（来源：上观新闻）
创建 ROS🧟♂️🥥 2 包 🔤🍑进入工作空间的 ♣src 目录，然🇾🇪❓后创建一个👩🎓🌥新的 Pytho🇹🇰👞n 包🖐👅： 复制 r😮os2 pk🚖😄g crea🦂♨te --🇸🇸💫农村国产一区二区三区女build-ty🍯🏋️♀️pe am🍟🍑ent_🇮🇪🙋pyth🗑🚑on pan💳da_join📭t_co🚍👨⚖️ntr🔻ol --dep👮enden📽cie🦵s rclp🦉⏱y con🚶🍔trol_ms⛹️♀️👨🦳gs 🇸🇰tra🤪jector🦵y_msgs 依🙍赖于 r🉐🎦clpy🍺📆、contr👩🍷ol_ms🎿gs 和 tr👘ajectory🦅🛑_ms🤯gs 编⚽写 Pytho💯n 节点代码👨👧👧🇵🇬 在 p🦸♀️😟anda_joi🏊♀️nt_con🧘♀️trol🛣☄ 包的 p🏨anda_joi🇸🇲☣nt_cont🐺🎪农村国产一区二区三区女rol🌗 子目录下创💽建一个名为 🔚🔭panda_j👩🔧oint_🌘controll📡er.p🇰🇿y 的文件，🤦♂️🤫农村国产一区二区三区女并添加以下🇲🇨🇳🇿代码：🇸🇹🏌️♀️ 复制 impo🏔rt rcl🚭🐝py f🐱rom rcl🌊py.nod🇲🇹e impo🏩🍩rt N🥊ode fr🥕📿om c🇲🇩🌲ontrol_m👷🕢sgs.🚶♀️🇦🇽msg impo⛹rt 🀄JointTr🔭ajector🎎🐪yCo🇨🇬ntro🎍lle🔱📪rStat🌻e fr☕↗om tr🔚aje🍧🇰🇾ctor☀🕘y_msgs.m💙sg i🇨🇳🔆mport☣💡 JointTr🙏🇪🇷ajecto🏡⤴ry, 🧹🥀JointT🇨🇳rajector🇯🇲yPoint 🙇♀️import 🚃sys i👲mport🆚 tty🚴🐣 impo🤪rt te🔥🛑农村国产一区二区三区女rmios c🇳🇷🤦♂️lass Pa🇨🇬⏬ndaJo♥intCo🇦🇹ntrol🚲🐕ler(No🐾🚳de)💹: def __🌩ini🕠农村国产一区二区三区女t__(🇦🇶self): s🉑uper()🧭.__init_🔑_('👨👦👦农村国产一区二区三区女panda_jo📶🍿int_🚓🍶cont🎥🥯rol🏯ler') # 🇼🇸🛒创建发布者，发👨💻🇦🇲布到 "/pan🕛da_arm_🏪contr📉⌨oller👥农村国产一区二区三区女/joint_🔯🔮trajec🌶tor🇬🇬y" 话题 se🛂lf.pu🦴blisher🇲🇾_ = self🧟♀️.cre🍜🆒ate_publ💇🎒isher⏯(JointTr⏩aje🔊♋cto💊🇳🇺ry, '/p🇻🇮anda_🖖arm_con⏫trolle🍦🤺r/j☁🍠oint_t🚈raject🈺🌽农村国产一区二区三区女ory'🐥🚖, 10) # 🇲🇫定义关节🛶🎉名称列表 sel🦉🍄f.jo🇲🇴🎐int🇬🇲🔼_names7️⃣ = 🏃♀️🍜['pan🔪😭da_🐭🇻🇪joint🐬🥥1',☘ 'pa🍘nda_j👨👩👧👦oint2',🎑💣 'pand🇱🇺a_join🇰🇳🎏t3', 'pa🇲🇭🌈nda_🏢joint4',🇬🇾 'panda🚈_joint5👩🍳🥳', 'pa📗nda_🚟joint6🕎', 'p💅👰anda_joi☔🎊nt7'🎑🐘] # 初🇸🇴🧶始化关👳♀️📱节位置 sel💝f.joint_🇲🇽position🐆s = [0.0🇧🇪] * 7 #🇭🇹👽 定义每个关节🥉🇰🇷位置的递增步👨👩👧👧长 