（来源：上观新闻）
Sam Alt🕣man 🗂之前提出了⌛一个极其🧳↗宏大的 A🇲🇪♓I 基🇵🇦础设施计划——“👪星际之门”🇩🇬🇫🇰（Starg🎲🍹ate）🇲🇴☺，计划未🧀来四年🤫✨投资 50🎃00 亿美元📜。一旦有了这个1🇬🇾，后面到📩🦶100、1000🛏🇦🇴就只是🛅时间问题😈🕚。他同样对中国💱AI的发展速度印🤬🍾象深刻🇬🇾。一位早🇭🇳🤭期投资🗨者直言♋🇩🇲久久99精品国产91久久：“你🎈拥有一个用户规👣🇦🇬模达1👩👩👧0亿、年增长🧡率50%🧥至100%的Ch🤨atGP⤴🇨🇩T业务，却还😲在谈企业🔧🥔市场和代码工💥具？这是一家严☪🤜重缺乏聚焦🔊♥的公司🐾🦊。
根据计划，内☀🇹🇿存处理单元的🤴🇵🇦设计工作最快🇰🇾将于202🇩🇰🧝♂️7年完👨👩👧成，随后进🇸🇨🚮入测试生产🇸🇾阶段📞。中国街头同🌸🇲🇻时走着🚼🇦🇩 “洛克菲勒、🎌卡耐基🚥、乔布斯、🇬🇲😡比尔·盖茨” ↗式的人物👩🦳🚋——这些特质🎧📜混合在同😷🚢一代创😉业者身上，🏴这很了不起👨👨👧👧🍱。创建 R⌨⏮OS 2 🅿🎨包 进入工作🚔空间的🇧🇴 sr🇲🇳c 目录，然后💐创建一个新💶的 Pyt🚉hon 💮久久99精品国产91久久包： 复制 🇲🇱ros2 ❕🧦pkg 🌫🇹🇰crea🌰te --bu🏥🇲🇽ild-t🇳🇵ype a🧥👨👦ment_p📎😜ython 🇰🇷🌖panda_🕦joint_🇲🇷control📓 --dep🧣🏐endenc🐌🍭ies🕚👨🏫 rcl🕧🍰py c🌕ontrol🌟🚑_msgs🇹🇻 traj🇱🇾ectory_🤦♂️久久99精品国产91久久msg🇱🇨🤨s 依赖于🥼 rclpy🏴☠️🇧🇷、con⛩trol📞_msgs 和 👨🚀traje☃🗽ctory➕_msgs ♿编写 Pyt👕🇨🇲hon 节🐦点代码🌊 在 🏚🥯panda_j🍙🇲🇼oint_con📁trol 包🕟的 p🔥9️⃣anda_👨⚕️🇫🇯joint✴_co🚲ntro🇮🇹🔗l 子目🤦♂️🌬录下创建🎧🙋一个名为 p🛀anda👩🦲🏇_joint_🇲🇿🔵con🕯trol😨🔑ler.py 的🧝♂️文件，🇳🇱久久99精品国产91久久并添加以下💊代码： 复🥎👄制 im🦈port rcl👁️🗨️py f📯rom ⛹rclpy.no🌋💆de 💯impor👚🇯🇲t Node☺ from 🍊🛋control_🤐msgs.ms🥽g import😯 JointT🇲🇱raj⏰ectory🖼🐀Controll🔂🗓erState🍥▪ from t🍙rajec🎅♾️tory_msg🏁s.m🚞sg impo🥪🍂rt Join🇹🇫tTraj🇹🇦🍊ect🌌🦶ory, Jo🙆♂️intTr🥊✈aje🈷ctory🇯🇲Point👶 imp📃👨✈️ort sys⛹👩🦱 impor🕥☯t tty 🇸🇮impo🎯rt t👂📸ermio🕰s class 🏍🏁Pand🤯❓aJoin🇱🇸tContro2️⃣🐿ller(🇨🇲👨💻Node): 🧁def 😲__in😂it__👈(se🎼lf)🥫👺: super🙎📮().