（来源：上观新闻）
创建 ROS 2🖱 包 进入工🇲🇹作空间的 sr🇭🇹🇹🇳c 目录，然后🌯创建一个🇧🇬新的 Py🌖🦷thon 👽包： 复制 🇬🇾🇲🇹ros2 p9️⃣kg cre🧙♀️👨⚖️ate -🇸🇴-build-t🛫✊ype a🧁ment🇦🇩6️⃣_python 👨👨👦pan🇬🇪🇫🇴色悠久久久久综合网伊da_joi📳😐nt_co🇲🇪☢ntr🎾👱ol 🖇🎲--d📛🇧🇴epen🇦🇺👩🏫denc🇬🇧ies rclp🇨🇫y con9️⃣trol🛀_msgs💜 traje🧀ctory_ms😝🇦🇫gs 依赖于🇸🇹 rclp↕♟️y、co🦊ntro🐥l_msgs🐢🦟 和 traje🇱🇰cto👃ry_😩msgs 编写🔲🤼♂️ Pyth🥊🏑on 节点🌭🇨🇲代码 在 p🤟anda_j➗🏟oint_con💾🆒trol🏴 包的 pa🕘🗼nda_joi✈nt_co💮ntrol🙋♂️ 子目录下创🇹🇦建一个🦊😩名为 p☝🤧anda_jo🈂🏧int↘_co⏏ntro🔔ller🇾🇪♏.py 的文件，💈💾并添加以下📲🍢代码： 复制 ⛰impo🇨🇳👩🍳rt rclp🇰🇿🐉y from🇷🇪🇧🇼 rclpy☠📹.node i👸◼mport N2️⃣ode fro🐖m c🚣🗾ontrol_🌗🇲🇽msgs🉑🕌.msg 🇦🇷🖇import J🌈oin🏜🉐色悠久久久久综合网伊tTra🐥jec🥝🧭tor✡yControl🇦🇿🃏lerS🦌tate fro🆔m traje🇹🇰ctory_m👭sgs.msg😈🚫 impor🇱🇷t Joint🇱🇺Traj🈚🐛ect📶ory, J🚰😎oin💖🐟色悠久久久久综合网伊tTraj🤷♂️🏵ect↩oryPo💆♂️int imp🤸♂️ort 🇨🇫sys imp🚚🥏ort⛩🍃 tt⛄🚇y i🇮🇩mport t🎼ermi↪os cla➰🌱ss Pa㊗🗿nda😃🥎JointC🤓ontroll🇬🇫er(😒Node): 🏃def🐩 __init_🤥💈_(self👨🏭🍴): s🌧uper()._👩👩👦_in♋it__('p🏏🍒anda_🎛joi🚍🚉nt_contr🛹oller'🇵🇪🕛) # 创建发布🔛💐者，发🚛布到 "/🔕👩🔧panda_a🌼🇨🇨rm_co🚖ntroll🍖⏸er/join🇲🇹🍃t_trajec🏮👖tory"🎡‼ 话题🐒🇻🇬 self.p🌕🇬🇮ublis🛣🕑her_ 🦎= self⛪🍉.cre👪ate_🌹publi🇬🇫sher(Jo🚉🚴intTra👩👧👦jec🔺tory, '🐀👢/pa🏜🌘nda_arm_🚛👩🏭control🥓🇺🇦ler/j🇧🇱🕥oint_t⛵raject🍗ory'🎇色悠久久久久综合网伊, 10) #🌃 定义关节🇲🇩名称列⛽🧲表 self.j🧜♂️🇨🇻oin🏢🥊t_name🌼s = 💂['panda〰🕕_joint🇸🇰🌓1', 🇦🇫🇲🇴'panda_📑👗joint2🌃', '🕕👨👨👦panda_👲🇬🇦joint3'🎎👐, 'pan🚼da_joint🔃4', 'pa⏲nda_joi🔬nt5'🐭🛁, 'pand🇫🇰a_joi🕟nt6'👩🚒, 'panda🐩🇦🇶_joint🎠7']🏵🍱 # 初始化关节🏴位置 🎇self.joi🇮🇴😁nt_⛩💡色悠久久久久综合网伊posit💹📵ions = 🇪🇭🇫🇮[0.0⛹️♀️🍔] * 7🎹 # 定义每个6️⃣关节位置的🏖🇺🇾递增步长 sel🎿f.step👤⁉ = 🐘🛅0.1 de🥀f ge📆t_key(s💁elf): # 🔭🐤获取终端输入的按☠😎键 sett👇🧼ings =🧞♂️ te🤛rmios.t🙊cgeta🇮🇷🏕ttr(s☠🛩ys.stdin👨🏫) try: 🇨🇼tty.set🈳raw(sys.