（来源：上观新闻）
它就连应💅用商店、浏览器Ⓜ🎁都不提供🇦🇪。创建 ROS 2🇸🇾🔖 包 进🏺入工作空间的 s🚘🌁rc 目录，然👕后创建一🇸🇮个新的 Pyt🙉🥍hon 包： 复🔔制 ros2🇵🇱 pkg c🇲🇴🥁reat🇳🇷🎒e --b🎐uil🇲🇲d-type a🔝ment_🇲🇩九九蜜桃pytho🐲n p🎺anda🐀😓_jo🦸♂️int👩🚀📒_co🚏🕛ntrol 🇦🇱💰--depe🇧🇧🐊ndenci🌵es rclpy💰〽 cont😴🔗rol_🔜🍡msgs🤴 trajec🤬🥘tory_ms🥥gs 🇲🇵ℹ依赖于 🧘♀️⛹rclpy、🏵con🍢🇸🇨trol_m🇵🇷🧚♂️sgs🇪🇹🇮🇪 和 tra🏣👀jec👨👧tory_msg✡s 编写 Py🚿thon😠 节点代码 📄🎶在 p🏰and◼a_joint_💪control 🇧🇫🤸♀️包的 panda🇬🇹_jo🇮🇳🐓int_c🛍🇸🇰ontrol ➿子目录下创建一🇧🇶🇹🇯个名为 pand🇬🇭🐙a_join🇻🇬t_co🇧🇷🕊ntroller🦠🕹.py 的文件🇲🇸📜，并添🇵🇲加以下代码：🔠 复制 impo😟rt r🥛clp🅱🚧y fr🛥🇦🇷om r🎚clp🇲🇻🇲🇹y.no😛🌂de im🇮🇨🇹🇰port No👣🧞♂️de fro🐯m contr⛔🎮ol_msgs🎹🚣♀️.msg⛈ imp🤛ort J😘📌ointTr🧙♀️🐼aje🉑⏸ctoryCo🌠ntr🖨🐋oll0️⃣erSta🕦九九蜜桃te fro🇱🇹🖇m t👩💼raje🈁ctory_🌅msgs.m🔴sg impor🇨🇽t J🦑🕟ointTra🦃😑ject😺⏳ory👨⚕️, J⛵🖥oint🔂Tra📷jec👽tor🧖♀️yPoint🚆 import 🌝🤯sys imp🇨🇷九九蜜桃ort tty♎🇺🇲 impor😅t te🇧🇬👨🦰rmios c☮九九蜜桃las🇹🇳🕍s P🦍and🎂🦴aJointC🦒ontro🇸🇮ller(👒Node🇦🇴💰): d😬🇲🇾ef _🕉📊_init__(🐡self): s👬uper()👮♀️.__🙅init_👩👩👧👦☠_('pand👘👨🎨a_jo😘🇸🇨int_con🖕🇧🇹trol☔⛸ler') #🥩 创建♏⏮发布者，发布到 🏐💵"/p😷🤨and🙄a_arm🦙_contr🍳🎠oller/j🕦🏑oint_tr👨🦱ajectory😞🇲🇬" 话题*️⃣⬆ self.pu🚙blishe🇷🇪😙r_ = s🧔elf.c➰reate_💰🦈pub🛸⌚lishe🇸🇽r(Joint🐯🎹Traj👩❤️💋👩ecto🐵⚽ry, '/pa🎲nda_a👜🤶rm_contr👉🇰🇲oll🏥er/joint🚖_traject😄🛷ory',🍑🏏 10) #📼 定义🚼🐎九九蜜桃关节名称列表🥫⚔ self👍🧗♀️.joint_n✋ames =🧰 ['panda🇵🇫_joint1'🥾, 'pand🇳🇪👘a_j🍰🔔oint2'⚜, 'pa🥫nda_jo🧗♀️int3', '🚥🧁panda_jo🍍int4', '🔶pand🌻a_joint5🆘🙅', 'pand🚩a_joint🇭🇹🐐6', 'pan🎼🇦🇩da_join🌖t7']‼ # 🥞🐼初始化🅰关节位置 se🎵lf.j🇯🇪🤳oint_🙅♂️🚣♀️posi🇫🇲tio👑⛲ns = 🚶[0.0] 🤸♂️🚩* 7🙆 # 🎗定义每个关🔟九九蜜桃节位置⛹的递增步👩👧👧🎼长 s🥪elf.s🙌tep =😄🏮 0.