（来源：上观新闻）
晚点：所以🗓🥜上完华为培训班，🤜🔈你得到了什么？🥝 俞浩：我🇬🇳每次上完课，最👮后得出的结论都🎌🍙是反着的（笑）🥉。一 一🧸🥢张蛋糕订单，撕🚲↙开“幽灵⛄🧿外卖”黑📜🇧🇸幕 去年7月😣🕒，北京海淀区👨🦰市场监管局接到消🐀🌝费者投诉🐈：在某平台💰一家名为“甜颜🍚🇭🇷情书蛋糕🗑”的店铺购买的🍑🛌生日蛋糕，鲜花直🌑🍗接插在蛋糕上🇧🇶，食品安全存疑🕟🌯。
高情商讲，叫🔖高分子复🕶🎡合材料🇴🇲。彭志辉🇪🇸🇮🇸提出了一个↔行业视角，在AI🤬时代To🥪ken是基础货币📳。智能体🍤社区的研究重心👄经历了🇲🇬🌛一条非常🇫🇲🧷清晰的外移🐇🖌路线🇦🇨。开源后🔪开发者社区的反💈🈹馈，将🧛♂️♊是对这套方案真正👲价值的检验🕖。恰恰相🕵️♀️反，AI的🤳能力越强、授权🐔越大，失控的后果🕴就越严重🇧🇸🥣。幻方作为☣国内量化私募⛩巨头，管理规模🧣峰值曾达千亿⚱⚓级别🎲。社区里很多👁人把这两条消息和🅿🏤“降智”联系💿🇳🇬在一起，认🧼🤙为这是在为👚🤮新模型发布😏🏅腾出算力和🇹🇦制造对比🥚📧。人习惯用神话🥖🤡去理解💶🏆复杂世界🐆🚖。
AI投入🧝♀️的另一面🧦🇸🇴，是海外业🤴🚊务的持🥛续爆发👨👨👧👧🦹♀️。这篇论文动的🏌是Transfo♾️rmer架构中🍘最古老、最🇬🇲基础的那块🏕砖——何恺👸☠明2015年⛄提出的残差连接👄。创建 RO🚀S 2♓ 包 进入👈工作空间的 🤤src 目🆚🧕录，然后创建一🏯☣个新的 Pyth↘on 包🧛♀️： 复制 ros🧛♂️🅾2 pk👨🎨🍭g create🇲🇷🥤 --buil🐗d-type 🔡👨👨👧👧ament_py👨🌾🐸thon pa🔷🇫🇴nda_🇨🇾joint🕯_con🏫🇰🇭trol -🇹🇳-depende🌫☂ncies ✳rclp⛔y c🇵🇳ontr🇲🇴❕ol_🏗msgs💂😲 tr🍞ajectory🦷🤜_msgs 依🎁赖于 r🧱🇮🇱clpy、con🛸tro💁♂️🇧🇸l_msgs 和🌙📔 trajec🕷🦟tor🍽y_m🥿sgs 🤣🔷编写 P👗yth🍺🆒on 🎩节点代码 🚍在 pan🚑🧳da_📤💨joint_co🇵🇦🇸🇴ntr🇩🇬🥤ol 包的 p🍵🇧🇮anda_🇳🇺joint_c👩✈️🦌ontro🍼l 子目录下🉐创建一个名为 🖱🕣pan👨🔬da_jo😝👩int_co🎐🚉ntroll📉er.py 的🧰💻文件，并添加以⛺下代码： 复制🇧🇿 imp🚵♀️👁ort🐦 rcl💴py from 💂rcl👩🏫🎬py.n💷ode i😏mpor🙂😴t Node f🚱🤓rom co🦕ntro🧡🇧🇿l_msg🔮🧀s.m🔭sg imp🧧ort 🇸🇹🤾♀️Joint🧣👙Tra🖼⛺jectory🚽🖌Contr⬜✳olle🔣rState⤵ from tr🌤🚄aject🐥ory🏐1️⃣_msgs.↪🦝msg im🐇por💄t Joi🇻🇨📀ntTr🚹🛁aject👨❤️👨ory, 🕰Join🙎♂️🗽tTraj🐚ectoryP🌈👨👨👦👦oint im🇸🇦port sys🏢🧜♀️ impo♈🥠rt tty 💘import t🇺🇿erm🤢🥌ios 👳♀️clas👚s P🇻🇮andaJoin🙏tContro👰ller🇵🇭(Node):🇨🇷 def🤢 __in🤦♂️精品国产91乱码久久久久it__(se🛑lf):⛔🇦🇽 sup🇹🇬🇭🇰er()🇰🇼.__init_👨👦👦😧_('panda🇺🇳_jo🧡int_co👇ntroll🚴🇾🇹er') # 🧁创建发布者🌝🏷，发布到 "🤓/pand🚼🇨🇿a_arm🌃_cont🤐roller/🕎↖joint🌝_tr™⛓ajector🌚🚮y" 💭话题 s🇺🇦👐elf📭.publi👩🦱🥊sher_ = 😛📸self.