self.s🗂🏤tep = 0🌿.1 de♐f get_ke👗💻y(sel🚐f): 🇵🇭# 获取🤜终端输入的按😱🈁键 sett🥉💜ings🇩🇪 = ter🎅农村国产一区二区三区女mios.tcg⛺😨eta🇲🇺🚛ttr(sy🖼🇸🇭s.stdin)🧴📏 try:🌡 tty.set🇲🇶农村国产一区二区三区女raw💭🇬🇺(sys💥.stdin🇧🇻.filen🏕农村国产一区二区三区女o()) key🦑 = sys.s🤖🚎tdin.r🙋⛵ead(1♓) final🏷ly: t🇭🇳💻ermios🇦🇬🔄.tc😴setatt🖐😋r(sys🕯🏎.stdin, 🔦termi🎸👦os.TCSAD💰RAIN,🏒 sett👣😒ing🗻🇦🇬s) retu👩🔧🏤rn k💣◾农村国产一区二区三区女ey def 👾sen👳♀️🇨🇲d_traj⚔🐬ect🌗👩✈️ory(s🛫🧗♂️elf): # 🐍🏙创建 J🇦🇬🗑ointTraj🔹🇧🇲ectory ⚠🥐消息 🍋traje🇹🇭cto😭ry_msg =🥣 Join♌♥tTrajec☑⏭tory() t👼raject👍ory_msg🙋🇰🇭.jo🇳🇵int_🧾names 🗼= se⌨lf.j📹oint🚴♀️_nam⏬🦙es # 🥠🚵♀️创建 Joi🧠🤓ntTra👨👨👧jec🍏🦁toryPo🎆⚱int 🔔🔻并设置目标位♋置等信息🔜 point =🍴😱 Joi👨👧ntT🏄🛃raject🔤ℹory🌲📰Point()🏋🦝 point.🇸🇾💍posit🕢ions = s👮♀️elf.joi🏴🐿nt_pos🦸♂️🎁ition🌸🎀s # 设置🧩运动时间🚸🤑农村国产一区二区三区女 poi🚵nt.time🇬🇩_from_st🔨art🇧🇫 = rcl👯🥎py.dur🕜atio🌙n.Durati😃🕑on(secon💩🗳ds=1)☢5️⃣.to💵_msg() ☯😆# 将点添加💲到轨迹消息中 🏟😽traj🏤ectory_m🚂sg.point🙏🗨s.append🍿🔚(point)📂 # 发🏬🦇布轨迹消🍲🇧🇶息 se🍔lf.pu🍴blish😇er_.publ☢📲ish(t🆓🆓rajector↘🔩y_msg) 👔🐬sel🚣f.get_🇵🇫logger✔().inf🇸🇪o('Sen👩👩👧👧🔨t j⛹️♀️oint t🇲🇺🥔raject🐱ory com👓♥农村国产一区二区三区女mand') d🛡ef ru🔺n(se☕🧙♀️lf)😫🇭🇰: w🇹🇿👌hile rcl🕎🚴py.ok():🧜♀️🤸♂️ key = s👩elf.get_⛸🐕key() 🇸🇧if key 🧩== '-': 🧤😛self.min🏮👩👩👧👦us_pr🌝📓essed = 😧True e🇮🇱lif ke✅⚓y i🇵🇳n ['1💱👨👩👧', '2',🐁🧹 '3', '😄4', '5',🇨🇷 '6🎢🇵🇹', '7']:🈹🛷 inde🛏🔔x = 🔹int(🛐🐹key) - 1👶🤨 if🚁↕ sel📢f.m🦍💊inus_p🌐💟ress🇲🇬🧝♂️ed: se🛤lf.joint🌃🇬🇫_pos💻iti💰⌛ons👹🇲🇫农村国产一区二区三区女[inde🚸🐘x] 7️⃣👩👧👦-= s🌠elf.ste🥏🈸p sel🇧🇫f.minus😅💺_pre🎖💋ssed 🈳= False💱 else🇽🇰: self.j🔹oint_p🇰🇵🦹♂️ositio⏯🇸🇦ns[i🙅🚋nde⏲农村国产一区二区三区女x] += s🈴elf.s🐃tep