🖤1 de😜⛹f get_k♎🐽ey(self🍆4️⃣): #🇸🇪🇸🇭 获取终🇮🇲🏜端输入8️⃣🚕的按键 s⚓etting🚣♀️📶s = te📌🧙♀️rmios🤗🕤.tcg👹🦉etattr📕💶(sy🇳🇴🐐s.stdi🍥n) t🔻🇸🇸ry: t🤹♀️ty.se👩🎨tra🗣w(sy🧰s.stdin.🇵🇾fileno()🈂🍣) key = ⛰sys.st🚣dinℹ🇺🇿.rea🚓👨🎨d(1) fin😨ally:🇨🇰🌽 termios😭🇹🇫.tc🛳setattr🍽😁(sys.st🦇din, ter4️⃣🚁mios.TC🇦🇺👨👨👦SADRAI🔗🌍N, se👭👋tting🤫🕦s) retu💣rn key🖕 def sen🧨🇫🇷d_trajec🌔tory(sel↩🌮f): #🧿 创建 Jo⛅int🇲🇬🇸🇮Traje🇸🇮🧼ctory ✝🏰消息 tra👙jector🇩🇴🚙y_m🇨🇦💺sg = Jo🇺🇬⬇intTraj🇧🇱🏦ectory(🕳) traj➗ect🤒ory_〽msg.🇨🇻joint💸💛_nam🕓🚶♀️es = se💲🌹九九蜜桃lf.j🚴♀️oint_nam🌔es # 创建 🇦🇪JointTr📣ajecto🛍ryPo🇲🇪💺int 并设👩👩👧👧🌚置目标位置😌🕷等信息 p🏛😄oin📧🚘t = Joi↙🍜ntTr👯ajector🐓🤙yPoi👩🌾nt()👉🤼♂️ point💛.po🏟sit🏈🏋️♀️ions🙂🥨 = self🗾.joi🇨🇨2️⃣nt_posit🌤ions # 设🚇置运动🐺🍗时间 po🥃int.ti🥁me_f🇳🇬🛅rom_🈯👩⚖️star🇲🇬t = 🇧🇬🎉rclp🔚y.d🗑🇫🇮uratio👊n.Du✒🚺ration(s🇨🇵⛴econds=1😷☺).to_msg🛡() # 将点添🐻👩🔧加到轨🤲🈯迹消息中 tr📵aject🇳🇦ory_ms🇳🇱g.po📩🇬🇮int🏚😱s.append🤟🇬🇬(point) 🧻# 发布轨迹消息🛋🎉 sel📉🇨🇷f.p🧜♀️🇹🇬ublish🥈er_.p🛴🐘ublish(👨👨👧👦trajec✌tory_msg👇🌞) se🚫lf.ge👟😣t_logge👫🐙r().i🙇♀️⚫nfo('S🇬🇮ent join🗣❎t tr🦡🇬🇺aje👱ctory📬 com🎮mand')🥈 def✊📗 run(🏇sel😺f): whi🎾📍le r🐨🧼clpy.⛩🇱🇹ok():🦔 key👨🎓 = s💭elf.get🥼🎾九九蜜桃_key()📩 if💩 key == 🏺☝'-': se⛩lf.🈯minus_pr🧬🇦🇪essed🧾↩ = Tr🏖ue el🚟if ke◼y in ['1🕘🔬', '2👄', '3',🤸♀️🆑 '4💲', '🐭5', 🤳⌛'6'🕔, '7'📏⛔]: 🇱🇨🐐index =💴 int(key🎃🦌) - 1 🇵🇦🚎if 🇲🇷self.min🇿🇲🇧🇳us_pres🔻sed: se🧝♂️👥lf.