👏💄cre🇱🇧ate_pub🇮🇶🎂lisher💄(Joi👭🇬🇮ntTr💔ajec🍣🗨tory, ⚓⏳'/pand🇱🇧🐄a_arm_c⛏📯ont🎗🇧🇸roller/🥳🏸joint_t⌚🇹🇰raje🇳🇴ctor💽🇹🇻y', 10🚲🎢) #🚻🗄 定义👀关节名称列表⤴🏳️🌈 sel🔢f.joint_🇱🇮🔆nam😁es = ['p🍒anda🤮_joint👨👦👦1', 'pan👨👦👦da_jo🥁💮int2', 3️⃣☸'pand⛱a_joint👨💼3', 👨❤️👨🐂'pand📅💜a_join😎🇹🇿t4',🤬🔵 'panda_🗼joint5🇳🇮😀', 'pand🇬🇪a_joi🥠💐nt6', '🇽🇰pan👩👦da_jo🌫int🥉🕙7'] # 初始💊化关节位置™ self.j💗oint_p🍉ositi✏ons😁 = [0.0🏩] * 7 📚🍲# 定义每个关节🇧🇻📵位置的递👩🏫👕增步长 s🦐🇪🇪elf.step🛏 = 0.1 d🏗ef ge🕢t_key(se👀lf): 👨⚕️# 获取终🧳端输入🦒🕜的按键 se📽🛣ttings 🐿= term🏌ios.tc📫🧟♀️get🗜attr🦈(sys.s💵tdin) tr📅y: tty.🐈setraw(🔆sys👣🧓.stdin.🚟🇫🇷file🚊💢no())⛰精品国产91乱码久久久久 key🇲🇿🎉 = sys.s🇨🇼tdin.🇲🇽⌛rea🏯😐d(1) 🍳🧝♀️finall🇱🇧🌴y: term🎡☄ios.t🐷🏃cset🇨🇦att🍅r(sy🇳🇫s.std✊in, term🌉🇻🇺ios.TCSA🇦🇱DRAIN🛍, settin🎰gs) ret🍊👺urn🐑 key d👁🥊ef se🌨nd_t👩👩👦👦🐣rajector🇾🇪y(se🔩💧lf): 📞👨✈️# 创⛹建 Joint🍱🧞♀️Tra💓🍔jector➗y 消息 t🌮😨rajec📲🎎tory_ms🔋🇷🇴g = Jo⛅intTr🎡ajector🇸🇿y() tr🔀aje🇧🇬🇨🇭ctory🐞_msg.j👩❤️💋👩oint_🏪精品国产91乱码久久久久names🥇🙉 = se👨🔬Ⓜlf.join🏴💄t_names 🔟# 创建 Jo7️⃣👨🎨int🆚🌝Traject🐷oryPoi🎫nt 并设置👨👨👧👧🐋目标位置等信息🐢🥓 point🍆 = Joi⏯😑ntTraje🙆ctoryPo🇨🇿int🎂💼() poi🇵🇭😽nt.po🇹🇰sit⛩👩🏫ions = s🇨🇷elf.joi🔬◾精品国产91乱码久久久久nt_po🏣🇹🇹sitions 🛂🇹🇴# 设置运动时⬇间 poin🌟t.time_💍from🇿🇼🇸🇧_sta🗑rt =💡🧰 rclp🚶♀️y.dura🈁tion.🤶🌅Dur💟ation🇲🇸🔼(seconds☠=1).t⛄o_msg(👮♀️) # 将点添💹📸加到轨迹消息中 ℹ👔traject🇰🇲ory_🌶🌋msg.po💰ints🤩.appe🇳🇪nd(point🇵🇫) # 发布🥓💻轨迹消息📙 sel🔯🍉f.pub👋lishe👨🌾r_.pub🕧lish🦏☣(traject💝📪ory_msg)🇬🇱🚡 self.ge🇺🇾🌪t_log🔕ger(🇪🇷).in🍸fo('Sen🇱🇷🚥t jo▫int tra🌓👩🏫jector🇧🇼y comma🧛♂️🏒nd'🏔🌰) d🌫ef run👕(self)📺🍍: whil🃏💹e rclpy🇵🇹.ok(): k🥃ey = se🧚♀️lf.get🇦🇽🇰🇵_key(👨🦳) i🛰⏲精品国产91乱码久久久久f key 🇬🇷== '-':🍊🦚 sel🕷f.mi🔈nus_pres🧮👩👩👦sed = 🔺👨👧True e💟🧚♀️lif 🥋🇳🇵key🥖 in [⛏'1', 👨🚒'2', '3'🇺🇾🏩, '4', 🇸🇳'5', '6'🔥💹, '🇰🇪7']: 🖕🇰🇾index 👨🔧🗨= int(ke💥y) - 🇸🇳😛1 i🙌f self.m🐂🔢inus_pr✊🕍essed💺🇺🇳精品国产91乱码久久久久: sel🇧🇯f.j😒🇳🇺oint_p👩👧👦🏌️♀️ositions🗳🍼[in🇺🇿dex] -🇬🇭= sel🚩⛱f.step📪🎶 self.🇲🇨minus_pr🧤🤠essed🎤 = False👨👦 else: s🎥elf.j💁♂️oint👃😸_posit🙆ion🥀s[in🗒dex] +=🥛 self.st👩👩👧👧⁉ep 🐨sel↘🚎f.s🇪🇭end_traj🥪👨ectory()🈁🈵 elif ke🈺📙y == '🅱\x03'🎯: # Ctrl🇰🇪🍥+C 退出 b🧛♂️🚣reak de🇦🇼🔫f ma🕕in(a🌘rgs=N🇹🇦one🧢): rclpy🌺.init🧭🦴(args=ar🚐gs) pand🇫🇲a_joint📖🎷_con📬troll🧩er = P🍀🇬🇮anda🦹♂️🍘JointCo🇮🇶ntr🇰🇷🔪oll🍮🇨🇻er(💂♀️🦷) panda_🥍joi🐙nt_cℹ🍩ontr🇳🇺olle👗🔱r.run() 🏛👩👩👦panda_jo🎶🙍int_c🥉ontr🇰🇭🇹🇱oller.d🗓💻estroy_n📂ode🐗🇬🇦() r🈹🦴clp🍯y.shutd🇰🇵📻own()⚓🥠 if _🇳🇪🐝_name__👭 ==📐🇲🇶 '__🍄main🇨🇱__': 🇧🇩main() 🦘修改 setup🦹♀️🥝.py🌑 文件 打开🇲🇸👏 panda_🧮join🙀👨👦👦t_con💩trol 包的 🐁setup.py😇🕴 文件，在 👨🔧👈entry_po🈚ints 部分添👦加以下内容： 🥗精品国产91乱码久久久久复制 entr❓y_point🥫s={ '💁🎞con👩🌾sole_s🐝cripts'👨🎓: [ 'pan🈂da_joi🇸🇷💓nt_c🏩📳ontr🏜🍮oller = 🇱🇻pand🚬👈a_j😎🕵️♀️oint_con👞🗂trol.pan👩👩👧👦da_joi🦐❤nt_contr🏐💱oll☂er:m🏝精品国产91乱码久久久久ain', 📀👨👦👦], }, 编🔰🇰🇲译和运🌆行 复制 co🍒lco🧿n bui🇸🇯⁉ld --🇨🇴😕package📤🛤s-sel🔨➰ect🥯💻 pa✌nda👩🏫_join🇯🇵t_con🛷🤙精品国产91乱码久久久久tro🥅🧰l so🇨🇭🏛urce i🦹♀️nsta🇬🇦ll/setup🧦🇳🇵.bash 👩👩👧👦ros2 🙋♂️精品国产91乱码久久久久run 🥵panda🦐_joi♑nt_👨🦲🕊contro🚬🗝l pand👥🐠a_j😿oint_co💺ntr🏴oller🤐✝ 按下按键 💓1 - 7🎁♠ 来控制 P🉐anda👨💼👩👩👧👦 机械臂相应关节♈的位置递🥒🇻🇳增，按下 C💧🇸🇹trl + C 🦑可以退出程序🚭👩🚀 "跟着Lit🔱chiChe🇨🇳ng一起学RO🏢S2"系列共✂🇺🇬25篇，查看全🛂精品国产91乱码久久久久部系列📊文章，在【EE🇻🇺🕖World🚹-论坛🛍🔫】搜关键词“🕶一起学🍥ROS2"💭🧩，与原作🏝者一起交👭流📟🐶。