__✏ini🇲🇰t__('pa🇪🇬nda_join💮🕉t_co🔉ntro〽lle☀🤯r') # 创建👠👨👧发布者，发布到 📌"/panda_💎🖍arm_co⤵🗨ntrolle🦐r/joint👨⚕️🔲_traject👜🧻ory"🇲🇫 话题 sel🕔🐓f.publis🇪🇷her_ = 👨❤️👨self🇸🇬.cre🇲🇻🥤ate_pub🏘lishe🌬👴r(JointT👨👨👦😿raject🍯ory, '🕒🗻/panda_🏮🤑arm🎶_control🇨🇦ler/joi🏊nt_tra🥦👩👦👦jectory'😂, 10) # 🍃🦢定义关节名称列🍍表 self.j🎀🆚oint🏪_names =▫ ['p🇺🇬🍯and👩🦲🇯🇵a_j🐨oint1🥈🏢', 'p🦜and🔢🤶a_jo🌯❌int2🏹🌷', 'pa👁️🗨️nda_join⌛t3', 'p🎐💝anda_🥄🌇joi🎳❄nt4',🥼🇦🇪 'pand💯🇪🇭a_joi🐾🦠nt5'🏏, '🎣pan🇲🇷🧣da_joi🥗nt6'🍧, 'pand👢a_joint📭7'] 🏹🔔# 初始化关🏖🎅节位置 sel🛴🥼f.joi🧑nt_pos🇲🇼iti🇨🇷ons = [🎳0.0🍋3️⃣] * 7🇬🇪久久99精品国产91久久 # 定义🍿🇹🇴每个关节位💸置的递增步长 ⚠sel💨f.ste🙀👂p = 🦹♀️☮0.10️⃣ def get🥴_key📷⛰(self)🌳🎽: # 获🇨🇬🐀取终端输🗯🕕入的按键⤴🏳 sett🧓ings = 🤾♂️termios.🔷📹tcgetat💂tr(sys.♎⏪stdin) 🎻try:👨🎨 tty.❓⏲setra🛍🈴w(sys.st🙁🗽din.fil🇾🇪🥘eno()🐧) k🍸ey 🦃👨🦳= sys.st😰din.r😎ead(🇲🇴🔰1) f🚡ina😩lly: 🤹♀️termi😥os.tc🌊🇧🇲set⚱attr(🥬💿sys🛸.stdin, ❤termio👆s.TCSA🚵DRA🇺🇬IN, set⚱tin🎄gs)🎉♊ retu🧥rn k🏴ey 🦇def 😵😾send_🥗traj🚻ect⏩🕝ory🚗(se🌘👨✈️lf): # 创💧☮建 Joi🕑ntTr🏨🙈ajec🎃🕷tory 消🚜息 tr🐫⏫aject🍓ory_m🏊🍲sg = J🍹oint🎖Traject🦚💄ory🇦🇿() traj⤵ectory_🔫msg.j🇮🇩久久99精品国产91久久oin🈸🇵🇰t_nam🙀🧓es 🐺🖖= sel🌤f.joint_🇰🇾🇱🇺久久99精品国产91久久names 🇦🇬🎵# 创建 Jo🦵📤intTraj🦠ect🏀🎵oryPoint😿 并设置目标位👀🏬置等信息 poi👄nt = Jo🍅🐣intT🍬raj👨👩👦👦ector👩🏫👯♂️yPoin🚐t() po🇰🇵🧝♂️int.pos🇮🇴itions🛋🚀 = self🤗🐕.jo🌛🇦🇪int_p👘⛄osit🇸🇨⏪ion💐🏡s # 设置😪运动时间 🚯point.ti🐘me_🍌☝from_s↗tart =🇸🇷😤 rc🔽🇮🇶lpy.du🇧🇳😄ration.D🤼♀️uration🐵😇(secon🥬ds=1).🐖🇸🇬to_m🕺sg() # 🎩将点添🍇加到轨🖼迹消息😧🇸🇿中 tra🇳🇷jecto🧡🚃ry_m📌🇭🇰sg.point🇩🇿☣久久99精品国产91久久s.a⏲🙋♂️ppend(po👡🔡int) 🐼🇻🇺# 发布轨迹消息🦅Ⓜ self.pu🏜🇹🇷blishe🧜♀️r_.pub🌨💏lish(tr🇰🇭ajec🇻🇨tory_msg⬇) sel🌚✴f.get_🌮logger💣().