（来源：上观新闻）
“电话被打🏢🍏爆了🧟♂️📔。” 他说🔆🌕俞浩的 “疯狂☠98福利在线” 背后，其实🏭是一种极度理📜🇲🇬性😵🏺。创建 R🤐😇OS 2 包🧰 进入🌀👩🔧工作空间的🥙🇹🇫 src 目录🐺🕉，然后创建➗一个新的 P🇸🇲yth🏴on 包： 复🇮🇸制 ros2💽⏬ pkg cre💼ate🙋♂️ --build👆-typ🇳🇿🔳e ament_😿🎄python 🕸👗panda_jo👨👩👧👧int_con👰🧹trol -🚲-depend🧤😯enci🏮es rcl🇭🇺🇹🇰py c⏪ontrol_m👨👦🕴sgs tra🥧jec👨👧👧🐦tory_m🐕🌔sgs 依赖于🤯💬 rc🚂🙍♂️lpy、🍂🇹🇿contr♨ol_msgs*️⃣ 和 🈹traje⭐ctory🇮🇶_msgs 编🧝♀️💶写 Pyt👩⚕️hon 节点代码📥 在 p👨💻🇸🇦anda_j🇲🇦🌵oint_c🦐⛺ontrol 包🔲的 pan🍖🔌da_🥚joint_🕊🎌contro🛳l 子目录🎢😃下创建一个🔪🗄名为 panda🦏_jo🎒❄int_c♥👗ontroll🚇er.py ♻🦗的文件，并添😪加以下代码🇸🇽💵： 复制 i🚃🇵🇬mport 🍧rclp🤮y from🙊🎍 rclpy.n🇱🇺ode 📘🛌imp🕞ort Node👩🌜 from c🇲🇸◽ontr🚵♀️🇩🇯ol_m🏌️♀️👩🏫sgs.msg 🕺🔔impor🌺⏩t Jo🤯intTra🦑jectoryC⌚ontr🗄ollerS👇🌷tate f🌀rom traj🍀🛡ect💇ory_🇰🇷msgs.😧msg im🔦🏴por🇳🇴t JointT🏥rajecto🌻ry, Jo🇰🇷🔐intTr4️⃣ajector🕚🎵yPoint 🚠impor☣t sys📘 im🚱port 🔐🇲🇶tty imp🎉ort 🙈termi👷🇷🇺os cl🌨ass Pan🦘daJ😜👨🌾ointCont💏roller(🇧🇷Nod🔊e):⛺✍ def _⛏💞_init_🉑_(self👕🎐): sup😑📗er().__🇳🇿🇷🇺init__(😡'panda_j🏥🕓oint_con🥋trolle🎳r') # 创📌🧵建发布者，👟🧕发布到🦙 "/pan🌌🇬🇳da_ar🇦🇷✨m_contr📓🇲🇴olle🔧r/joint_🌫trajecto😒ry" 🈳🚋话题 s🆓🇲🇴elf.pub🤡👳♀️lish🍝🆒er_🕣 = se🥔🇧🇯lf.c📜💫reate💈_pub🕝💆♂️lish🇦🇴🗝er(Jo🔞intTra🦶jectory,🇷🇴 '/pand🤾♂️🖇a_a⚛rm_cont🇸🇲🧠roller/j🇲🇻📨oint_t🖲🥪raject🗣ory'🧣, 10) #⏏ 定义关节名称💹⭕列表 self.🔀joint_n🍗ames🕊 = [🦚🛀'pa🇵🇲nda_j🏋️♀️oint🚜🖕1', '🦷👖panda🏁◻_joint2🥶🇹🇴', 🌫'pan🏡da_join🚴♀️t3',🛹 'panda_🤜joint👷4', 'pan🏀da_join💳t5', 🌂🇭🇺'panda_j🕑🇲🇨oint6🔋', '🌖🇻🇺panda_✊⌨join🔩t7'] # 初🏀始化关节位置🌶 self.jo👨❤️👨😋int_🔙🇲🇬posit㊗ions = [🗼😀0.0] 🏔* 7💶 # 定义每个🇧🇹关节位置的🛌递增步长 se🔁👩❤️💋👩lf.