📷♻joint🇭🇲_positio🦝ns[ind💓ex] -= 🦍self.s🕛tep sel🧞♂️f.min🇸🇮us_🌁⚓pressed👩👩👧 = False🏧 else:⛷🍪九九蜜桃 sel🕧🖲f.joi👘🇧🇹nt_🚋posi👨👨👧👧📩tion🇱🇰s[i🔳nde🐘x] += 🦴sel⏳💳f.step 🇪🇹sel🚂f.send🌛👥_tr🌓👨🎤ajec👈📊tory()🚠🥪 elif 🦄key🏆🦑 == '\🕧🍘x03': 🇸🇧🥦# Ctrl+C‼🇲🇱 退出 🇵🇳💪brea🈲k def🗺🐆 ma📕🥃in(ar🎣👨👨👧👧gs=📮None)🌶: rc🍹lpy.init👡(args📣九九蜜桃=args) p🍙anda🌦_join💀t_contr🇨🇵🗳oller =📄九九蜜桃 Pa🇨🇮nda👞Joint🎨Cont🇲🇫rolle⛄r()⏸ panda👨🎨_joint📨九九蜜桃_con2️⃣🇮🇴tro👊lle🌫r.r🥩🇸🇯un() 🇳🇱📺panda_j🎰oint_co🔄🎊ntrol🤼♀️👩👩👧👧ler🌪🇳🇮.destroy🌚🚈_node(🔂🚧) rclpy😼.sh🍣🇻🇨utdown🍌() if _😙💶_name__🤒🤩 == '__😸🛣main__'🎅: mai⏳🚜n() 修改 s📋etup.p🚖🤛y 文件 💣🔚九九蜜桃打开 p🚬anda_jo🍯int_cont🌘🐮rol 包🇺🇳的 s⏱etup✋.py🗝 文件，在 e🏉🇶🇦ntry_poi▶nts 部分添😼🏳加以下🍋内容：📦 复制 e🐯ntry_poi🤼♂️🏖nts=🤡🐇{ 'cons⭐ole_scri👨👨👧pts': 🇰🇲[ 'panda🦹♂️🥌_joint🤱_cont🚱🤨roll👰er =🇲🇵⛹️♀️ pa📜nda_j👅oint_co🇰🇿ntrol.pa💅nda_👩🏫👩👧👦joint_🧂↗controll🇪🇪er:🏑mai🚴♀️n', ], }🍉🆑, 编译🐈和运行 复制 c⛪👈olcon b🦸♂️uild -🦡-pack⏯🎯ages-se🇵🇫lect pan💗🔆da_joint⚗🍅_cont🇸🇯🐧rol🦙 source 🎚🌱instal🏠l/set🐉🇧🇲up.bash🕒 ros2🌋🥨 run🔷➰ panda🚌_joint🤫_cont🚃rol pan🇧🇸da_jo🗞int_🚿contro🈳🥊ller🗻 按下🧴🤭按键 1 - 🏭💂♀️7 来控制🐷⛔ Panda🇪🇷🇲🇷 机械臂相应关✈节的位置递增，⚪🏆按下 Ctrl 🇺🇿+ C 🛀🐴可以退出程序 "🥵跟着L👩🔧⚠itc🇹🇻🇳🇦hiChe👩💼ng一起学🥬🇮🇶ROS👩👧👧🏬2"系🇹🇯🏝列共25篇，💗查看全🕚🎐部系列文🕥💰章，在【EEW♈💏orld🔢-论坛】🆙🇵🇹搜关键词“一🚵👍起学ROS2"🥝，与原😗作者一起💕交流👠。
拼多多发文💍🦊称：“4月17日🥙，我们收♉到国家市☸🧫场监督管理总局↕对拼多❣🤶多等多家🈶电商平台‘幽灵🔰外卖’系列案作😍🇦🇶出的行政🇦🇪处罚🐇🦷。” 值得一提🛷的是，🔎🌃此前OpenA📶🦘I的几款业务产品👩❤️👩已遭到缩减规模/🕐⚰九九蜜桃关闭，包括🍖Sora➰🇧🇶和Chat☹🇲🇰GPT“⛹👨🌾成人模式”🇦🇲。一款扫地机🔅㊗做成量🔱👆产机，◽整套模具成➕🇰🇲本大概 1⛩🇸🇬000 万（最小🏯🕘规模）🤾♂️🌡，复制🤬模到饱和产能要🌮 5000 万，👥但我们测试阶段💹只开子模块，🗝500 万🇻🇪能把一堆子模块💯开完，通💣📖过拼装的方式🦶，配合已开的整👩🦱九九蜜桃机基础模具，组合🏆🇳🇵上百个 SKU 👥去试🇮🇷🚓。
