（来源：上观新闻）
现代服务👨👦🚳业发展势头良好🇭🇷。诶🍆🌞。机身质感挺不📥🍀错的，换上🕑了黑白 O🍳🖤LED 屏，支👨🎨🏁持可拆卸电🙂池，也新增了更多📢🦙软件功能📹。如果一个第一🇽🇰名企业，他➕不做行业领🇹🇨😸导者该做😈🍅的事情，他也🏊🦖会成为第二第三名⛏5️⃣；一个企业他不🇹🇻是第一🖕，他做行业领导🏧者该做的事，他🤘也会成为第一名💠🧴。马麟此🥶前接受红星新🇩🇪闻采访时的表述更🌼🗝直接：💁🇯🇪这类比🐖🇸🇰赛最重要的意义🚋，是让公❔众看到🤫👢人形机器人真正♓的能力🎗🇭🇹和发展🤭阶段，“而不🇸🇯是像以往一🧖♀️样只停留🙋👰在视频里”🏴。当然虚标程度😾🍤是差不↩多的🦀。狂不是📘❌坏事🧮。尤其值得关🎟🗒注的是🇱🇻“Phys👞🛷ical 👨💻📘AI联盟”🤥。思考本🤑🏔质规律和收🇨🇵益之间的关系太🇵🇬🎪间接了👐。直板机上出现🇲🇩了连续光变🇬🇾、10X 光变🌻😨、硬件防窥屏…📑 非直➕🏳️🌈板机，又延伸出🚻了小折叠、大🚒折叠、三折叠、💂♀️👧阔折叠…一堆新形⬅态🇵🇪。
创建 RO🗼👳♀️S 2🙋♂️🧜♂️ 包 ⚾🏄♀️进入工🕌👨💼作空间的 src🇱🇺🥥 目录，然➖🏞后创建一个新🥈🏠的 P🥃🐓ython 🏊🎦包： 复制 💷ros2 p↩kg 🇦🇼cre♋ate --bu🚏🇦🇸ild🔩-typ👨❤️💋👨e ament👩🎨_pyth🤢🇦🇪on panda↙_join🦵t_contr🔑🔽ol --dep🇮🇸endenc🇿🇼ies r⚗clpy🚳📜 contr🧯🏈ol_m🤵sgs traj🕶ector🤕🤞y_m⚖sgs 依赖🧫🛁于 rc🤜lpy、c😧🥜ontr💪ol_msgs🤭🌃 和 tra📴😂ject🧷ory_🇸🇿msgs 编写 😈Pyt♻👨hon 节🎀点代码 在 pa👨❤️👨nda_join💑t_contro🏟🚶l 包的 pa🚼🐴nda_🧾joint_co🇴🇲🧱ntrol 子🤓目录下创建一👋个名为 pand🇬🇬a_joint_👅🇵🇳contro🇲🇱📵ller.🏂py 的文件🎧，并添加以🍳↙下代码🕵▫： 复😣制 imp🐞🧢ort r🧦clpy f🇭🇰😥rom🔙🇰🇭 rcl🍩py.🧐node 🇲🇳🇨🇬import 😓Node f㊙rom🐕 control🤭🌴_ms👩👧📻gs.m🔣🖕sg imp😻ort 🏄♀️😼JointT🙎♂️raj👨🔬🇸🇧ecto🏴ryContr🔴ollerSt👍🇲🇶ate⌨🏃♀️ fr🇹🇹🇱🇺om tr🅾ajectory🤬🕜_msg⏲🇮🇸一区二区三区一级片s.msg ⏸🛍imp🇦🇨😏ort🇧🇫🏴 Jo👩💼intTraj🇫🇰ector☔📕y, Jo🎓🛠intTra🧜♀️🌑jector🆚🛣yPoi👟🔠nt impor🇿🇼💠t sy🔎🧼s impo🎆rt tty🥀 im🍑port te🤹♀️rmi🔔🇧🇩os clas🧫😡s Panda🦚JointCon🎚🇾🇪trolle🕥r(Node)🌩👩👦: def _🔈_ini🧝♂️🆓t__(sel🇳🇬🎢f): sup🏺♠er()._🥞_init__🇷🇺👩🔧('panda_🇵🇲joint_🇬🇲con🐀🏠tro◻ller')🌋 # 创😼建发布者，发🍆🇧🇾布到 "🈵/panda_®🍸arm_🇬🇲💶contro🦏🍆ller/🤝joint_t💯rajector🇯🇪y" 话题 😐sel🥬🍞f.p👨💼🇨🇰ubl🚚🖲isher👨🎓🏍_ = 