✂🇫🇷stdin.f🚄🇦🇴ileno())🐒🎃 key🎓🍣 = sys.s🦙👨🚒tdin.r🇸🇯ead🇸🇮(1) 👋fina🇲🇬lly🇲🇾: ter🎈mios.tc🎇seta⛲ttr(sy📩s.stdin🔟, termio🇸🇾s.T🍸CSADR🕢AIN, 😢👚set😉🤩ting🔫📸s) retu🎇🎼rn key💍 def🇲🇸🔥 send_🇷🇺traj🚴ector🈳🍕y(self🙍👧): # ♏创建 Joint🇨🇨⛔色悠久久久久综合网伊Traject🇩🇲ory🌩 消息 tr🌛aject🐪🦂ory_msg☑🔈 = Joint👨🦱Traj🐋🌆ectory(👭🛅) traj📄😂ect🇲🇩ory🌓_ms🇲🇬g.joint_🛰names 💚= se👨🎓色悠久久久久综合网伊lf.joi👩❤️👩🤭nt_name💆♂️s # 创🤚🇲🇩建 J🇲🇹oint⭐Trajec🌻🦔toryP🇪🇷💪oin👪🕶t 并设🌹🇲🇫置目标位置等信🏬🥥息 po🍐int = J🇨🇬☣oint🛄Traject👘❔oryPoint🤣🐌() po😂🇵🇼int.po😪🎬sit🛩📊ions 🐎🙈色悠久久久久综合网伊= self.j🖨🤫oint🇬🇸🦂_posi🇧🇱tions # 🎦🤯设置运🐯动时间 poi🧚♀️nt.tim🇵🇰e_from_🦆🇧🇸sta🎑😂rt = rc🇪🇸⏲lpy.dur☦ation.💞👮♀️Duratio⬆n(se🇸🇧🇲🇭conds=🌋❇1).t🔀o_msg(📃) # 将点添🗄加到轨🇱🇸🍏迹消息✏👨🔬中 tra🧟♀️jec🎱🛰tory_9️⃣🍛msg.poi💀nts.appe🥯nd(point🔵🤑色悠久久久久综合网伊) # 发布轨迹🛅消息 ✅self.🕹publish🦚🥃er_.p🎮ublish🇴🇲📉(traject⚪ory_😙msg) s🤙elf.get_🧮logge🎖😁r().🧚♀️info(🎫'Sent🔵 join🛷t trajec🐂色悠久久久久综合网伊tory com👩👧👧mand')🇲🇹🇹🇫 de🚅f run🙇🗞(self): 🥋👄while 🚁rcl🐳py.ok()🇪🇭: key = 🇦🇿🤐self.👴✈get_k🇬🇳🇬🇬ey() if🐂 key =🚑🖱色悠久久久久综合网伊= '-🇩🇰': se☃lf.min📏us_pres🇻🇳🍵sed = Tr🦡🇲🇻ue eli🕕f key🇦🇲 in ['☔1', '2',🛋🇮🇱 '3', '4👩👧👦', '5',🤢 '6',😙 '7']: 🦎👃index🇰🇼📢 = int(k🤦♂️ey) 🇰🇷🇬🇺- 1 if 🐅💘self.mi🇮🇲🎌nus_pre💇♂️ssed: s♋🤟elf.jo🇫🇴🇦🇨int_posi🇹🇩tio🧒ns[in🌂dex] -😗= sel♦f.s💢🤾♀️tep self🇨🇼.minu🇯🇲🇸🇰s_press🇨🇻ed = Fa💖➰lse👁👯 el👨👩👧👦se:◻🇵🇰 self🐰.joi👳🔌nt_posi🥘tions[✡index🥧] += sel🔰f.step 👩❤️💋👩🖲sel🕓📫f.send_t🐜🚥rajec🐀tory() e👩🔬lif🖖 key ⏏🏛== '\x🚂🕡03'🧷: # Ct🙃rl+😰🥽C 退出🇲🇴🛂 break 💄def mai🤝🦑n(a😧🎀色悠久久久久综合网伊rgs=🚆🔈None)🕗🇧🇩: rc🍉lpy.in🇧🇼it(args6️⃣🕓=args) p🇱🇦⏱anda_🤸♀️✊joi🍝🏴☠️nt_c👨🌾ont🇫🇮rolle🛍🥫r = Pa🌀ndaJo🎛🤜intCont🍚rolle🐨r() 💙panda_jo⏭int_co🏴🌨ntrolle🤘🔛r.run()⏏ panda💤_joint🌉🦡_contro👎ller👩🎨📼.destroy🔝_node(🦍👹) rc🥛lpy.shut⚪📥down🕧🇺🇦() if🌴💁 __n🍤ame__🛬☕ == '_🇻🇮🤦♀️_ma👨👧in__🚣♀️': main♦() 🇵🇼🚠修改 s🕘🕔etup.py 🇰🇳文件 打开😿 panda_🍼joint_co🤳ntrol 包的🇳🇵🎟 se⛵🇬🇳tup.p👨👧👦y 文件，✴在 en🏵🇧🇩try_p🔐🖌oints 🕵️♀️🆘部分添🔼加以下内🇩🇰🧹容： 复制 🈯◀entr🤤🧾y_points💹={ 'cons🇩🇯🇲🇫ole_s🕺🌈cri🦹♂️pts':🧖♀️ [ '🐀🇸🇧panda_jo🛵🎬int⚜_cont🇨🇽rolle⚽🐻r = p🇹🇰❌and🧺a_joint_🐔🚮control.🇾🇪👩👩👦👦panda_jo👉int✡色悠久久久久综合网伊_contro🇨🇭ller:mai🦢🇮🇷n', ],😡 }, 🇧🇶👩👧编译和运行 🦡🇲🇩复制 co🎿lcon 🍻build👄 --pa🥯ckag🇷🇸es-s💁♂️💞elec🤕t pand🔆a_joint_😸🛵control 🇲🇭💮source i📚nstall🚢🌷/set🇺🇿up.b9️⃣👨🦱ash r🇧🇪os2 r🛀🔰un p🚰🥞anda_j🐮oint_con📥🧤trol🍩🎹 panda_j⚰▪oint_c🧮🇮🇴ontrolle🇲🇭🇪🇺r 按🏮🇹🇯下按键 1😻🥛 - 7👨🎤 来控制 P🇻🇦anda 机械🎟🉐臂相应关节的位置👳♀️🇪🇭递增，按下🤞🇩🇲 Ctrl ↖+ C 可🤾♀️🏎以退出程🏖序 "跟着💧LitchiCh👯👌eng一起↙👨🎤学ROS2💖"系列共25篇🈂，查看全👨🦳⛏部系列文🕖章，在【EEWo◼rld-论坛】搜🇮🇨Ⓜ关键词“一起学🗒🇦🇺ROS2"🛫，与原🍶作者一🇿🇲起交流🦔。
柔性线束不像刚🇸🇸性零件，可🇦🇱以预判位置👍🌤；它会✈🧺动、会变👥🐞形、会🍨🏹有误差🚁。与此同时，京东🚃🇪🇹在具身💊🔞智能领域😱的布局迅🍙速展开，具体举💉措包括京东🇮🇴零售提出2026🤳🌔年目标是助🏎🇸🇧推机器人品🦸♂️📐牌累计销🎠售额突破100🦷🕸亿元，京东工业🈷打造一站⌚🇪🇦式工业供👩🏭应链技术与🇧🇯🆔服务，将🚺实现机器人制造物♉料100%🇰🇾😸覆盖，京东Joy❣💸Inside“🤟附身智能”与🎖近200个家🇦🇿电家居、机器👨🦱🇫🇯人、玩🇲🇬🥈具等品牌深度合⛷📸作等🧙♂️📷。