🇮🇴🦐step🧝♀️👩👧👧 = 📶😌0.1 d🙍✒ef g🖤et_ke🤪🦵y(se💗lf): # 🐕获取终端输😾😇入的按键 s🔚ettings🇲🇽 = term👩🍳🥗ios.tcge🔙tatt🏞r(sys.st🍾🉐din) tr🗯y: t💬🤹♂️ty.s🦘etraw(s🥬ys.st🌋⛈din.🏄♀️❇fileno📫()) k🔗ey = s⛑🍢ys.std🐨🇬🇩in.rea🥇🌞d(1) 🇧🇼finally👢98福利在线: t🔛🐎erm🇬🇱ios.tc📔seta😅ttr(s🍂ys.stdin🐐🐨, te🧩🤦♂️rmi✝os.TCSAD🦜🃏RAIN, 3️⃣🌫setting👨❤️👨s) retur🐽n key de🧝♂️4️⃣f s🇨🇬🔔end_tra👨👦👦🌤98福利在线jec🦟tory(s🔄☢elf):🕯 # 创建 Jo🆔intTraj🚕🇸🇩ect🐧ory 🦀🤧消息 🐁tra🔤⚔jec😃tory_🌻msg = 🇫🇮🇵🇹JointTra🤞jec🌯tor👣y() traj🇳🇫ecto👐ry_ms🇸🇹g.joint⏯🇹🇻_nam🙍♂️🏧es = 😇self.j🎩oin🇯🇲🎨t_na🇺🇦mes # 🕒😉创建 🐖JointT💁rajector😯🍟yPoint 🧖♂️⛸并设置目标位置等👨👨👦👦🌮信息 p🏋oint 😆🥨= Join🙍♂️🇷🇴tTraj🕣🚪ectoryP⚾👩💻oint() 👩🏫poi🧀🏣nt.posit🇹🇰ions = 🇳🇬🇦🇫sel😕🏵f.joi🇵🇭nt_📧👩✈️pos🇳🇿itions 🐺😉# 设置😍运动时间 👹🇯🇲point.ti🍆me_fr🤴om_start🎴 = rc⬜lpy.dura🇦🇫tio⛈👨🎓n.Durat🇳🇨ion(sec😢onds=1)🚾🗽.to_ms🦁👎g()🇼🇸 # 将点🎺添加到轨迹消🚬息中 traje🧳ctory_m🥿sg.🔙🙋point➕s.app💋end(poin🇳🇷t) # 发布轨💤👩✈️迹消息 sel💡📹f.publ🇨🇴isher_.😤publ🔜98福利在线ish(traj6️⃣ect🥊ory🐉🥨_msg)🇯🇪 se🧴🦀lf.ge👡🗞t_l🧙♀️ogger(🇨🇬⏬).inf㊗🧷o('Se🕑🇲🇸nt 💽joint tr🚊ajector♨y co🔚mma⬜⏪nd') def🇫🇮🎫 run(🎷sel🗓🈲f):🇾🇹🦟 wh👨🦲🛷ile 🐎🇧🇫rclpy😛🙍♂️.ok❤🗝(): key🧡 = s🔦elf.get🇭🇹👇_key() i😵🇨🇬f key ==🧨 '-':🕊👘 self🦠🍛.min👨👧👧98福利在线us_press🐰ed = T⚽👩✈️rue e👨⚕️lif key 🧲in [🧱'1', '2👺🏄♀️', '3',🌽 '4', '✴5',🇬🇱👗 '6', 🍓👩🏭'7'🇷🇴]: in🧵😴dex = 🕵️♀️int(🎺key)✅📙98福利在线 - 1 ❌🚠if se🎊🇲🇻lf.min😘😥us_pres⏲🕢sed: sel🦆f.joi🇲🇽🤦♂️nt_po🚓🐣sit🐤98福利在线ion⛩✝s[i💊ndex🛬] -=🇲🇸👩🎤 self.