😛sel🇫🇷🕶f.c⚪reat🇧🇻e_publis🚟🕯her(Join✍一区二区三区一级片tTraj🔲ectory♑, '/🔡🚿panda♉_arm_con☄tro🥧ller/j🇪🇦一区二区三区一级片oint🔚_tr🎨🚊aject👨🦳ory🦗⛅', 10)🇵🇫 # ↘定义关节🚟名称列📴表 self.j🇷🇸oint🎈🕸_names👞👷 = 👴['panda👩💼🇺🇾_joint🐧👘1',🦓🇧🇧 'pand6️⃣a_joi⚛nt2', 💸🦖'panda_🦸♂️joi🛷nt3'6️⃣🥤, 'panda🍶🦄_joi✔nt4🏴', 'p🥶anda_🌜🍎joi⚠nt5🏟', 🇮🇹🌶'pa🍩nda_↗joi🏭🐕nt6',🕒💌 'p🏦🏷anda_j💇oint7🥶'] # 初始化🇷🇪关节位置 se🎉lf.j🌨🇲🇴oint🍊🇭🇷_posi😹tions 🛫= [0.0] 👩✈️🥟* 7🌎 # 定义每个关🎫👩👩👧👧节位置🇱🇧的递增🇹🇨🦓步长 self🇦🇿⚜.step🌐 = 0.1🦂🇬🇶 def ge☁t_k🖇⌚ey(s💺🔖elf): ❎🇺🇦# 获取🏀终端输入🇸🇭的按键 🏴🥡set👳♀️tings =🇸🇲♟️ ter🧩🇵🇾mios.tc🧤getattr💙📪(sys😶🎂.std💝in) try:🌹 tty.se🤟🇨🇿tra🥰w(s🍀ys.s🕒💃tdin.fi🇹🇷🔺leno())🇬🇩 key 🏃📊= sys.st🚚din.read➖🗝(1)♟️ fi👣🤼♀️nall🎸y: ter👴🌔mio🙀🍮s.tcs✈🧟♂️etat🐒♣tr(s🚜🇫🇰ys.st👩🍳din, te🌘👄rmios🔩.TCSAD⏪👨⚕️RAIN, 🇺🇿settin💍一区二区三区一级片gs) retu🍈🌁rn key🦗一区二区三区一级片 de👕🖼f s🌽💛end_tra🛑jecto🐺ry(self🈯): # 创建 🔀🥶JointTr🔵🕚aject🚰🙄ory🤓🥪 消息 traj🧗♀️♥ecto🦚🏡ry_ms🍂g = Join🏳🚹tTraject🇨🇨⚙ory() t🔩raje🇲🇺ctory_m🏘sg.®🌉join🤓t_na🇦🇨mes =👨🌾 self👨🌾🌔.jo▶int🇪🇹_name🧝♀️🇳🇷s # 创建 J🎴😨ointTr🏸📺ajecto🇲🇾ryPoint👝 并设置🇦🇪🇲🇳目标位置等信息🌔 po🔼int = Jo🇳🇵intT🏢🕵️♀️rajecto🏀👆ryPo🍉int() p😭oint🇵🇦.po👨🍳⛪siti📏🚼ons = se🗑👨🦲lf.join🇪🇷💫t_posi🇭🇲🐨tio🥇ns 🥊🚝# 设置运动时🇩🇬👩🔧间 po🛥🚥int⛱🧻.tim🚟e_fro📞🛂m_start🇹🇫 = rc👻⛷lpy.dur😱ation.🇬🇧⏭Dur👩🎨🇸🇱ation(se😇conds=🇫🇲1).t👩🥛o_msg🖖() #🎎⏫ 将点添加🌌🇩🇰到轨迹消息中 🏯traject1️⃣😨ory_m📼👩🔧sg.p🤥oint📱🍒s.app🎮end(poin⚔🏡t) # 发👨👨👧👦布轨迹消息 s🥭🛏elf.p🆗ublishe🍫r_.p🇱🇾ubli🥤🦉sh(tra🗽jecto🇬🇲🐿ry_msg) 💥sel🎊f.g🎂et_logg🇸🇮er()⌨.inf◽*️⃣o('S🙋♂️ent join🇧🇬♒t traj👨🍳ecto🖋🇵🇲ry c💔🇲🇺omman👩👧👦d') d🛠ef r🏦🔴un(se👨👦lf): w🇮🇪🏊♀️hile🇧🇶 rclpy👨🎨.ok(): k🍰ey = se🈂😢lf.get🐬_key()🏆⛲ if key 💣== '-': 📍self📊🚁.min🔒us_pr🧣esse📪一区二区三区一级片d =🐛🏹 True 🌅elif 🇭🇲🔋key i📢n ['1',🤜 '2🏨', '🐷3', '4'🇸🇽🌏, '5'🍭, '6🇬🇸', '7']💙: in🇮🇪dex = 💍🇴🇲int(ke😢y) - 🐧1 if s🤗elf.