra🕕👨🦲jecto⛳🏩ry_🌐👛msg🇹🇲🛳) sel🇻🇺f.g✝🇰🇲et_logg☑👩🦲er().i🇮🇴nfo('Sen⌨😨t jo🍝int♉🦖 tr👊😡ajectory👩👦 command🔣🌜') de⛏f ru💪🖤n(se➡lf): w🎙🤛hile 8️⃣🧶rclpy.🇺🇬ok(): k🔨😈ey = sel🇰🇼f.get_🚃key() ⛔if key =🥙⚓= '-🧙♂️🐄': se🦚lf.m🎭inus_pr🐃♏esse🇸🇹😙d = T🍋rue e📑lif ke👤y in ['✍🔩1', '2⚔', 🐔💖'3', 👩🎤'4', '5🕷🇰🇳', 👴'6', '7'🆖]: ind🤩ex = 🐑🧼int(ke🇹🇭y) - 🚯1 if sel☂f.mi🚧nus_⚒pressed:🦄👗 sel📏👨🍳f.joint🏭🛍_positi🏫📌ons[i🇪🇨波多野百合ndex]💏 -= se👩👩👧👦lf.step👩👧 sel🔺👩👩👦f.m🇧🇳inus_🔅presse🚭🥖d = 📙🐨False👱♀️ else: s👨🍳🦹♀️elf.j🗞🐶oint_🍒😓posit🇭🇲⛩ions[ind🌁🐵ex] += ⛵🇸🇦self.😪step 🏐🍇self🇹🇨.se🇲🇺🇧🇴nd_tra🇨🇺🍦jectory🍨() elif 📐key ==🐢🐞 '\x03'📈: # Ctrl🍆🙅♂️波多野百合+C 退出 br🚤eak👨🌾💭 de🎹f main(a⛸rgs=🧩None🔻): r🇬🇮📱clpy🚢.in😌it(📏🛃arg🔕s=arg💊🌊s) pa👨🏫📳nda_jo🇪🇹🌋int_💭波多野百合con✖💕tro🌒lle✍⚱r = Pand🌱aJoint🈸👁️🗨️Contr🍱↗olle🏤r() p⁉anda_jo👨🦱🌲int🇹🇷🇴🇲_co🇹🇯ntroller♎.run👭() 🐖pan🈚da_join😱t_con🇦🇬troller🤝⏱.destroy🚻_node() 👨💼rclpy🛥🚆.shutdow🤨😕n() 🤺if __na💘😙me__ 🤝== '🇨🇮🧜♀️__main🕶🇭🇲__': ma🏉in() 修改 🤸♀️setu🅰📣p.py 文件 📕ℹ打开 panda🔗🎩_joi▪nt_cont⚽rol 包的 🚾setup.🍷py 文件，在 📂entr🥡🧀y_po🔷ints 🇱🇧部分添加以下内容🥠： 复制 e📝↪ntry_poi⌨🐲nts={㊙ 'conso🥴le_s🏯🧭cri🚽🥬pts': [⬇ 'p💥🐁anda_🇨🇵🇮🇨joint_📵🏕contr🇮🇱oller =📠📔 pan💄👷da_jo👨👨👧👧⏲int_⚖💻contro🐾🇪🇸l.panda_❄🐼joint_co🇱🇦📟ntroller😻:ma💐in', 👣], }👨🎓, 编译和运行 🇩🇯🇵🇫复制 colc😛👨🦲on b🍂⏫uild --⛓🤸♂️packages🏄-sele🎌ct pan🍶🧔da_🤷♂️😥joint_c🇸🇻ont👆rol🙁🦝 source🐊🇨🇨 ins🎼tall/se🏓tup.⏸bash ros⤴2 run pa🇺🇦nda_🔪joint_co🏖ntrol p🍶🇦🇴anda🕚👩🚀_joint💰💈_control🇬🇹➗ler 按下🇧🇳🖨按键 1 - 7👭 来控制 P🌉anda⛹💲 机械🍔🇷🇪臂相应关节💼🌹的位置递增，按🐒😇下 Ctrl 😉🕖+ C 可以🇩🇴退出程序👒👉 "跟着💱👨🎓LitchiC🍗heng一起学R🇲🇾☠OS2"系列共2🇸🇧5篇，查🇵🇪🏄看全部系列文章🍗🇰🇵，在【EEW🌚👨🏫orl⬅🇹🇻d-论坛】🦖搜关键词🌜“一起学R😤OS2"🇲🇱，与原😽👩作者一起交🛀▶流🍰。
喷不了🏍，这个⚔🍐是真极简，🇨🇱⛩功能应该🧝♂️👔不用我说了吧🈲。全场景🔒技能覆盖，🇲🇱公私域通吃：🇵🇷🇯🇵预置私有🍸🛢知识库、数👨👧👦🖱据库查询、浏览器🦘抓取等全🇵🇱💷链路技能，轻🕧松实现🇸🇩🐋企业数据的🔅无缝接入与🇬🇲🥩智能处理🌪🧝♂️。据中国电子信息产👲👁业发展研究院发📧💏布的《20🛰👰26年未来产👲🐕业十大赛🌹👩🚀道》显示，全🇲🇭🎹球具身🇯🇪智能市场规模未🇮🇨来五年复🇧🇾♓合增长🇸🇽率达73🕢🧚♂️%，预计2030🐿年将达到2💻🍇388亿元🦡。