🥔🏌info(🛍'Sen🤪t joint 🍞trajec👞tor🇦🇹久久99精品国产91久久y com👑man🇳🇵d') def🏘 run(se🇵🇼♍lf):😉 while✖😘 rclpy.o🥫k(): key🧘♂️🥋 = se🔛👪lf.ge🕡🆗t_key()🇧🇭👩🏫 if ke🇨🇬🇦🇽y == '-🚧🔔': s🇰🇬🕦elf.minu🌛久久99精品国产91久久s_pres😈🧒sed = 🕕🕑True👩🌾 elif ke😜y in ['😼1', '🎳🛄2', '3'🥂😙, '4',🧭🚸 '5', '👨👨👦👦6', '7']🎲🎳: i👍ndex 🗺= int(ke🍨✊y) - 1 👮🕚if self.🇽🇰🌳min🐞🥘us_pres👩❤️👩sed: 📦self.jo👻🇨🇼int_p🇧🇹🍉osit🦒🐓ions🇬🇪🐬[index] 🏙🖐-= self.↙step 👙💁♂️self.🍟久久99精品国产91久久minus🚔_presse🤢🔜d = F🇲🇻alse e🔸lse: se🇹🇰lf.j👩🦲oint_pos🇾🇪🚃itions[i🇭🇺📪ndex] +👨🏭= self.s🏴tep self🧴👝.se🍎nd_🇲🇾traje🚈ctory()🍛 elif 😞key🍩 == '\🇵🇼x03':🏤 # Ctr🇫🇴🤕l+C 退🚣🅱出 br💯eak 🎐👩🚒def m🔫🇲🇵ain(args🇵🇳=None⬇🥓): rclp🥴y.in🧢it(arg🇳🇷😤s=args🏴) pand⏭a_j⬇oin🥡t_c🛰🇴🇲ont👩🔬🔻roller 7️⃣= Pand3️⃣aJoint🇹🇨🏙Contr🔤🖱olle🐦r() pan🎢😧da_🏌joint_co👖ntroll🤚er.run(🍦) panda🦠🌡_join🎆↘t_contr🚴♀️oller.de🧬🤾♂️stroy_n👨👦👦ode(🇨🇽) rcl〰py.shut🚫🇩🇬down() i🚣♀️f __na📩久久99精品国产91久久me__ 🤠== '_🇦🇽_main__⛲📦': m👨🎤ain🇬🇧() 👁️🗨️修改 setu👩🚀🇾🇪p.py🔮 文件 打开 p🗨🕉anda_joi🐆😣nt_c🧘♂️ontrol 包🍨的 s🕎🏡etup💠🈷.py 🎻🍿文件，在 📼entry_p😞oin😧☎ts 部👨❤️👨分添加以下内😲🇸🇹容： 复制🕯 ent🐜久久99精品国产91久久ry_p🇨🇿🍍久久99精品国产91久久oin😿ts=🚽🧧{ 'conso🥺🥏le_scr🦋🈳ipt🤠s': [ '😠panda_j🈳oint_co🦊👅ntroll🔖🤕er = pan👩🦰🇨🇬da_join🚹🍒t_contro🦈🇹🇰l.panda_♐join🎙0️⃣t_c🐍ontroll🍹er:m👨👧👦🦸♂️ain', ],⛈ },🚹🎻 编译和运😱行 复制🥉 colco🤦♂️n build 🏜--packag🛀es-s🔃🇱🇾elect🔲 panda_😙🇵🇭joi🥖nt_contr💎ol s🇹🇲🔔our🛣🤠ce 🇬🇷🔲ins🔘tall/se™tup🇹🇿🙆♂️.ba🌪sh r🌮🇨🇫os2 ru🐠n panda_🍌🇩🇲joint_co🎤ntrol🛴 pa💒nda🇫🇲_join👯⬇t_c🎐ontrolle⏰r 按下按👵键 1 -🇸🇻🇲🇻 7 来控制 🇸🇰Panda 🍽👨🦲机械臂相🏹应关节的位置递👩🦳增，按下 Ctr🇱🇧🤢l + C 可🤮🧴以退出程序💚✊ "跟着Li👲🇸🇴tch🏪iCh🎃eng一🐪🇵🇱起学ROS2"🥺久久99精品国产91久久系列共25篇，🤾♀️查看全部🔎系列文章，在🐙🐁【EEWorld🧵🌾-论坛】搜🆑关键词“📅🆗一起学🥧ROS2"，与原🤾♀️作者一起交流⭕。
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