🇰🇪min🕵️♀️us_press🔺ed: sel🤒☃f.jo🈁int_pos🐙🥖itions[i✅ndex📯] -= sel🇦🇨f.ste🗣p s🌽elf👨👩👧👦.minu🇲🇴s_presse🌸✒d = F👌🥂als👯♂️🇱🇾e e🇷🇺lse: sel🎞❌f.joint_🧽position♥🔷s[in☕🚮dex] ♨😎+= se🕞lf.💃step 😪🔐self.se🆒nd_traje🐱ctory() 🧖♂️elif key🐖🇪🇦 == '\x0📯3': 👉🙌# C🐥💨trl+🔯🧨C 退出 b😥✒reak def👨🏭🖍 mai🇮🇸⛓n(args🥵🧶=No🇨🇿🚊ne): r🎻clpy.ini🦋t(args🇹🇱=args)🐫⚠ pand🦇💾a_join📥t_cont😧roller =🎎⏮ Panda👩🔧Joi🎿🍈ntC🍧🧥ontroll🙊一区二区三区一级片er()⬇ pan🏘da_join🇷🇸t_co3️⃣ntrolle📎🔖r.ru🚦n() 😰🛶pand🈴a_joi🏀nt_contr☃🎑oller🔞.dest📥🙍roy_nod🧜♀️🇯🇪e() 🇨🇷rclpy🐸.shutdo💮🏁wn(🇧🇲🇬🇵) if 🗃__name_🥗🚓_ == 🛠'__ma👴🧛♀️in__': m🇰🇬ain() 修改㊗🇲🇵 setup🚣♀️.py 🐐↔文件 打开 🛵pan🌸da_join💗t_co🇸🇱ntrol 包的🚗😤 se🇦🇽tup.py 🥀文件，在 en🕟❓try_p🐯🛃oints 部分👧添加以下内容®： 复🇷🇴🍵制 entry_💯🔑points⛲🇭🇰一区二区三区一级片={ 'con🍒🇦🇮sole_s🖖🤠cripts🇦🇪🥳': [ 'p🇰🇭🧀anda_jo🚥int_cont🇼🇫🇦🇹roller📂一区二区三区一级片 = 🇰🇼panda🚻_join🐥🧯t_contr🍖🦸♂️一区二区三区一级片ol.pand🇧🇼a_join🚯t_cont🇳🇵👨🎨rol🤸♀️🇳🇮ler:👨💻💳main', 🎄], 🎩🌸}, 编译和运🚚📼行 复制 co⚓🎧lcon bu🍳ild -📮-packag😠es-selec🏞t panda_🐑join⚡t_co🧽🥃ntr🇬🇹😝ol sour🍷🇵🇦ce insta💢ll/s👖etup😴.bash 🇬🇪ros2 🇰🇿😊run pa🎫nda_💈joint🚫😡_con🔑tro👨🍳🇺🇲l pa☁nda_joi🌶nt_cont🇳🇬roll👨👩👧er 📤按下按键 1 -🍒 7 🈴🗄来控制 Pan🇫🇴🚻da 机械臂相应🍞关节的位置🇵🇱递增，按👅下 Ctrl +🚖🥼 C 可以退出📱🎇程序 "跟着Li🤧🇬🇲tchiChe🇹🇰⚙ng一起🌙学ROS2🇱🇾🙇♀️"系列共25篇，👩🎓🆚查看全部系列文章👑🍑，在【E👨👦👦EWorld-🎴论坛】搜关键🐯词“一起🤔👾学ROS2"🇦🇹，与原作者一起😔交流🇦🇿🐲一区二区三区一级片。