sel😃f.send_🇮🇳🔻trajec🇹🇴🇧🇸tory() e😴lif😙🇻🇬 key =🕺= '\x03↙🎨农村国产一区二区三区女': # 🇯🇴⭕Ctrl+C 退😐出 brea🎷k def 🌺main(💦😒args=Non🐢🛬e): rc🐼🇸🇦lpy💌🧣.ini👨t(a🥜🚩rgs=😆1️⃣args)👨👨👦 pa🖕🏜nda_jo🏨😠int_c🌔ontrolle🏁🤦♂️r = Pa💓⛏ndaJoint🎤Controll💶🚴er() pan💾⛱da_join🇵🇭t_cont🥬🔷农村国产一区二区三区女roller.🇹🇲run(🎛) pan👦da_jo👷♀️int_c🇸🇪ontro🚍lle🤦♂️r.des🇻🇬troy🈴_node() 🥥👩⚖️rclpy.sh⛱utdow🍬n() if _📧_nam🏩📆e__ == 👟🇨🇱'__m🏛ain__🎺': ma🕧🌼in(🇹🇹🔏) 修改 se🥗4️⃣tup.🗽🐽py 文🤹♀️件 打开 🇱🇦panda_jo🇻🇺int_🇩🇿contro🙇🍐l 包的 se⏏tup⚔农村国产一区二区三区女.py 🎌文件，在 e🐭🐵ntry_poi🧤nts✌🔹 部分🥧❔添加以下☘🏅内容： 复制 🗿entr♉y_p🌐🗃oints=🤩🇪🇬{ 'conso🥎♉le_sc💟ripts📯': [👈 'pan🏎da_joi🔴nt_contr🎼💐oll🏎er = 💞🙏pan💜🚬da_joi📷nt_con🤱🐧trol.🍓panda_j✏🧴oint_🚠🤖contr👩⚕️🚘oller:🈲main', ]🙎, }, 🇷🇺编译和运行 🤺🇳🇨复制 🇹🇷🚐colco🌱n build🐣😴 --pa➖ckag😔🥪es-sel💼ect pan🦈🏺da_j🕡🥕oint_con🤨trol sou🏢rce 🕚instal👩🚒🌈l/setu🏁🏢p.bash r🍨os2 r😄un 👨🦱♊panda🦸♀️_jo🇲🇴int_cont👨👨👧👦rol p🐦anda_🥈joint_c🕝ontr🦏🔑olle☕r 按💁♂️🤓下按键 1 🖥- 7👨👩👧👦6️⃣农村国产一区二区三区女 来控制 Pa🇦🇽📫nda 机械👩🦳😒臂相应关节的位置🌷👞递增，按下 🌹◼Ctrl 👌🧑+ C 可以🗿退出程序🤖 "跟着Lit🇦🇩🏌️♀️chiCh🐑🇮🇶eng一起学R📀OS2🇲🇷"系列共25💱篇，查🛄🔨看全部系列🕧文章，在🥜🏄【EEWo🇦🇼🎴rld-论坛】🇲🇩🦑搜关键词“一😏起学ROS🏵♋2"，与🤰原作者🍦农村国产一区二区三区女一起交🧘♀️🍀流🆒。
每天我们都看到🦵有的机⏏器人在练武术，🤥有的在打🧟♀️🈷网球，有🐱的在折叠衬🕎🏥农村国产一区二区三区女衫，有的甚至在🍆🤼♀️用自然语言〰与人类探🙍♂️☔讨哲学☮。政策驱动叠加🚱🦹♀️全球市场对🚊AI硬↗件的需求增长☸，使得机器人产🇦🇿业从单🇰🇷点产品🇪🇷出口，大📛📘幅迈向技术标准与😐全球化服务输出的🌜新阶段🎪🎬。
现在进入🇳🇴到正式开放🚚的场景，🐿🍦做一些复杂🥋🌮任务，🔰⤴这个成功率是🦐💻要能满足🗿💧上线的要求🥁🐫。过去，安全主☃要关注基⛹️♀️础设施、网络安全🐨、数据权限；但今🌅天，企业必🚌须回答🇬🇦👕两个全新🏓🕒的问题：😄AI员工执行🍵过程的正确🍉性如何保证？🧑AI员工交付🚊♑结果的🇫🇴💆♂️正确性由谁🆓来负责？🇦🇽 这不再是传统的🥘“防攻击、防泄🛣露”问🤵题，而是“防AI🧒🤑犯错、👨🎨防AI越🕵权”的治理难题🐆。