☝🇱🇰step 🖥self🇱🇨🇧🇻.minus🌋🖐_pre👩🦳ssed = ♐➰False el🚵se: self🏫💷.jo🥴int🐶98福利在线_pos🌙itions[📣🆔index] +👨🦲🍋= self.s🥝🖍tep sel🤤f.send🇦🇷_traject◾ory() e🚮lif k😺ey == 🧾😀'\x03': 🔭# Ctr💀l+C🛃 退出 brea🇧🇿🇬🇫k def ma💂in(args🛎😤=No🎿ne)🤤📄: rclp🕯y.init(📳💜arg🛷s=ar😾gs)🇬🇮👨⚕️ panda_j🇵🇦🐟oin🛤t_c😷ontrol🚊🔅ler🇲🇦 = Pand🍹😻aJointC🚣ontroll🇧🇶🦍er() p🇸🇮🔯anda_👨🔧🏃♀️joint_co🙇🥥ntroll🇸🇽er.run()🇨🇱 panda_👞joint_co🥈🗼ntr👚🚋oller.d♋☮estroy_🗡node() r💔clpy.s🇪🇨hutdow🦄🇪🇪n()🥼 if 🦌__nam🤚e__ 📵== '⌛__main_🎱_': ma🌫🏑in()🤳🎚 修改 s⛩etup.🥀🎟py 文件 打开🚪🌹 pa🐎🌠nda_joi🇨🇽nt_contr🦗👨🎨ol 包的 se💛tup.py 📢🍚文件，🇩🇰🇽🇰在 entry_☢☹point🚄s 部🇬🇲分添加以下内🎺容： 复🚣📼制 en📣📁try_poi🧙♀️🔵nts={ '🇿🇲cons🧧💯ole_sc⛓ripts': 🕊[ 'p⛵🌥anda_jo🍻🧐int🥁_control☯ler 🐨🐩= pand🤥🇼🇫a_join🇮🇩t_contr♐👨👨👦👦ol.pa🌸nda_join🚾t_con💀🐍troller🥴5️⃣:main', ▫🥎], }, 编*️⃣↪译和运行 复制📇🗯 colcon ⤵buil😮d -👤-package🏋s-se🐮lect 🙂🇸🇯panda_jo🏪int_cont🌗🐌rol s😆👹ourc🐭➕98福利在线e in☸🚕stal🗻l/s🌯etup.ba☀sh ros👩🎤2 run p🐉🇧🇻and🎾a_joint™_contro🧖♂️㊗l pa🚚nda🇿🇲_joi🦀😋nt_🚓🎆contr🍌olle🏢🌴r 按下按键🤗 1 🍾🇰🇾- 7 🎧🇸🇳98福利在线来控制 Pa🖥🧳nda 机👩💻械臂相应🔜🦡关节的🚏位置递增，按下 🚚Ctrl👩🦲🚤 + C👠🚽 可以退出➰程序 "跟着L🎹🕞itchi🔀🇺🇸Chen🚯🧫g一起学R🛌🧪OS2"系列共👴⛷25篇，查看全🍧部系列🇪🇬文章，在【EEW🈷orl🇸🇳d-论坛】2️⃣搜关键词“🥐⛰一起学ROS2"🃏💺，与原作🤬🌴者一起交👩🦰流🏑。
逻辑并📆不难理解，A🌲🎲I的窗口期🐚是有限的👨⚖️。晚点：如果说👩🚀🤠马斯克造车是敢🉑为天下先2️⃣，你这是敢为天下👷🍮后🚶💝。产学研的🧙♀️🃏纵向深度➗🏪，叠加产业链的横🗣98福利在线向广度，让钧🚻🇷🇺舵在“手”的赛道📨上具备了‼独特的系统性优🇧🇷🇬🇫势®。问：现在具身🤚智能路线🥫还没有收敛，🍱行业标准也🐱🐇不统一，🤫🇮🇳出现重复造轮子✔🇳🇮情况下，机🇪🇷🖇器人行业怎🧟♀️么协力攻👨💻坚？ 彭➗志辉：行⚓🇯🇪业发展早期，可👗能都会有🚶♀️🎹这些问题，因为没♌有形成🍱🦹♀️标准化🎭🏴。两人对未❌🗒来判断真的有🤸♂️差吗？都是 2🚺003🚰 年造电🍚*️⃣动车，只是😳特斯拉☄是美国🐸💄企业，能靠🎞🤾♂️叙事融资，当年王🇹🇨🦵传福讲😧🥍故事谁信啊？大😟家只会抨击🏎💗他🇺🇿👭。红星新闻记者🌶🍁 刘亚洲 北✝京报道 编辑💟🐑 杨珒🇬🇧 审核 官莉➰。
